单片机对步进电机和舵机的简单控制.

1、单片机对舵机和步进电机的简单控制 摘要:舵机和步进电机同样是将电能转换 为旋转力矩的电动设备，但它们都需要电信号进 行操控。舵机将电信号转换为旋转 角度而步进电机将电信号转换为固定的旋转角速度。它们在船舶制造，飞行器制造以及机器人领域有很广阔的应用空间。本文通过查阅相关资料学习 单片机对舵机和步进电机的控制，加深对单片机的理解和应用。关键词:单片机步进电机舵机一、应用现状分析舵机是遥控模型控制动作的动力来源，不同类型的遥控模型所需的舵机种类也 随之不同。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机，也是一门不可轻忽的学问。 本文章主要探讨适合各种小型机器人各工作部位所使用的基本舵机，至于其它种类 的模型

2、，如飞机、车、船，以及大中型机器人则不在本篇文章讨论范围之内。基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系 统非常容易与之接口。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机 （VR、永磁式步进电机（PM、 混合式 步进电机（HB和单相式步进电机等。永磁式步进电机永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小 涉进角一般为7.5度或15度；反应式步进电机反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.

3、5度,但噪声和 振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组 利用磁导的 变化产生转矩。混合式步进电机混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广 泛。二、外形特征分析舵机主要是由外壳、 电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核 心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断 是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之 改变,藉由

4、检测电阻值便可知转动 的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极 转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产 生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯 量与质量成正比，因此要转动质 量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗 电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的五极中空转子，并将磁 铁置於圆柱体 内,这就是无核心马达。为了适合不同的工作环境，有防水及防尘设计的舵机；并且因应不同的负载需 求,舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，具 有齿轮不会因负 载过大而崩牙的优点。 较高级的舵机会装置滚珠轴承

5、，使得转动时 能更轻快精准。滚珠轴承 有一颗及二颗的区别，当然是二颗的比较好。目前新推出 的FET舵机,主要是采用FET(Field Effect Transistor场效电晶体。FET具有内阻低 的优点，因此电流损耗比一般电晶体少。厂商所提供的舵机规格资料，都会包含外形尺寸（mm、扭力（kg-cm、速度（秒 /60 °测试电压（V及重量（g等基本资料。扭力的单位是kg-cm,意思是在摆臂长 度1公分处,能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭力愈小。速度的单位 是sec/60 ,意思是舵机转动60所需要的时间。电压会直接影 响舵机的性能 例如Futaba S-

6、9001在4.8V时扭力为3.9kg、速度为0.22秒,在6.0V 时扭力为5.2kg、速度为0.18秒。若无特别注明,JR的舵机都是以4.8V为测试电 压,Futaba则是以6.0V作为测试电压。所谓天下没有白吃的午餐，速度快、扭力大 的舵机，除了价格贵，还会伴随著高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高 品质、高容量的镍镉电池，能提供稳定且充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。步进电机也有如下主要特性步进电机必须加驱动才可以运转，驱动型号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候， 步进电机静止,如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角转动。转动 的速度和脉 冲的频率成正比。步进电机具有

7、瞬间启动和急速停止的优越特性。改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。因此，目前打印机，绘图仪,机器人, 等等设备都以步进电机为动力核心。我们使用的单极四相步进电机，其结构很简单。有四个引出端。四个绕组引出四相（相A1相A2相B1相B2和两个公共线（接到电源的正极。把绕组的某一相 接到电源的地线。这样该绕组就会受到激励。 我们采用四相八拍的控制方式，即1 相与2相交替导通，这样可提高分辨率。每一步可转0.9步进电机有以下优缺点优点1. 电机旋转的角度正比于脉冲数2. 电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时;3. 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一 步因而

8、有较好的位置精度和运动的重复性；4. 优秀的起停和反转响应；5. 由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；6. 电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结 构可以比较简单而且控制成本7. 仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。8. 由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。缺点1. 如果控制不当容易产生共振；2. 难以运转到较高的转速。三、整体思路分析舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏 置电压。它内部有一个基准电路，产

9、生周期为20ms宽度为1.5ms的基准信号,将获 得的直流偏置电压与电 位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输 出到电机驱动芯片决定电机的正 反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动 电位器旋转，使得电压差为0,电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电 机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和 脉冲数,而不受负载 变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进 电机按设定的方向转动一个 固定的角度，称为步距角”它的旋转是以固定的角度一

10、步一步运行的。可以通过控制脉 冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目 的。由于步进电动机和舵机能直接接受数字量的控制，所以特别适宜采用微机进行 控制。但为了使得输出功率增大还需要在数字电路外围增加功率放大电路。四、原理分析舵机的工作原理以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电 路。图1 FUTABA-S3003型舵机的内部电路图舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路 BA66881。的12 脚进行 解调,获得一个直流偏置电压。 该直流偏置电压与电位器的电压

11、比较，获得 电压差由BA6688的3脚输出。该输出送人电机驱动集成电路 BA6686,以驱动电机 正反转。当电机转速一定 时，通过级联减速齿轮带动电位器 R。，旋转，直到电压差为O ,电机停止转动。舵机的控 制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的 位置。步进电动机的工作原理图2三相反应式步进电动机的结构示意图1定子2转子3定子绕组分页图2是最常见的三相反应式步进电动机的剖面示意图。电机的定子上有六个均 布的磁 极，其夹角是60q各磁极上套有线圈，按图1连成A、B、C三相绕组。转 子上均布40个小齿。所以每个齿的齿距为9 E=360o/40=9而定子每个磁极的极弧 上也有5个小齿,且定子

12、和转子的齿距和齿宽均相同。由于定子和转子的小齿数目 分别是30和40,其比值是一分 数，这就产生了所谓的齿错位的情况。若以 A相磁极 小齿和转子的小齿对齐，如图1,那么B相和C相磁极的齿就会分别和转子齿相错三 分之一的齿距，即3o因此，B、C极下的磁 阻比A磁极下的磁阻大。 若给B相通 电，B相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越B相磁极,并力图按磁阻最小的路径闭合, 这就使转子受到反应转矩（磁阻转矩 的作用而转动，直到B磁极上的齿与转子齿对 齐,恰好转子转过3q此时A、C磁极下的齿又分别与转子齿错 开三分之一齿距。 接着停止对B相绕组通电，而改为C相绕组通电,同理受反应转矩的作 用,转子按顺 时针

13、方向再转过3o依次类推，当三相绕组按A - B - C - A顺序循环通电时，转子会按顺时针方向，以每个通电脉冲转动3o的规律步进式转动起来。若改变通电 顺序,按A - C - B - A顺序循环通电,则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转 动3o的规律转动。 因为每一瞬间只有一相绕组通电，并且按三种通电状态循环通电 故称为单三拍运行方式。单三拍运行时的步矩角 0 I为30q三相步进电动机还有两种通电方式，它们分别是双三拍 运行，即按AB - BC - CA - AB顺序循环通电 的方式，以及单、双六拍运行,即按A AB B BC C CA 序循环通 电的方式。六拍运行时的步矩角将减小一半。反应

14、式步进电动机的步距角可按下 式计算：0 b=360o/NEr (1式中Er转子齿数；N运行拍数,N=km, m为步进电动机的绕组相数,k=1或2。五、控制方法分析舵机的控制方法标准的舵机有3条导线，分别是:电源线、地线、控制线，如图3所示。图3标准舵机接线电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源电压通常介于46V , 一般取5V。注意,给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输 入是一个宽度可调的 周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为 50 Hz。当方波的脉冲宽度改 变时,舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度 的变化成正比。某型舵机的输出轴转角

15、与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用图4来表示。图4舵机输出转角与输入信号脉冲宽度之间的关系步进电动机的控制方法步进电动机不能直接接到工频交流或直流电源上工作 ，而必须使用专用的步进 电动机驱 动器,如图5所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组 成。图中点划线 所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步 进电动机微机控制器的功率接口 ，这里予以简单介绍。图5步进电动机驱动控制器1. 单电压功率驱动接口实用电路如图6所示。在电机绕组回路中串有电阻 Rs使电机回路时间常数减小,高频时电机能产生较大的电磁转矩，还能缓解电机的低频共振现象，但它引起附

16、 加的损耗。一般情况下，简单单电压驱动线路中，Rs是不可缺少的。Rs对步进电 动机单步响应的改善如 图6（b0图6单电压功率驱动接口及单步响应曲线2. 双电压功率驱动接口双电压驱动的功率接口如图7所示。双电压驱动的基本思路是在较低（低频段 用较低 的电压UL驱动，而在高速（高频段时用较高的电压 UH驱动。这种功率接口 需要两个控制信号,Uh为高压有效控制信号，U为脉冲调宽驱动控制信号。图中，功 率管TH和二极管DL构成电源转换电路。当Uh低电平,TH关断,DL正偏置，低 电压UL对绕组供电。 反之Uh高电平,TH导通,DL反偏,高电压UH对绕组供 电。这种电路可使电机在高频段 也有较大出力，而

17、静止锁定时功耗减小。图7双电压功率驱动接口3. 高低压功率驱动接口图8高低压功率驱动接口高低压功率驱动接口如图8所示。高低压驱动的设计思想是，不论电机工作频 率如何,均利用高电压UH供电来提高导通相绕组的电流前沿，而在前沿过后，用低 电压UL来维持 绕组的电流。这一作用同样改善了驱动器的高频性能 ，而且不必再 串联电阻Rs消除了附 加损耗。高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号 Uh 和UI ,它们应保持同步,且前沿在同一时刻跳变,如图8所示。图中，高压管VTH的 导通时间tl不能太大，也不能太小，太大时,电机电流过载；太小时，动态性能改善不明 显。一般可取13ms。（当这个数值与电 机的电气

18、时间常数相当时比较合适 。4. 斩波恒流功率驱动接口恒流驱动的设计思想是，设法使导通相绕组的电流不论在锁定、低频、高频工作时均保 持固定数值。使电机具有恒转矩输出特性。这是目前使用较多、效果较 好的一种功率接口。 图9是斩波恒流功率接口原理图。图中 R是一个用于电流采 样的小阻值电阻，称为采样电 阻。当电流不大时,VT1和VT2同时受控于走步脉冲 当电流超过恒流给定的数值,VT2被封锁，电源U被切除。由于电机绕组具有较大电感，此时靠二极管VD续流，维 持绕组 电流,电机靠消耗电感中的磁场能量产生出力。此时电流将按指数曲线衰减同样电流采样 值将减小。当电流小于恒流给定的数值，VT2导通，电源再次

19、接通。 如此反复，电机绕组电流就稳定在由给定电平所决定的数值上，形成小小的锯齿波，如 图9所示。图9斩波恒流功率驱动接口斩波恒流功率驱动接口也有两个输入控制信号，其中u1是数字脉冲，u2是模拟 信号。这种功率接口的特点是：高频响应大大提高，接近恒转矩输出特性，共振现象 消除,但线路 较复杂。目前已有相应的集成功率模块可供采用。5. 升频升压功率驱动接口为了进一步提高驱动系统的高频响应，可采用升频升压功率驱动接口。这种接口对绕组提供的电压与电机的运行频率成线性关系。它的主回路实际上是一个开关稳压电源，利用频率-电压变换器,将驱动脉冲的频率转换成直流电平，并用此电平 去控制开关稳压电源的输入，这就

20、构成了具有频率反馈的功率驱动接口。6. 集成功率驱动接口目前已有多种用于小功率步进电动机的集成功率驱动接口电路可供选用L298芯片是一种H桥式驱动器,它设计成接受标准TTL逻辑电平信号,可用来 驱动电感性负载。H桥可承受46V电压,相电流高达2.5A。L298（或XQ298, SGS298的逻辑电路 使用5V电源，功放级使用546V电压，下桥发射极均单独引出, 以便接入电流取样电阻。L298（等采用15脚双列直插小瓦数式封装，工业品等级。 它的内部结构如图7所示。H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两 个方向通电。L298特别适用于对二相或四 相步进电动机的驱动。图10 L298原理框图与L298类似的电路还有TER公司的3717,它是单H桥电路。SGS公司的SG3635则是单桥