M系列龙门介绍

1、内容大纲架构架构龙门架构说明龙门架构说明操作流程操作流程龙门参数设定龙门参数设定DI设定设定龙门架构说明（1）龙门架构说明（2）龙门控制器龙门控制器位置控制龙门架构位置回授X速度回授XX轴马达Y位置回授 电流控制惯性比速度控制位置控制位置回授Y电流控制惯性比速度控制X位置回授 Y位置回授 X位置回授 位置命令X轴Y轴Y轴马达控制器补偿法则龙门控制器P2-54P2-57龙门控制器P2-54P2-57速度回授Y龙门架构说明（3）两轴（主从轴）均为位置控制两轴（主从轴）均为位置控制位置控制龙门架构位置回授X速度回授XX轴马达电流控制速度控制位置控制位置回授X速度回授Y电流控制速度控制位置命令X轴为主

2、轴Y轴为从轴Y轴马达龙门架构说明（4）主轴为位置控制，从轴为速度控制的主从架构主轴为位置控制，从轴为速度控制的主从架构位置控制龙门架构位置回授X速度回授XX轴马达电流控制速度控制速度回授Y电流控制速度控制速度命令X轴为主轴Y轴为从轴Y轴马达龙门架构说明（5）主轴为位置控制，从轴为扭矩控制的主从架构主轴为位置控制，从轴为扭矩控制的主从架构位置控制龙门架构位置回授X速度回授XX轴马达电流控制速度控制电流控制扭矩命令X轴为主轴Y轴为从轴Y轴马达龙门架构说明（6）三种龙门架构之选择：取决于两轴间机构耦合性的强弱三种龙门架构之选择：取决于两轴间机构耦合性的强弱1.选择两轴皆为位置控制：机构耦合性弱（龙门

3、机构，两轴间机构耦合性不强）选择两轴皆为位置控制：机构耦合性弱（龙门机构，两轴间机构耦合性不强）2.选择主轴为位置控制，从轴为速度控制：机构耦合性中（一般龙门机构）选择主轴为位置控制，从轴为速度控制：机构耦合性中（一般龙门机构）3.选择主轴为位置控制，从轴为扭矩控制：机构耦合性强（两轴间的机构为硬连接，或是两轴共同驱动同选择主轴为位置控制，从轴为扭矩控制：机构耦合性强（两轴间的机构为硬连接，或是两轴共同驱动同一个机构一个机构，例如两颗马达驱动一个螺杆机构），例如两颗马达驱动一个螺杆机构）龙门架构说明（7）两轴皆为位置控制：两轴皆为位置控制：优点优点：两：两轴直接参考位置回授信息，位置定位最精准

4、。轴直接参考位置回授信息，位置定位最精准。问题问题：如果遭遇机构背隙或是机构加工误差问题时，：如果遭遇机构背隙或是机构加工误差问题时，会导致两轴位置不一致。会导致两轴位置不一致。機構背隙問題或是機構加工誤差問題位置模式位置模式龙门架构说明（8）自然力自然力：两端机构本身会产生一个抵抗力来维持机构平衡。两端机构本身会产生一个抵抗力来维持机构平衡。驱动器扭力输出驱动器扭力输出：位置控制为了定位在位置命令处，会产生一个扭力：位置控制为了定位在位置命令处，会产生一个扭力 输出。输出。问题问题：两力持续抵抗会导致驱动器扭力上升，最后可能会出线过负：两力持续抵抗会导致驱动器扭力上升，最后可能会出线过负 载

5、。载。位置模式位置模式機構本身產生的抵抗力驅動器位置控制定位的出力機構本身產生的抵抗力驅動器位置控制定位的出力導致兩軸的電流輸出持續升高，最後可能導致過負載龙门架构说明（9）选择主轴位置模式，从轴速度模式的架构：选择主轴位置模式，从轴速度模式的架构：主轴持续出力完成位置定位，从轴追随主轴速度命令，出力方主轴持续出力完成位置定位，从轴追随主轴速度命令，出力方向一致，会使得机构运动方式一致。向一致，会使得机构运动方式一致。位置模式速度模式機構本身產生的抵抗力主軸位置控制定位的出力從軸為速度控制，追隨主軸的速度命令此時修改龍門架構，利用主軸為位置控制，從軸為速度控制的架構可以實現龙门参数设定（1）龙

6、门功能开关：龙门功能开关：0：不使用龙门功能：不使用龙门功能命令来源选择及补偿法则，同动误差过大判断功能不开启。命令来源选择及补偿法则，同动误差过大判断功能不开启。1：使用龙门功能：使用龙门功能命令来源选择及补偿法则，同动误差过大判断功能开启。命令来源选择及补偿法则，同动误差过大判断功能开启。命令来源：命令来源：0：来自于：来自于X轴轴当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于X轴的位置命令轴的位置命令当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于X轴的速度命令轴的速度命令当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩

7、命令来至于当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于X轴的扭矩命令轴的扭矩命令1：来自于：来自于Y轴轴当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于Y轴的位置命令轴的位置命令当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于Y轴的速度命令轴的速度命令当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于Y轴的扭矩命令轴的扭矩命令2：来自于：来自于Z轴轴当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于Z轴的位置命令轴的位置命令当控制模式选择为

8、速度模式时，则速度命令来至于当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于Z轴的速度命令轴的速度命令当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于Z轴的扭矩命令轴的扭矩命令龙门参数设定（2）龙门参数设定（3）龙门参数设定（4）龙门参数设定（5）龙门参数设定（6）龙门参数设定（7）龙门补偿控制器设定是为了缩小同动误差，可参考设定：龙门补偿控制器设定是为了缩小同动误差，可参考设定：参数设定范例：参数设定范例：假如选择两轴均是位置控制模式，则设定各轴的假如选择两轴均是位置控制模式，则设定各轴的P2-57=伺服带宽，伺服带宽， P2-56=P2-06（KVI-速

9、度积分补偿）即可。速度积分补偿）即可。2.假如选择一轴是位置控制模式，另一轴为速度控制模式，假如选择一轴是位置控制模式，另一轴为速度控制模式， 则设定各轴的则设定各轴的P2-57=伺服带宽。伺服带宽。同步性调整：同步性调整：如果希望提升同步性，可将如果希望提升同步性，可将P2-57设定比伺服带宽更大，同步性会设定比伺服带宽更大，同步性会更好，但设定过大会造成系统共振。更好，但设定过大会造成系统共振。另外一方面，透过两轴带宽的微调也可以减少同步误差。另外一方面，透过两轴带宽的微调也可以减少同步误差。 例如：觉得例如：觉得X轴明显比轴明显比Y轴偏慢的话，可以将轴偏慢的话，可以将X轴速度环的带宽稍微

10、轴速度环的带宽稍微的往上调整，让的往上调整，让X轴速度环提升。轴速度环提升。龙门参数设定（8）龙门参数设定（9）龙门双轴误差过大的保护设定龙门双轴误差过大的保护设定 ：三轴共享参数三轴共享参数-P2-59：P2-59所设定的数值是三轴共享，假如两轴位置误差大于所设定的所设定的数值是三轴共享，假如两轴位置误差大于所设定的数值的话，则会跳出数值的话，则会跳出ALARM 81保护。保护。于于ASDA-Soft的的Scope功能上可以观察到两轴的位置误差。功能上可以观察到两轴的位置误差。龙门龙门XY轴位置误差：轴位置误差：X轴位置轴位置Y轴位置。轴位置。龙门龙门YZ轴位置误差：轴位置误差：Y轴位置轴位置Z轴位置。轴位置。龙门龙门XZ轴位置误差：轴位置误差：X轴位置轴位置Z轴位置。轴位置。此误差量在两轴此误差量在两轴servo on时会被清除，下达时会被清除，下达CCLR指令也会被清除，指令也会被清除，下达下达CTRY（龙门新增（龙门新增DI）指令也会被清除。）指令也会被清除。DI设定（1）龙门龙门DI设定设定 ：新增龙门新增龙门DI CTRY，DI参数设定为参数设定为0A。此此DI ON起来的时后，将会解除一切龙门的功能，让用户可以自由起来的时后，将会解除一切龙门的功能，让用户可以自由的下达命令让两轴移动，藉以修正龙门之间的不平行，在此的下达命令让两轴移动，藉以修正