埃斯顿伺服在雕铣机床调试

1、埃斯顿伺服在雕铣机床调试 PRONET伺服+新代控制器第一部分：新代控制器简介 控制器接线总示意图（一）控制器接线总示意图（一）控制器接线总示意图（二）控制器接线总示意图（二）Supper 四槽控制器硬件简介（三）控制器硬件简介（三）主机板底板 彩色TFT荧幕 铣床面板 端子输入输出板手轮控制器主界面控制器主界面 控制器加工界面控制器加工界面系统操作及其界面简介（四）系统操作及其界面简介（四）控制器诊断界面控制器诊断界面 控制器控制器PLC状态界面状态界面版本号版本号系统操作及其界面简介（四）系统操作及其界面简介（四）参数设定界面参数设定界面参数设定F6参数设定(下一页)系统操作及其界面简介（

2、四）系统操作及其界面简介（四）第二部分：PRONET伺服简介 0.2KW-15KW 实时增益调试 高响应速度 在线自调整功能 电流前馈控制 加速度前馈控制速度观测器惯量观测器等功能17位ABS/INC编码器通讯PROFITBUS CANopen Ethcat Modbus等其它伺服驱动器的响应性能比以往产品提高了三倍以上，在线实时检测负载惯量能随时调整增益以达到最好的控制效果。PRONET系列驱动器（一）系列驱动器（一）EMGEMG系列电机（二）系列电机（二）产品特性产品特性用于高速驱动各种机械的进给轴峰值转矩达到额定转矩的300%种类多样（1.0kW5.0kW、带制动器等）额定转速2000r

3、/min，最高转速3000r/min配备17位增量式/绝对值用途事例用途事例机床食品加工机械纺织机械搬运机械 其它 EMLEML系列电机（三）系列电机（三）产品特性产品特性用于驱动各种机械的进给轴峰值转矩达到额定转矩的300%种类多样（1.0kW4.0kW、带制动器等）额定转速1000r/min，最高转速1500r/min配备17位增量式/绝对值用途事例用途事例机床食品加工机械纺织机械搬运机械 其它 伺服推广优势伺服推广优势 性价比优势 优异的零漂抑制能力 优秀的响应和跟随性能 超强的恒扭矩输出能力 优秀的低速平稳运动表现 优秀的抗干扰和自干扰抑制表现 新品种、新功能的研发能力 伺服通讯功能的

4、应用第三部分：PRONET伺服操作 基本模式切换（一）基本模式切换（一）参数设定操作（二）参数设定操作（二）监视模式（二）监视模式（二）辅助功能（三）辅助功能（三）1接下来通过INC键调到Fn009（惯量检测功能），按ENTER键进入惯量检测功能，画面显示2.再按MODE键，惯量检测操作开始，出现下面画面。3.如果伺服处于报警、伺服使能（S-ON）状态，惯量检测操作将不被执行，显示“abort”4.惯量检测操作完成后，显示负载和电机的惯量数值5.返回到Un000当前状态，进入Un015参数。6.监视监视Un015，其显示的值为负载惯量百分比，将其设入Pn106惯量测试操作（四）惯量测试操作（四

5、）注意：注意：1、惯量检测操作时电机会进行正反方向运动，行程为正反各六圈，而此时电机是不受外部信号控制，所以进行此项操作时一定要注意，负载运动行程一定要在机械允许的范围之内，防止惯量检测操作时损坏设备。2、在伺服使能或者报警情况下，不能进行此操作。步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测Fn009，例如检测数值为10.3,单位为Kgcm2；(进行此步操作后，监视Un015，其显示的值为负载惯量百分比，将其设入Pn106)。步骤三：根据现场工况，设置Pn112的值为0100%。步骤四：根据运行情况(系统刚性要求、噪音要求)，调整Pn102、

6、Pn103、Pn104等参数；惯量设置生效，设置好适当的惯量，可减小电机停车时的不稳。惯量测试步骤及注意事项（五）惯量测试步骤及注意事项（五）第四部分：雕铣机调试介绍 系统系统-伺服配线图伺服配线图位置控制位置控制 位置控制普遍应用在各种定位场合，一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。位置控制中使用到的参数位置控制中使用到的参数Pn004.2 脉冲形式Pn102 速度环增益Pn103 速度环积分时间常数Pn104 位置环增益Pn105 转矩指令滤波常数Pn106 负载惯量百分比Pn112

7、 位置前馈Pn201 电子齿轮分子Pn202 电子齿轮分母Pn204 位置指令加减速时间参数 Pn205 位置指令一次滤波、二次滤波选择 伺服位置控制模式下的参数伺服位置控制模式下的参数伺服位置控制的注意事项伺服位置控制的注意事项1、位置环增益Pn104设的太小（16），有可能会引起定位不到位的情况。2、 如两轴（多轴）是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏置应尽量设得靠近或一致。3、使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益的匹配。4、监控的位置（Un009Un014）是经过电子齿轮计算后的。系统增益设置系统增益设置1、联动轴增益尽量一致。增益注意事项增益注意事

8、项1、在机械刚性许可的情况下可以将Pn127（低速测速滤波）尽量设小。 2、尽量设准负载惯量比Pn106。可以利用Fn009进行手工测量然后看Un015的数值，并将该数值输入到Pn106，垂直轴测试请注意安全，另外要保证测量时的电机有6圈的行程。无法测量时可以计算负载折算到电机轴的惯量。 3、增大速度环增益Pn102，当有机械振动时可用ESView软件测试振动频率并将测到的频率设入到陷波器中如Pn407，当机械振动消除不明显时可增大陷波深度如Pn408，驱动器可设两个陷波器；当机械不振动时可以再增大增益，调到再次振动后再将增益降到不振的值及速度环增益最大值。 PRONET调试总结调试总结(一一)4、Pn103在机床上使用时可以取经验值100，Pn104位置环增益数值要比Pn102速度环增益小，经验值小4倍。 5、Pn105转矩滤波可以在不振情况下尽量设小，通常可以在设速度环增益之前先将它设为零 6、为了减小跟随误差可以增大位置前馈Pn112，但增大后若上位机脉冲频率不稳定则电机速度会随着脉冲频率波动 7、为了减小过零时的动态跟随误差，可以设伺服的摩擦参数，可以通