法兰克_机器人基础知识

1、物理编号 out 1 out 2 out 3 out4 out 5 out6 out 7 outS out 9 cut 10 out 11 OUT 12 out 13 out 14 OUT 1 0 out 16 out 1 I OUT IS out 19逻辑编号L01U02U03U04UOoU06U07U08t09UOkOtonU012l'013l'0141015L016U017U018U019L'020外围设备输入CMDENBLSYSf?DYFROGRUNPAUSEDHELDFAULTATPERCHTPENBLBATALMBUSYACK1 SX01ACK1 SX02A

2、CKI SX03ACK1 S>04ACK1 SNOoACK1 SNOGACKI SXO； ACK1 SN08 S>；ACK RESERVED号信号 号 号绪«信号 号 信就中号号号盒信号潟 入备行信信号信作常信字 输准执中中信点操耳中毎 文收统嚟浮持警准敎池理择 中接系程暂保报基示电处选接受信号法兰克机器人基础知识与 UI,UO 解释物理编号逻辑编号外围设备输入中文iniUI1IMSTP急停信号in2UI2HOLD暂停信号in3UT3SFSPD机器人减速信号in4UI4CSTOPI循环停止信号inbUI5FAULT RESET解除报警in6UI6START外部启动信号in

3、7UI7HOME复位ln8UI8EXBL允许机器人动作in9CI9RSR1 PNS1程宇号inlOII10RSR1 PXS2inllUliRSR1 P、S3iril2m2RSR1 PNS4inl3UI13RSR1 PNS5in!4II14RSR1 PNS6inla1115RSR1 PNS7inl6meRSR1 PXS8ini 7CI 17PNSTKOBE程出号理选择愕号inlBUlisPROD.START程字启动ini 9LI19K始终有效Hi4/Hi4操作培指本操作1.1. 系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜1.1.1.概述下图展示的机器人系统的基本结构

4、示鞍器图1.1机器人系统的基本结构机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动图1.2示教器和操作面板1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书1.2.操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关图1.3操作面板的外观1.3.按钮描述表1-1按钮描述按钮描述SYSTEM ERROR I错误1该灯显示系统错误倍患*当它凳起时.表示有伺服警告.限位开关错误.输何干涉措误电灯3MTAUTO MAMUALoAUTO/MANUALJ 选择机黔人自动手动模式的开关一枢括开关眈他近不同.示教板的标翘轻框上量示自功.手动的状态.MOTOR ON1MOTOR ON速个按記

5、用来给机器人每个轴的电机提供伺服电源如案按MOTOR ON按钮.手动模式下 MOTOR ON；-闪一闪的* 白动模式下MOTOR ON灯将持绫亮若.EMERGENCY STOPEMERGENCY STOP裡操作过程中，当机器人有可能与周边的设相撞的笑急状况时应用 这个IStflS用来关闭机器人电机的伺用电頑的*井MOORON灯 将媳灭STARTOSTARTI这个按田用来自动启动已经创建好的程样.如H机II人衽自动模式下启START灯将打开.而STOP灯将熄灭STOPSTOP)在自动模式下.用此键临时停止机器人.如果机11人停止，STOP灯将打开.而£ T戌R T 灯将熄灭©

6、3<标题栏*编辑栏提示栏 *输入栏菜单栏朋COF AEF#=1 ilEAVOFS4 WOVE L.S=5OX,A=0.T=O图1.5示教板屏幕2基木操作Hi4/Hi4a操作培训指导书14示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。OB：Q9：O5 * Uimu«l *A：0 SMW99G* S/F=3/0 SpMOO.OO Robot ：H12Q,Total 4 tnpa51 .MOVE L.S=50%.A=0,T=052 .MOVE L.S=50%,A=Q,T=Q.旧WON WEV#=1” 屏幕内容标题栏显示当前

7、时间（时：分：秒）；模式状态，精度等级和手动速度当前时间（时：分:秒）显示当前时间。修改时间参照 “PF1:Service ” 一>“ 8:Date sett in g（Day,time）基木操作Hi4/Hi4a操作培训指导书(2) 模式状态显示操作面板上的AUTO/MANU开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人 的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。(3) 精度等级精度等级范围在05之间，用SHIFT(high speed) + ACC/Interpolation键来实现更改。查看“PF1:Service ” 一

8、 “ 3: Machine parameter ” 一 “8:Accuracy ” .(4) 手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(18)等级。速度等级的增加通过按示教板上的比键来完成，速度的下降靠丄I键来实现。如果按SHIFT(high speed) + Speed键，速度等级直接设定到8,如果按SHIFT(highspeed) + Speed键卜，速度等级直接设定到2。编辑栏显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令 语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等L3IOai/ain,A,TO曰S/F=3/0 $p 10

9、0.00 Robot：H120f 6 axis. Total 4 atopd51 .MOVE L.S=50XfM)J=052 HOVEWEAWN WEV#=1 旳剧AS*NEAVOFS4 MOVE L,S=501.AfOtT=0(1) 控制柜的环境51.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。程序显示为PN:103 * 。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为XXX。A显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为* ，如果没有，显示为0(3) 保护状态显示所选

10、择程序的保护状态。查看“PF1:Service ” 一“5 : File manager ” 一“ 7:Protect ”去了解保护的详细描述。(4) 步骤序号/功能序号显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。(5) 速度显示根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照“PF1:Service ” 一“ 3: Machi ne parameter” 一“9:speed ”。(6) 机器人类型显示机器人本体的名称。具体的详情请参照 “PF2:System ” 一“5:1 nitialize ”

11、 一“2:Robot type selection”。轴的总数显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照“PF2:System ” 一 “5:Initialize” 一“2:Robot type selection”。(8)步骤的总数显示当前所选的程序的总共步骤数6操作培训指导书1.基本操作Hi4/Hi4a1.5.键盘描述表1-2键盘描述7XmeeE. STOP操作过程中机器人可能会撞上周边设备时的紧急状况时使用这个按tfl用来切断机器人电机的伺服电源*井且MOTOR ON灯关闭.00000PF1, PF2, PF3fPF4, PF5这几个按钮用来选择屏皐菜单栏上的

12、各项菜单的如果想选择菜单栏上第一项菜单*请按PF1键，ICOORDjCOORD在选择完坐标系统(轴+直角工員或者用户)后按轴揍作密机器人将动作.当前的坐标选择状态显示在左边的指示灯上|®AUX LEJAUXAXIS此讎是选择辅助轴操作的“当此灯亮起时.操作LeftRight/FrontlBack/TopBottom键.机器人的 附加1 / 2 / 3轴将做前后方向运动.COHTfJOG ONCONTWOG ON按下此键.可以一直手动操件机器人吐锻的状态可以用示教板上的JOGON灯来确认。如果加上组合键 Shifthigh speed,可以选择机器人在手动时是连续运动还是一步一步 运动

13、选择完的状态可以用该键本身左边的指示灯来碓认。 GUN I Arc On!GUNfArc On)此犍的Fl的是决定是否在记录步骤时连同加进G1信号.功能选择的状态可以用该键本身左边的指示灯来确认G 1信号可以通 过按此键加上组合讎Shift(high speed)手动输出弧焊时，自动状态下 可以通过打开和关闭此灯来是实现是否埠接.因为弧焊的示教路线只能 在焊接关闭的情况下检查.此时就可以关闭此灯来实现一Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作71.基木操作.Hi4/Hi4a操作培训指导书按钮描述1'ACC、INTPACC/INTP在记录MOVE语句时”更改此键来谓整是位逝的插补类型(

14、关闭，直线” 弧线)和精度(0-5)大小的一按此键加上组合键Shift(high speed)iS整 精度的大小一插补方式的类型显示在右边的指示灯上，而精度的大小显 示在标题栏的右上角，查看'pF2： Systemj t r3： Machine parameter j r8: Accuracyj 了解细节.SHIFT(FAST)当执行按tfl上的蓝色部分显示的功能时，加此犍此肄加上U=犍后，五行五行的移动*用干输入字符串.此讎加上卩U键后用干编辑和修改参数，数字的公式或者字符串-在查看屏幕时.用此键加上方向键来滚动屏幕一我们在输入程序时，用此鑼加上ff/打讎快速滚动编辑屏皋.(ESC)

15、ESC用于取消输入和取消不同状态的进程 这个键还能释PF菜单移动到屏幕的最上方.UFT <1 閒1 UR- IhuiA ' ri* I Rr- lfe-1 /Axis operation key 用于机器人各个轴的操作一«e>Direction Key用键来移动步骤或者功能或者用们U键来移动记录步骤中的参数 和功能一选择和进入命令语句时用介儿键来上下翻贡，或者光标在单个词下面时. 用这吐皑来修改命令语句.或者当PF5g?单的光标屮一闪一闪时来翻页. 一直移动直到PF5饌单没有屮一按钮描述SPEEDSPEED手动模式下.在记录move命令时，用此犍来调整记录的速度

16、速度一共8个等级查看 rPF2: Systemj -+ r3: Machine parameter *r9:Speed.去了解细节.如果同时按下Shift(high speed)键和伸U键.将转化为最高速度(Si8) /最低速度(SN).STEPFWDSTEP FWD/BWD 手动模式下”用此镇来进行步与步之间的前进和后退.查看FF5 Cond S比 r2: Step go/back max speedj 了解细节一f-Key用户定义键.可以用这几个键设定功能.查看'PF2: System*r2: Controller parameter » r11: f-keysettin

17、g了解细节QuickOpen在特定命令语句下.按下此讎可以快速杏看功能一查看Quick Open了解细节-Help不同状态下显示相关的帮助内容-当光标在命令语句下时，按下此键， 该命令语句的语法将显示岀来一当输入或者关表在M. I - . T -代码下时.按此键将显示各个代码的功能一当我们想使用注册过的R代码 时.按下R- (NO)键后.再按下此键.R代码的内容见显示出来一在岀现错误时按此锻.我们就可以看到错组的内容.检测或者诊断方法一Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作1.基木操作Hi4/Hi4a操作培训指导书按钮描述1LCD按此键加上方向讎flHIJ可以调节液晶屏的亮度一©

18、Q©Number key数字S. A是退格钟用来删除数字的.在编辑命令语句时如果先选择 参数，当前所选的参数将显示.此时按下此键.所选的参数将都被删除一 如果我们按下此謎加上组合键Shift(high speed).就可以键入+F -.或 者数字去设定弧焊应用功能.或者删除命令语句和参数-1NOR-(NO)可以用来输入R代码或者做复位功能一实现复位功能的方式是这样的. 在按下R- (NO)M后再按镇SET.复位功能和R 0 样，R 0是R代 码中的歩曝计数复位一参考R代码功能的具体描述一这个讎也是用来选择接受/否定(Yes/No)功能中的否定(No)功能的.SET(Yes)在完成数字

19、輸入后.按下此键”输入栏的内容就会输入到编辑栏上. 这个键也是用来选择接竟/否定(Yes/No)功能中的接受(¥辟助能的一 在手动模式下，修改完命令语句后按下吐钳来确认.当我们在语句光标 下再一次按下此讎.语句光标将变为词光标.此时参数转变成可编辑 状态”1Pos MOD1REC1Pos MOD/REC用此犍来记录程序中的步骤，也即是增MOVE命令一此时的MOVE命令只是一个包含有隐藏姿势的命令.我们可以在光标所在处潘加步曝.而此步就直接插入在两步之间”同时按下此讎和组合键SHIFT是用来修改所选步骤的姿势的.按钮扌苗述1Ch/yarTn1CMDCh/Var/Fn/CMD吐链用来输入

20、命令语句.吐键也可以被转换来输入特性.变昂或者功能，" stop、MANMT ,STOP/MAN OUT手动输出输出信号。0).吐讎加上组合iifSHIFT也可以用来停止机器人，厂 FROG 5"P 1PROG/STEP此耗用来选择步曝一此謎加上组合密SHIFT可以选择程序一1History1History执行程序时*程序中记录的步骤和功能的状态由屏皋来显示一屏皋还能 显示错误号码和错误内容.当有多个错误发生一111.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书1.6. 手动操作用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：(1) 检查安全栅栏内是否有人，或者

21、机器人工作区域内是否有障碍物。(2) 检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换AUTO/MANUA开关到 MANUAL方向。(3) 按组合键Shift(Speed) +Prog/STEP选择额需要的程序。(1999)确认程序的方法- “PF2:Service ” 一 “5:File Manager ” 一 “ 1:Show file names in memorry ” 一选 择 “Yes or No ” .-初始屏幕：R17 SET(4) 在操作面板上按一下Motor ON键，看Motor ON灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示 教板上的Motor ON灯的状态。这时机器人

22、已经提供伺服电源给电机了。(5) 按示教板上的Jog on灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。(6) 按下示教板后面的ENABLE键，并检查下操作面板上的Motor ON灯的闪烁状态。然后再 检查下示教板上的Motor ON灯。这时MSPR,MSH继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺 服状态。也就是说，此时可以操作机器人。(7) 依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。(8) 在某个位置按下Position Modify/Record 键，来记录当前的机器人位置。(9) 记录功能。(10) 用STEP FWD/BW键来检查工作内容。当按着STEP FWD/BWI键时，机器人

23、会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记“.”显示在相关命令的前面。121.7. 自动操作AUTO MANUAL在检查完机器人的程序后，将开关放到AUTO方向进行自动工作。仟先将AUTO/MANUALFF转换到AUTO厅向就町以I动慄作J1.7.1. 自动操作自动操作的步骤如下:(1) 按下Jog ON灯，并确认该灯已熄灭。(2) 将AUTO/MANUA开关换到AUTO方向，再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动 模式。(3) 设定需要的工作周期，从“PF5:Condition setting ” 一 “ 1:Cycle type = 1 step,1 cycle,Continu ”

24、上设定。(4) 设定机器人的操作速度，从 “PF5:Conditionsetting ” 一 “4:Speed rate ”上设定如果设定的是100，则机器人按照记录的速度运行。如果设定的是50，则机器人按照记录的速度的一半速率运行。(5)按下操作面板上的Operation按钮，并检查该按钮的状态。然后才能检查机器人的程序。操作培训指导书1.基本操作13Hi4/Hi4a1.8. 步骤步骤显示机器人记录的特定状态（或者是机器人工具末端的位置）。也就是说，步骤是机器人 所能到达的每个位置。2.5.1.步骤的基本元素当机器人从一步到另外一步时，也能实现其他不同的功能。MOV是指示机器人本体动作的命令

25、语言，是机器人编程的最基本的命令。机器人工具末端，轴 的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。&&:D9:Q5* Manual *A:0卩Ng-105-_ S/F=1/Q Spd-1QG.QC51 Jt 口52 IKVE LXgiW”A=0.T=O141.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书步骤命令语句的参数MOV条件和MOV一样作为运动命令，指示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件都是 参照步骤命令语句的参数的，并把这些参数分为基本参数和选择参数。基本参数是步骤参数的 不可或缺的部分，而选择参数是操作者根据需要加上的。步骤命令语句包含如下：（基本蔘数）M

26、OVE L, Pl,A=0, T=OJGhUNTIL I4, VB(3(4)(5)(6)(7)(8)（1）插补方式P （插补方式关闭），L （直线插补），C （弧线插补），SP （静态工具插补关闭），SL （静态工 具直线插补），SC （静态工具弧线插补）（2） Pose （X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg ）坐标系统+Shift （X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）坐标系统（3）速度（单位： mm/sec,cm/min, % ,sec ）（4）精度：05（5）工具数目：09（6）输出可选（点焊），BM （整块标记）(7) 停止条件(8) 停止状态参数151.基木操作Hi4/Hi4a操作培训指

27、导书1.9. 坐标系统空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。这样，坐标系统就是为了机器人的移动而定义坐标的。1.9.1. JOG操作键当按示教器上的轴操作键时，机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移动方向来运动。表1-4机器人在各个坐标系统中的操作样式作操作坐标系统轴坐标泵机器人坐标系用户坐标系工具坐标系Left(S+)S LeftXr (-)Xu (-)Xt(-)Right(S-)S RightX（十Xu (+)xt (+)Front(H-)H FrontVr (+)Yu (+)Yt (+)Rear(H+)H BackYr(-)Yu (-)Yt(-)Top(V+

28、)V TopZu (+)Zt(+)Bottom (V-)V BottomZ（）Zu (-)zt (-)Rx+(R2+)R2 ForwardRxr (+Rxu (+)Rxt (+)Rx-(R2)R2 BackwardRxr (-)Rxu (JRxt (-)Ry+(B+)B FoRvardRyr(+)Ryu（十）Ryt（+）Ry-(B-)B BackwarddRyr (-)Ryu (-)Ryt(-)Rz+(R1+)R1 ForwardRzr (+)Rzu (+)RK （十）Rz-(Rb)R l BackwardRzr (-)Rzj (-)R2t (-)16基木操作Hi4/Hi4a操作培训指导书1.

29、92轴坐标系统手动模式下，在电机打开后，按下JOG ON键，并检查JOG ON丁是否为亮。然后按示教板后面 的ENABLE键。按示教板的坐标系统键，选择轴坐标系统。看看在轴坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。臥呵相”"for ward)*Left图1.4轴坐标系统17Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作1.9.3.工具坐标系统手动模式下，在电机打开后，按下JOG ON键，并检查JOG ON丁是否为亮。然后按示教板后面 的ENABLE键。按示教板的坐标系统键，选择工具坐标系统。看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。图1.5工具坐标系统（带弧焊焊枪）下图所示的是机器

30、人不带弧焊焊枪的情况。Rzt-图1.6工具坐标系统（不带弧焊焊枪）18Hi4/Hi4a操作培训指导书2.服务菜单 Range用户可以选择整个块或者焊接，无焊接，插补关闭（P）,和插补打开（L, C）去应用到速度更 改上。 Unit如果Means是Assign或者Alter Unit，指定的单位就要被用到速度更改上。 Scale 只能用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时。 Spd/Ratio当Means是Assign，Speed/Ratio 指的是速度。当Means是Scale时，Speed/Ratio 指的是速率。3.系统设置Hi4/Hi4a操作培训指导书193.1. 语言(Display

31、language)是选择示教器显示语言的功能。（Hi4控制器支持英语和韩语）(1)手动模式下按“PF2:System ” 1:User parameter ” 1:Language ”：00：Q5* lhar ocnf iguratiofi * AO S：41 "Language -<Xor,S lovsk>REC typfi =2®Robot. Enoa .U, Un>3 Robot atari typtpqQ.Ex.RrtwtaB3tart>4- Curaor Change on Autdtod*=f"""5- Co

32、nf ira d&lote oomand = 6：HAIT(DI/WI) r» 盹注 =7 Svpdfdtion of T/P=8 Power failur« detect ion = /External prpgrea asleot =10：Progru strobe sipial uae= 12Cursor Uhk. line rat io按SHIFT+-（方向键）移动光标，显示语言立即转换。 ?:示教器画面的显示语言转换为韩语。 English :示教器画面的显示语言转换为英语参考事项控制器重新启动时，默认语言决定于主板的 Dip Switch 1的状态，ON

33、为英语，OFF为韩语2032 WAIT(DI/WI)强制解除决定在手动模式/自动模式下对输入信号或焊接结束信号，是否可以按PF3:Rel.WAIT强制解除其等待状态的功能。(1)手动模式下按 PF2:System ” release ”1:User parameter ” 6: WAIT(DI/WI)* IWr Mnf tour«t ion *A：0_ _ 工SIovak>:Tn RoGot "Enoo+U*Uh> dEx.Remote a tart>xT?3,enbl>E3,E)CL> x竺 ENBL> =<E3，eh0L>

34、 =lEl*1 'Language気TITI2 Poh REC tpe3Robot start t_応：Cursor Ghengs oh AHI出 5.Conf i rm d»latB ocflnand 8：MAIT(DI/WI) r«leas» 7-Separation of T/P B：PfMwr fei I uro d&teot ion &'Ext«rnal program aelsot1C：Pragram at robe aignal um= 12-Cbrur Ifaic. I ir« rut io 按S

35、HIFT+-（方向键）移动光标。 DSBL:等待输入信号或焊接结束信号时，按PF3:Rel.WAIT ”时并不解除其等待状态O ENBL:等待输入信号时，按PF3:Rel.WAIT ”时强制解除其等待状态，继续往下一 步运行。21Hi4/Hi4a操作培训指导书3.系统设置3.3. 速度设置程序里记录速度的功能。记录步的同时被记录的速度值。根据具体情况可以重新设置。被记录的再生速度可根据手动模式下速度18来决定。由速度等级按下表记录速度。表3-1编辑程序时的记录速度分类等级插补ON保证轨迹）插补OFF（关节旋转）110mm/sec12.50%250mm/sec25.00%3100mm/sec37

36、.50%4200mm/sec50.00%5300mm/sec62.50%6500mm/sec75%7800mm/sec87.50%81200mm/sec100%22Hi4/Hi4操作培指4.1. R5 外部启动选择(有效/无效)决定外部启动选择的有效/无效。不使用控制柜的启动按扭，而是利用外部的数字输入(DI)信号来启动时，把外部启动选择设定为有效。(1)按键顺序为R.(NO)- 5- SET(YES)，画面显示如下。(2)数字键1(=有效),0(=无效),然后按SET键即可参考事项选择外部启动为有效之后，标题栏显示如下14-39：38« 舄ED (Ext.Start) «

37、 AO S：4SR 51 1Cyol：999*)_ S/FM/OAxinbtd 2Ste<5152LhS=1QOm/wotM,Ta机器人自动运行时无法使用。输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。与 “PF2 : System” 1:User parameter ” 3:Robot start type ” 功能相同。234.R代码Hi4/Hi4a操作培训指导书42 R6 外部程序选择（有效/无效）决定外部程序选择的有效/无效。不使用示教器的SHIFT+Program键，而是利用外部的 数字输入信号（DI）来选择运行程序时，把外部程序选择设定为有效。画面显示如下。(1)按键顺序为R

38、.(NO)- 6- SET(YES),（2） 数字键1（=有效）,0（=无效）,然后按SET键即可参考事项选择外部程序选择为有效之后，标题栏显示如下机器人自动运行时无法使用。输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。与PF2: System” 1:User parameter ” 3:External program select ” 功能相同4.R代码24操作培训指导书Hi4/Hi4a4.3. R107程序首行显示显示STEP 0记录的注释，如果没有记录的注释文，就显示第一步(STEP 1)的内容(1)按键顺序为R.(NO)- 107- SET(YES),显示画面如下:* II A N U A L *S：4TOPN：