Motor库函数使用说明

1、1. CLARK变换1.1 功能描述CLARKE变换将基于3轴、2维的静止坐标系的定子电流变换到2轴的定子静止坐标系中，即三相坐标系（，）变换成两相（，）坐标系。1.2 结构体定义typedef struct int32_t As; / Input: phase-a stator variableint32_t Bs;/ Input: phase-b stator variableint32_t Cs;/ Input: phase-c stator variable int32_t Alpha;/ Output: stationary d-axis stator variable int32_

2、t Beta;/ Output: stationary q-axis stator variable CLARKE;类型变量描述格式输入As三相平衡电流A相全局Q格式Bs三相平衡电流B相全局Q格式Cs三相平衡电流C相全局Q格式输出Alpha轴分量全局Q格式Beta轴分量全局Q格式1.3 使用例程1.3.1 变量定义CLARKE clarke1;1.3.2 变量初始化CLARKE clarke1 = CLARKE_DEFAULTS;1.3.3 函数调用void PWM0RELOAD_IRQHandler(void) clarke1.As = IA;clarke1.B

3、s = IB;clarke1.Cs = IC;CLARKE_MACRO1(&clarke1); 2. PARK变换2.1 功能描述PARK变换就是将ia、ib、ic电流投影，等效到d、q轴上，将定子上的电流都等效到直轴和交轴上去。从观察者的角度来说，我们的观察点已经从定子转移到转子上去，我们不再关心定子三个绕组所产生的旋转磁场，而是关心这个等效之后的直轴和交轴所产生的旋转磁场了。2.2 结构体定义typedef struct int32_t Alpha;/ Output: stationary d-axis stator variableint3

4、2_t Beta;/ Output: stationary q-axis stator variableint32_t Theta;/ Input: rotating angle (pu)int32_t Gamma;/ Angle between Vref and rotating d-axisint32_t Ds;/ Output: rotating d-axis stator variableint32_t Qs;/ Output: rotating q-axis stator variableint32_t Sine;/ Input: Sine termint32_t Cosine;/

5、Input: Cosine term PARK;类型变量描述格式输入Alpha轴分量全局Q格式Beta轴分量全局Q格式Theta转子角度全局Q格式Sine转子角度对应的正弦值全局Q格式Cosine转子角度对应的余弦值全局Q格式输出DsD轴分量全局Q格式QsQ轴分量全局Q格式2.3 使用例程2.3.1 变量定义PARK park1；2.3.2 变量初始化PARK park1 = PARK_DEFAULTS; 2.3.3 函数调用void PWM0RELOAD_IRQHandler(void) park1.Alpha = cla

6、rke1.Alpha;park1.Beta = clarke1.Beta;park1.Theta = QepTheta；park1.Sine = SIN(park1.Theta); park1.Cosine = COS(park1.Theta); PARK_MACRO1(&park1); 3. PARK逆变换3.1 功能描述将两相旋转DQ坐标系变量转换到两相静止（，）坐标系.3.2 结构体定义typedef struct int32_t Alpha;/ Output: stationary d-axis stator vari

7、ableint32_t Beta;/ Output: stationary q-axis stator variableint32_t Theta;/ Input: rotating angle (pu)int32_t Gamma;/ Angle between Vref and rotating d-axisint32_t Ds;/ Input: rotating d-axis stator variableint32_t Qs;/ Input: rotating q-axis stator variableint32_t Sine;/ Input: Sine termint32_t Cos

8、ine;/ Input: Cosine term IPARK;类型变量描述格式输入Ds D轴分量全局Q格式Qs Q轴分量全局Q格式Theta转子角度全局Q格式Sine转子角度对应的正弦值全局Q格式Cosine转子角度对应的余弦值全局Q格式输出Alpha轴分量全局Q格式Beta轴分量全局Q格式3.3 使用例程3.3.1 变量定义IPARK park1；3.3.2 变量初始化IPARK ipark1 = IPARK_DEFAULTS;3.3.3 函数调用void PWM0RELOAD_IRQHandler(void) ipark1.Ds = pi_id.Out;ipa

9、rk1.Qs = pi_iq.Out;ipark1.Sine = park1.Sine;ipark1.Cosine = park1.Cosine;IPARK_MACRO1(&ipark1); 4. SVGEN生产4.1 功能描述空间矢量模块直接根据（，）坐标系的定子电压矢量计算出PWM控制信号，然后求解出PWM信号在三对桥臂的作用时间。4.2 结构体定义typedef struct int32_tUalpha; / Input: reference alpha-axis phase voltage int32_tUbeta;/

10、 Input: reference beta-axis phase voltageint32_tUref;/ Rotating Vectorint32_tTa;/ Output: reference phase-a switching functionint32_tTb;/ Output: reference phase-b switching function int32_tTc;/ Output: reference phase-c switching functionint32_ttmp1;/ Variable: temp variableint32_ttmp2;/ Variable:

11、temp variableint32_ttmp3;/ Variable: temp variableint32_tt1;/ Ux operation timeint32_tt2;/ Uy operation timeint32_tt10;int32_tt20;uint16_tsector;/ Logical sectoruint16_tVecSector;/ Space vector sectorint32_ttmp0;/ Variable: Sqrt(3)*Ts/Vdc SVGEN;类型变量描述格式输入UalphaD轴分量全局Q格式UbetaQ轴分量全局Q格式输出Ta第一对桥臂开通时间全局Q

12、格式Tb第二对桥臂开通时间全局Q格式Tc第三对桥臂开通时间全局Q格式4.3 使用例程4.3.1 变量定义SVGEN svgen1；4.3.2 变量初始化SVGEN svgen1 = SVGEN_DEFAULTS; 4.3.3 函数调用void PWM0RELOAD_IRQHandler(void) svgen1.Ualpha = ipark1.Alpha;svgen1.Ubeta = ipark1.Beta;SVGEN7DQ_CENTER(&svgen1); 5. PID调节器5.1 功能描述比例积分微分调

13、节器，对给定量与被调节量的偏差分别进行比例、积分和微分运算，取其和构成连续信号以控制执行器的模拟调节器。5.2 结构体定义typedef struct int32_t Ref; / Input: reference set-pointint32_t Fbk; / Input: feedbackint32_t Err;/ Variable: Errorint32_t Kp;/ Parameter: proportional loop gainint32_t Up;/ Variable: Proportional outputint32_t Ui;/ Variable: Integral outp

14、utint32_t OutPreSat; / Variable: Pre-saturated outputint32_t OutMax;/ Parameter: upper saturation limitint32_t OutMin;/ Parameter: lower saturation limitint32_t Out; / Output: controller output int32_t SatErr;/ Variable: Saturated differenceint32_t Ki;/ Parameter: integral gainint32_t Kc; / Parameter: Integral correction gainint32_t Ui1;/ Data: integrator storage: ui(k-1) PI_CONTROLLER;类型变量描述格式输入RefD轴分量全局Q格式FbkQ轴分量全局Q格式Kp比例系数全局Q格式Ki积分系数全局Q格式Kc积分校正增益全局Q格式OutMax调节器最大限幅全局Q格式OutMin调节器最小限幅全局Q格式输出