CANOPEN协议应用--

1、CANOPEN协议应用TBU刘剑科刘剑科2011.11.02Internal usage only1AgendaCAN总线CANopen协议应用Internal usage only2CAN总线nCAN串行总线的性能 CAN具有完善的错误检测机制；采用“多重访问冲突仲裁”机制的帧传输方式，可保证不丢失信息；每一帧中最多可以传输8个字节数据，可提供很高的实时性。CAN总线总线CANopen协议协议应用应用比特率比特率总线长度总线长度1 Mbit/s1 Mbit/s25 m25 m800800 kbitkbit/s/s50 m50 m500 kbit/s500 kbit/s100 m100 m25

2、0 250 kbitkbit/s/s250 m250 m125 125 kbitkbit/s/s500 m500 m50 kbit/s50 kbit/s1000 m1000 m20 20 kbitkbit/s/s2500 m2500 m1 10 0 kbitkbit/s/s5005000 0 m mInternal usage only3nCAN开发成本CAN总线 CAN RXLPC2378 CAN TXMAX3050CAN_HCAN_LMainboardCAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only4AgendaCAN总线CANopen协议应用Intern

3、al usage only5CANopen协议n 和其他的现场总线相比，CAN只定义了物理层和数据链路层的规范（遵循OSI标准）为了能够把CAN推广到更多的领域，从1993 年起，由Bosch公司领导的一个欧洲机构研究出一个协议原型，由此发展成为CANopen规范。nCANopen 不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，遵循遵循这些行规开发出的这些行规开发出的CANopen设备将能够实现不同公司产品间设备将能够实现不同公司产品间的互操作。的互操作。CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only6CANop

4、en协议n开发CANopen协议的公司主要有：德国IXXAT（MT的Rainbow平台提供对IXXAT的 CANopen协议栈支持）德国思泰SYS SEC，北京博控代理Micrium C/CANopenCAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only7n一致性测试 Conformance Testing不强制一定要做一致性测试CiA（CAN in AUTOMATION）国际组织的测试工具，可以进行一致性测试 ，测试通过获得证书。CANopen协议CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议CANopen内

5、部结构8CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only9nCANopen主站与从站 CANopen协议并没有定义什么样的设备是CANopen主站，其实CANopen主站是我们大家给他起的一个综合名称，因为CANopen的通讯报文分为好几种方式，如客户/服务器，主/从，生产者/消费者等，你的设备只要能管理从站设备，就可以称为主站。 用哪种方式是根据我们自己的需要而定的。 CANopen协议CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议对象字典相当于参数列表10索引索引对象对象0000 Not used 00

6、01 - 001F 静态数据类型 （标准数据类型，如Boolean，Integer 16） 0020 - 003F 复杂数据类型 （预定义由简单类型组合成的结构如PDOCommPar，SDOParameter） 0040 - 005F 制造商规定的复杂数据类型 0060 - 007F 设备子协议规定的静态数据类型 0080 - 009F 设备子协议规定的复杂数据类型 00A0 - 0FFF Reserved 1000 - 1FFF 通讯子协议区域 (如设备类型，错误寄存器，支持的PDO数量) 2000 - 5FFF 制造商特定子协议区域 6000 - 9FFF 标准的设备子协议区域(例如“DS

7、P-401 I/O 模块设备子协议”：Read State 8 Input Lines等) A000 - FFFF Reserved CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen通信p- Process Data Objects (PDO) 过程数据对象p- Service Data Object (SDO) 服务数据对象p- Special Object Protocols 预定义报文或者特殊功能对象pSynchronization (SYNC) 同步pTime Stamp Protocol 时间戳pEmergency (EMCY) Pro

8、tocol 紧急事件p- Network Management Protocols 网络管理pNMT Message Protocol pBoot-Up Protocol 启动pError Control Protocol 差错控制pHeartBeat Protocol 心跳pNode and Life Guarding 节点保护11CANopen协议CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyPDO 能做什么？12CANopen协议CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议PDO 能做什么？13C

9、AN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议PDO 怎么用？-PDO通信参数-PDO映射参数14CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议PDO 怎么用？15CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议SDO 能做什么16CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANopen协议SYNC的使用17CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage onlyCANop

10、en协议HeartBeat18CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Heartbeat ProducerHeartbeat ProducerHeartbeat ProducerHeartbeat- ConsumerHeartbeat- ConsumerIDDataHeatBeatInternal usage only19AgendaCAN总线CANopen协议应用Internal usage only应用DSB20CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only应用通信速率21CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only应用CAN10022CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only应用速率计算23CAN总线总线CANopen协议协议应用应用Internal usage only24应用nEDS文件 EDS 是对象字典的描述文件，每个从站都应该有个EDS文件，但是EDS文件是用来告诉其他的设备我的对象字典的内容，节点本身