SINAPOS功能说明软件限位硬件限位回零相对定位绝对定位程序块点动

1、S!NA_POS功能说明® SINA.POS运行条件1. ModePos输入用于运行模式的选择,模式不能选择为0.可在不同 的运行模式下进行切换,如：连续运行模式(ModePos=3)在运行中 可以切换到绝对定位模式(ModePos=2).2. 轴通过输入EnableAxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误, 那么 Status_table 中的 Axisenabled 位为 lo3. 输入信号 CancelTraversing z Intermediatestop 对于除了点动之 外的所有运行模式均有效,在运行EPOS时必须将其设置为lo另夕卜在 Control_tabl

2、e 中,需要将"ConfigEpos"设置为 3O 设置CancelTraversing",轴按最大减速度(p2573)停止,丢弃工 作数据,轴停止后可进行运行模式的切换.设置Intermediatestop二0 ,使用当前设置的减速度值进行斜坡停 车,任务保持如果重新再设置Intermediatestop二1后轴会继续运行, 可理解为轴的暂停.可以在轴静止后进行运行模式的切换® SINA_POS怎样实现相对定位限制？运行模式选择ModePos=l Jogl及Jog2必须设置为0"轴可以不回零或不校正绝对值编码器 CancelTransing=

3、l , IntermediateStop=l在 Controllable 中,将"ConfigEpos"设置为 3O设置定位长度Position和速度Velocity ,运动方向由Postion给定 的正负决定通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的 倍率,通常采取默认设置即可.驱动的运行命令EnableAxis=l Execute上升沿触发定位运动相对定位运行模式变量赋值举例如下表:符号地址賦值Mode settingVW 0001Position settingVD70022500Velocity etti ngVD7006500Ena

4、bleV7010.01Non stopV7010.11Non PauseV7010.21StartV7010.31OverVVW8Q02100OverAccVA/8004100Over DecVW8006100Con figEposVD80083® SINA_POS怎样实现绝对定位限制？运行模式选择ModePos=2 Jogl及Jog2必须设置为0"轴必须已回零或编码器已被校准 CancelTransing=l , IntermediateStop=l,在 Controllable 中,将"ConfigEpos"设置为 3设置目标位置Position和速

5、度Velocity ,参数Positive及Negative 必须为"0"通过输入参数OverV、OverAcc. OverDec指定速度、加减速度的 倍率,通常采取默认设置即可.驱动的运行命令EnableAxis=l Execute上升沿触发定位运动相对定位运行模式变量赋值举例如下表:苻号地址#值Mode setti ngVW70002Position settingVD7002100Velocity.settingVD7006500EnableV7010.01Non stopV7010.11NonV7010.21StartV7010.31OverVVW8002100Ov

6、erAccWV3004100OveDecW8006100Con figEposVD80083® SINA_POS怎样实现连续运行模式限制？"连续运行"模式允许轴的位置限制器在正向或反向以一个恒定的速度 运行运行模式选择ModePos=3 Jogl及Jog2必须设置为0"轴不必回零或编码器未被校正 CancelTransing=l , IntermediateStop=l在 Controllable 中,将"ConfigEpos"设置为 3通过输入参数Velocity指定运行速度,运行方向由Positive及Negative 决定通过输

7、入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的 倍率,通常采取默认设置即可.驱动的运行命令EnableAxis=l Execute的上升沿触发定位运动连续运行模式变量赋值举例如下表:符号地址Mode.setting3VelocitysettingVD7006500EnableV7010.01Non stopV7010.11Non PauseV7010.21StartV7010.31OverVA-V8002100OyerAccVW3004100OveDecW8006100ConfigEposVD80083PositiveV8000.01NegativeV8000.10

8、74; SINA_POS怎样实现主动回零時增量编码器V90 ,使用参考挡块+ 编码器零脉冲方式回零时),参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?回零开关连接到一个PLC的数字量输入点,PLC内编程将开关DI点状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入弓I脚的bit6o(1 )将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);(2 )将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点；(3 )在PLC内编程,将回零开关DI点的状态关联到SINA_POS功能 块的 ConfigEPos 的 bit6;(4 ) FB284功能块选择工作模式ModPos=4;(5 )通过输入参数OverV、

9、OverAcc. OverDec指定速度、加减速度 的倍率(100%);(6 )运行方向由Positive及Negative决定(7 )运行条件"CancelTransing"及"IntermediateStop"必须设置 为nlM , Jogl及Jog2必须设置为"0(8 )在 Control_table 中,将"ConfigEpos"bitO 及 bitl 设置为 1.(9 )驱动的运行命令EnableAxis=l;通过Execute的上升沿触发回零运动.回零完成后Statusjable中的AxisRef 置 1 o主动

10、回零运行模式变量赋值举例如下表:苻号地址賦值Mode settingVW70004EnableW010.01Non stopV7010.11Non PauseV7010.21StartV7010.31OyerVW8002100OverAccVW8004100OverDecVW8006100Config Epos.XOV8011.01(OFF2)ConfigEpos.XIV8011.11(OFF3)PositiveV8000.01NegativeV8000.10Config Epos.X6V8011.6零点开关信号连接到PLC数字里输入 点,将此信号状态与W011.6关联® SINA.

11、POS直接设置回零位置 此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置.运行模式选择ModePos=5轴可以处于使能状态,但执行模式时须为静止状态轴静止时通过Execute的上升沿设置轴的零点位置零点位置可使用 驱动参数P2599进行设置直接设置回零位置变量赋值举例如下表：苻号地址廿値Modesetti ngVW70005EnableV7010.01Non.stopV7010.11Non.PauseV7010.21StartV7010.31ConfigEposVD80083Status JableVD7500状态显示：V7500.2(AxisRef)=1® SINA_POS怎样实现

12、程序块运行限制此程序块运行模式通过驱动功能''Traversing blocks"来实现,它允许自 动创立程序块、运行至档块、设置及复位输出.要求：运行模式选择ModePos=6在 Controllable 中,将"ConfigEpos"设置为 3轴静止轴必须已回零或绝对值编码器已校正步骤：工作模式、目标位置及动态响应已在V90PN驱动的运行块参数中进 行设置,输入参数OverV、OverAcc. OverDec指定速度、加减速度的倍率,通常采取默认设置即可.运行条件"CancelTransing"及 TntermediateS

13、top"必须设置为nl" , Jogl及Jog2必须设置为0"程序块号在输入参数"Position"中设置,取值应为016运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定,与Positive及Negative参数无关,必须将它们设置为0.驱动的运行命令AxisEnable=l选择程序块号后通过Execute上升沿来触发运行.程序块运行变量赋值举例如下表：符号堆址穴值Models etti ngVW70006Position_setti ngVD7002输入程序 序段,取筮号,最多支持代个程 胃的范圉为0佔.En ableV7010.01NonV701

14、0.11Non.PauseV7010.21StartV7010.31OverVVW8002100ConfigEposVD80083SINA_POS怎样实现点动"Jog 限制点动运行模式通过驱动的"Jog功能来实现.要求：运行模式选择ModePos=7在 Controllable 中,将"ConfigEpos"设置为 3轴静止轴不必回零或绝对值编码器校正步骤：点动速度在V90 PN中设置,速度的OverV参数对于点动速度设定 值进行倍率缩放,建议使用默认值100%运行条件"CancelTransing"及 TntermediateSto

15、p"与点动运行模 式无关,默认设置为壮"驱动的运行命令AxisEnable二1给出jog.或jog2信号注意： Jogl及Jog2用于限制EPOS的点动运行,运动方向由V90 PN驱 动中设置的点动速度来决定(P2585 ,P2586 ),默认设置为Jogl =负 向点动速度,Jog2 =正向点动速度,与Positive及Negative参数 无关,默认设置为"0.速度点动运行变量赋值举例如下表:符号地址賦值Models etti ngW70007EnableV7010.01OverVWV8002100ConfigEposVD80083V8000.2(Jog1)1

16、V8000.3(Jog2)0® SINA_POS怎样实现距离点动Uog 限制点动运行模式通过驱动的"Jog功能来实现.要求：运行模式选择ModePos=8在 Controllable 中,将"ConfigEpos"设置为 3轴静止轴不必回零或绝对值编码器校正步骤：点动速度在V90 PN中设置,速度的OverV参数对于点动速度设定 值进行倍率缩放,建议使用默认值100%运行条件"CancelTransing"及 TntermediateStop"与点动运行模式无关,默认设置为,ln驱动的运行命令AxisEnable=l给出jo

17、g 1或jog2信号注意： Jogl及Jog2用于限制轴按指走的距离点动运行,运动方向由驱动 中设置的点动速度来决定(P2585 , P2586 ),点动距离增量值默认设 置(P2587 , P2588 )为 Jogl traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU ,与 Positive 及 Negative 参数无关 距离点动运行变量赋值举例如下表:符号挹址賦值Mode settingW/70008EnableV7010.01OverVVW8002100ConfigEposVD80083V8000.2(Jog1)1V8000.3(J

18、og2)0®硬件限位开关怎么接,怎样激活硬件限位功能 如果使用了硬件限位开关,需要将在Controljable中,将 ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置 1 ,激活 V90 PN 的硬件限位功 能.正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、 CCWL 的 DI 点(DI1 至 DI4 )fl!号名称设Jt描述DICWLX8 ( = 1 至4)下祥沿(1-0)佔IIK电枫l!迄行至顺时HlrRRJM II在此Z后会忽停DIGGWLX&b (b = 14： b i a)下降沿何脱电枫已远行至逆时铃疔程1«制 M任此Z后会急停何twmBK*开关如果激活了硬件限位开关功能,只有在硬件限位开关信号为高电平时才 能运行轴.®怎样激活软件限位功能如果使用了软件限位开关,需要将在Controljable中,将ConfigEpos.%X2(POS_STW2.14 )置 1 ,激活软件限位功能(p2582).在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(iE向软限位位置)®绝对值编码器如何回零EPOS中绝