太阳能方位自动跟踪系统

1、毕业论文开题报告题 目 太阳能方位自动跟踪系统 学生姓名 学号 所在院(系) 专业班级 指导教师 20 年 月 日题 目太阳能方位自动跟踪系统一、 选题的目的及研究意义1、选题目的本课题主要目的是研究出一种基于光电传感器的太阳光线自动跟踪装置，该装置能自动跟踪太阳光线的运动，保证太阳能设备的能量转换部分所在平面始终与太阳光线垂直，提高设备对太阳能的利用率。本设计可使太阳光永远垂直照射在接收面上（能量积分），提高了太阳能的吸收率和转化率，设计结构简单成本低廉，单片机控制稳定，能自动跟踪阳光，最大面积地吸收太阳光能，合理利用了资源。2、研究意义 长期以来，世界能源主要依靠石油和煤炭等矿物燃料，而这

2、些矿物作为一次性不可再生资源，储量有限，而且燃烧时产生大量的二氧化碳，造成地球气温升高，生态环境恶化。据国际能源机构预测，人类正面临矿物燃料枯竭的严重威胁。这种全球性的能源危机，迫使各国政府投入大量的人力和财力，研究和开发新能源，如太阳能等。太阳能的特点可概括为(1)储量的“无限性”。太阳能是取之不尽的可再生能源，可利用量巨大。太阳放射的总辐射能量大约375×1026W，是极其巨大的。其中到达地球的能量高达173×1014Kw，穿过大气层到达地球表面的太阳辐射能大约为81×1013Kw。在到达地球表面的太阳辐射能中，到达地球陆地表面的辐射能大约为17×1

3、0”Kw，相当于目前全世界一年内消耗的各种能源所产生的总能量的三万五千多倍。太阳的寿命至少尚有40亿年，相对于人类历史来说，太阳可源源不断供给地球能源的时间可以说是无限的。相对于常规能源的有限性，太阳能具有储量的“无限性”，取之不尽，用之不竭。这就决定了开发利用太阳能将是人类解决常规能源匾乏、枯竭的最有效途径。(2)存在的普遍性。虽然由于纬度的不同、气候条件的差异造成了太阳能辐射的不均匀，但相对于其他能源来说，太阳能对于地球上绝大多数地区具有存在的普遍性，可就地取用。这就为常规能源缺乏的国家和地区解决能源问题提供了美好前景。(3)利用的清洁性。太阳能像风能、潮汐能等洁净能源一样，其开发利用时几

4、乎不产生任何污染，加之其储量的无限性，是人类理想的替代能源。(4)利用的经济性。可以从两个方面看太阳能利用的经济性。一是太阳能取之不尽，用之不竭，而且在接收太阳能时不征收任何“税”，可以随地取用；二是在目前的技术发展水平下，有些太阳能利用已具经济性。随着科技的发展以及人类开发利用太阳能的技术突破，太阳能利用的经济性将会更明显。自1990年以来，世界太阳能市场年均增长16，人们对太阳能的利用主要有两种方式：一是贮热、集热和直接利用其热能来供热。二是通过光电转换，将太阳能转换为电能并加以储蓄，最终以电源形式满足人们的需求。 1、选题目的本课题主要目的是研究出一种基于光电传感器的太阳光线自动跟踪装置

5、，该装置能自动跟踪太阳光线的运动，保证太阳能设备的能量转换部分所在平面始终与太阳光线垂直，提高设备对太阳能的利用率。本设计可使太阳光永远垂直照射在接收面上（能量积分），提高了太阳能的吸收率和转化率，设计结构简单成本低廉，单片机控制稳定，能自动跟踪阳光，最大面积地吸收太阳光能，合理利用了资源。2、研究意义 长期以来，世界能源主要依靠石油和煤炭等矿物燃料，而这些矿物作为一次性不可再生资源，储量有限，而且燃烧时产生大量的二氧化碳，造成地球气温升高，生态环境恶化。据国际能源机构预测，人类正面临矿物燃料枯竭的严重威胁。这种全球性的能源危机，迫使各国政府投入大量的人力和财力，研究和开发新能源，如太阳能等。

6、太阳能的特点可概括为(1)储量的“无限性”。太阳能是取之不尽的可再生能源，可利用量巨大。太阳放射的总辐射能量大约375×1026W，是极其巨大的。其中到达地球的能量高达173×1014Kw，穿过大气层到达地球表面的太阳辐射能大约为81×1013Kw。在到达地球表面的太阳辐射能中，到达地球陆地表面的辐射能大约为17×10”Kw，相当于目前全世界一年内消耗的各种能源所产生的总能量的三万五千多倍。太阳的寿命至少尚有40亿年，相对于人类历史来说，太阳可源源不断供给地球能源的时间可以说是无限的。相对于常规能源的有限性，太阳能具有储量的“无限性”，取之不尽，用之不竭

7、。这就决定了开发利用太阳能将是人类解决常规能源匾乏、枯竭的最有效途径。(2)存在的普遍性。虽然由于纬度的不同、气候条件的差异造成了太阳能辐射的不均匀，但相对于其他能源来说，太阳能对于地球上绝大多数地区具有存在的普遍性，可就地取用。这就为常规能源缺乏的国家和地区解决能源问题提供了美好前景。(3)利用的清洁性。太阳能像风能、潮汐能等洁净能源一样，其开发利用时几乎不产生任何污染，加之其储量的无限性，是人类理想的替代能源。(4)利用的经济性。可以从两个方面看太阳能利用的经济性。一是太阳能取之不尽，用之不竭，而且在接收太阳能时不征收任何“税”，可以随地取用；二是在目前的技术发展水平下，有些太阳能利用已具

8、经济性。随着科技的发展以及人类开发利用太阳能的技术突破，太阳能利用的经济性将会更明显。自1990年以来，世界太阳能市场年均增长16，人们对太阳能的利用主要有两种方式：一是贮热、集热和直接利用其热能来供热。二是通过光电转换，将太阳能转换为电能并加以储蓄，最终以电源形式满足人们的需求。 但是太阳能是一种低密度、间歇性、空间分布不断变化的能源，这就对太阳能的收集和利用提出了更高的要求。尽管相继研究出一系列的太阳能设备，如太阳能热水器、太阳能干燥器、太阳能电池等等，但对太阳能的利用还远远不够，究其原因，主要是利用率不高。就目前的太阳能设备而言，如何最大限度的提高太阳能的利用率，仍为国内外学者的研究热点

9、。解决这一问题应从两个方面入手，一是提高太阳能设备的能量转换率，二是提高设备的能量接收效率，前者属于能量转换领域，还有待研究，而后者利用现有的技术则可解决。太阳光线自动跟踪装置为解决这一问题提供了可能。不管哪种太阳能设备，如果它的能量转换部分能始终保持与太阳光垂直，就可以在有限的使用面积内收集更多的太阳能。但是太阳每时每刻都是在运动着，能量转换部分若想始终保持与太阳光线垂直，就必须要跟踪太阳。香港大学建筑系的KPcheung和scMHui教授研究了太阳光照角度与太阳能接收率的关系，理论分析表明：对太阳光线运动的跟踪与非跟踪，太阳能设备能量的接收率相差377。精确的跟踪太阳可使太阳能设备的能量利

10、用率大大提高，拓宽了太阳能的利用领域。二、综述与本课题相关领域的研究现状、发展趋势、研究方法及应用领域等1、研究现状 （1）主动跟踪系统 目前世界上通用的太阳主动跟踪控制系统都需要根据安放点的经纬度等信息计算一年中的每一天的不同时刻太阳所在的角度，并将其存储到PLC、单片机或电脑软件中，也就是靠计算太阳位置以实现跟踪。主动跟踪采用的控制方法也称为时空控制法。基于PC 机的太阳位置式跟踪方法，其成本相对于其他几种实现方式较为昂贵，但是由于PC 机具有强大的数据存储及计算能力，可用来完成较为复杂的运算，所以在对计算精度要求较高的场合，一般采用它来进行控制，如天文台和气象台对太阳的观测。在大规模的太

11、阳光伏电站中，也可使用PC 机对太阳光伏阵列实现集中控制、控制精度高、平均成本低的效果。相对而言，单片机系统具有较高的性价比，因此目前使用最为普遍。王斯成等1设计的主动双轴跟日系统由单片机进行系统控制。单片机设定开始跟踪时间和停止跟踪时间，天亮时CPU 给出信号使电池板转到跟踪起始位置。当到达开始时间时，根据跟踪精度给出电机启动信号，电机开始转动，编码器将旋转的角度信息反馈给CPU，CPU 检测到达旋转角度即给出电机停转信号; 当到达停止跟踪时间时，CPU 给出电机反转信号，控制太阳能电池板转成摆平状态，等待第2 天太阳升起时再开始新一天的跟踪。在遇到维修等特殊情况需要人为使太阳能电池板处于特

12、定位置时，系统设有手动开关按钮。电机耗电占发电量的0 3%，跟踪精度2°，能提高发电量的40%。张晓霞等2设计的蝶式聚光主动式双轴跟踪器，该控制系统采用AT89C51 单片机作为控制芯片，系统的基本原理是通过程序计算出聚光器所处地理位置某时刻太阳的高度角和方位角，从而计算出聚光器需要转动的角度，然后控制高度角和方位角的步进电机，驱动聚光器转动相应的角度来跟踪太阳，控制精度为0 1°。徐凤霞等3通过分析太阳运行规律，设计了太阳位置传感器。采用两级传感器方式，实时检测太阳方位；运用电力线载波，实现设备与上位机信息传输。利用简单光敏电阻和 SPCE061A 单片机设计了一种多方向

13、太阳能收集控制系统，实现了大范围高精度地跟踪太阳；利用 PL2102B 载波芯片实现精确监控通信。经试验，系统的高度角和方向角跟踪范围在 0180°和 0270°，跟踪精度达到 1°，而且设备与上位机信号传输稳定。左云波等4采用光感跟踪与时间跟踪相结合的方法， 设计了全天候太阳方位跟踪控制系统。 该系统包括监测装置、跟踪方式转换控制模块和双跟踪方式控制模块。 监测装置监测天气状态为跟踪方式转换控制模块提供判断依据，跟踪方式转换控制模块发出指令启动相关跟踪方式，控制传动及支撑装置的运动，以改变太阳能电池板采光面的位置。 系统的跟踪精度高，跟踪能耗低。张璟5开发了一种

14、基于 PLC 的太阳能跟踪系统。太阳能光伏发电跟踪控制系统使用两种跟踪控制方式，其一为光控，即使用光传感器，根据天空不同区域光线强弱区别，判断太阳位置，然后驱动电机转动支架进行追踪。其二为时控，根据当地经纬坐标和时间，利用天文学计算公式，计算太阳所处天空的坐标，然后驱动电机转动支架进行追踪。本文设计的追日装置是由三菱PLC、太阳能电池板、追日跟踪传感器、水平和俯仰运动机构和直流电动机等组成。采用光控跟踪方式，在日照环境下，通过PLC编程，实现PLC采集追日跟踪传感器信息，追日跟踪传感器比较各方位日照强度，控制作为执行机构的直流电机正向或反向旋转，带动太阳能电池板转动，使追日跟踪传感器正对太阳光

15、源，从而实现实时跟踪的目的。本装置高效、简易，能应用于太阳能领域，以提高太阳能的转换效率。在Abdallah 等6设计的主动式单轴跟踪基础上，他们还设计了一种主动式双轴跟踪系统。驱动马达和控制系统消耗的能量不会超过跟踪系统储存能量的3%。试验数据证明，与固定式相比其发电量多出41 34%。主动跟踪时跟踪精度的主要控制难点是: 太阳角度计算; 时钟和真实太阳时间一致性; 地理位置的经度和纬度确定;机械校对地理真北。地球的磁场两极与地理上的南北两极不重合，因此指南针指示的北为磁北而非真北，磁北会随着时间而变化。这些因素都会对跟踪产生很大影响，采用GPS( 全球定位系统) 可有效减小跟踪地理因素的影

16、响，提高跟踪精度。（2） 被动跟踪系统 太阳能被动跟踪系统主要采用光强控制法，利用光敏元件和传感器进行信号跟踪调节，被动地跟随太阳转动。郭忠文7设计的被动双轴式跟踪器由2 台电动机与减速机分别构成方位角转动机构和高度角转动机构，光电传感器内置放大，与太阳电池板方阵平面垂直安装。通过信号调节使光线垂直照射。随着太阳的运转，方位角每2min 左右自动跟踪一次，按照太阳1 h 运行15 0°时角计算，跟踪精度约0 5°，高度角跟踪精度控制在1 0°以内。采用自动跟踪系统可提高发电量40%，系统耗电占发电量的1%。王 斌等8太阳方位的自动获取及实时跟踪系统的设计，针对以往

17、太阳方位手动计算复杂易错且不具备实时性的缺点设计了一套实时跟踪系统。该系统采用微芯公司生产的 dsPIC 作为核心处理器，具有处理速度快、功耗低的优点。系统结合了 HMC3200 电子罗盘与高精度视频方位仪，能够实时获取装置的位置指向和实时图像加以观察，使用的太阳方位算法简洁可操作性强、精度高，运行结果显示能满足实时追踪的效果。陆仲达 等9通过分析太阳运行规律，设计了太阳位置传感器 采用两级传感器方式，实时检测太阳方位 利用简单光敏电阻和 SPCE061A 单片机设计了一种多方向太阳能收集控制系统，实现了大范围高精度地跟踪太阳 经试验，系统的高度角和方位角跟踪范围在 0 180°和

18、0 270°，跟踪精度达到 1°（3） 混合式跟踪系统 混合式跟踪是结合了主动跟踪方式和被动跟踪方式的一种跟踪方式。混合式跟踪最常见的是传感器和微处理器相结合的跟踪。微处理的自动控制单元主要以微处理器为核心，微处理通过角度计算及反馈控制部分计算出太阳时时所处的角度值与电池板实际所处的位置，对太阳进行跟踪。吕文华等12设计了一种混合式跟踪器，传感器跟踪方式是通过光电转换器实时采样，计算机分析比较太阳光强的变化，从而驱动机械机构实现太阳跟踪。太阳运行轨迹跟踪方式是根据当地的地理位置和时间来确定太阳的位置，进行太阳跟踪。其控制特点是根据太阳光照强度变化情况使主动与被动控制交替使用

19、，即阴天时，太阳辐照度较弱，系统自行切换到太阳运行轨迹跟踪方式;晴天时，太阳辐照度较强，光电转换器能很好地响应光线的变化，系统会自行切换到传感器跟踪方式，以便实现更高精度的太阳跟踪。GPS 在该系统中的应用保证了系统定位和授时的高准确性和高可靠性，提高了系统的通用性，使该系统可以全天候地在任何地点可靠工作，而不需要人工的干预，跟踪误差在0 14°。另外，该模块还完成日出时间和日落时间的计算。王尚文等13设计了一种混合双轴太阳自动跟踪装置，是一种耦合程序跟踪和传感器跟踪的混合跟踪系统，即第1级用程序控制跟踪，第2 级采用传感器跟踪校正。由视日运动轨迹跟踪控制软件计算出太阳运行轨迹，进而

20、实现实时跟踪。传感器跟踪起校验功能，检查传感器检测电路是否有偏差信号输出，若有偏差信号输出，作出相应调节、校正; 没有信号输出，等待下一个调节周期。伍春生等14设计的混合跟踪系统，其微处理系统通过光敏传感器输入的信号判断当前是处于夜晚还是阴天，以确定电池板的最佳停放位置; 当光强达到条件后，角度计算及反馈控制部分分别计算出太阳此时所处的角度值和电池板实际所处的位置，并由微处理器将二者的差值转换为电机的驱动信号; 电机驱动信号生成部分根据发送的驱动指令，通过减速传动结构带动太阳能电池阵列转动进行自动跟踪。双轴系统能提高30%以上，整个控制系统的平均功耗在2 3 W，低于整个发电系统的0 1%。郑

21、春娇等15设计了基于单片机的双轴伺服太阳能跟踪器。整个系统由单片机最小系统、四路方位检测电路、时钟电路、键盘电路、电机调速电路和角度传感器等组成，系统工作稳定、实时性好，能够正确完成对太阳的跟踪。Rubio 等16设计了一种混合跟踪系统，主动跟踪是通过电脑计算高度角和方位角进行跟踪，同时传感器进行跟踪反馈。由于充分考虑到能耗问题，因此设计跟踪时采用2 种模式: 在光强充足条件下一般混合式跟踪; 在多云天气下光强很弱，电机停止跟踪，直到光强达到门槛值时传感器发出信号继续开始跟踪，该设计能有效减少电机的能耗。通过对比试验得出，采用混合式跟踪比单一的主动跟踪可多获得55%电能。Bakos17设计了一

22、种双轴轴跟踪系统，该系统与Rubio等设计的混合跟踪系统相似。Bakos 课题组分别在晴天和多云2 种条件下对其产品进行了测试，在天气晴朗无云的条件下测试出跟踪效果良好，双轴式比固定倾斜式多发电46 46%;在多云天气下进行对比性测试，只有传感器跟踪时，双轴发电量与固定式相比无明显增大，而传感器和电脑控制混合跟踪时，发电量明显增大。可见，阴天采用混合跟踪可有效改善发电效率。2、发展趋势 现阶段人类面临的最大问题就是能源短缺问题，而环境保护又是现阶段人们所努力倡导的重要任务。解决这两个问题的最有效便捷的途径就是大力发展太阳能的利用，地球每天收到的太阳能约4×1015 千瓦时，假如能把这

23、些能源充分利用那将相当于节省了2.5×108 万桶石油，这不仅对解决了能源短缺的问题，而且在一定程度上保护了环境。太阳能清洁无污染、取之不尽、用之不竭，这是其发展迅速的最直接原因而我国每年接收到335873千焦每立方厘米，这将是我国不可多得的无污染能源。所以大力发展太阳能才是解决二十一世纪我国乃至全球的最重要任务。 太阳能虽然取之不尽但是它有一定的分散性、方向性和不稳定性，怎么样将其发挥到最好，怎么样更充分的利用这用之不竭的能源才是现阶段太阳能事业发展的最客观的问题。因此发展跟踪精度、成本低廉的太阳能自动跟踪系统是今后太阳能利用的主要方向。3、 应用领域 太阳能方位自动跟踪系统是一种

24、成本低廉、简单易用、不用计算各地太阳位置数据、不用电脑软件的太阳空间定位跟踪仪，能够不受地域和外部条件的限制，可在移动设备上随时随地准确跟踪太阳的智能跟踪系统，它最大限度的提高了太阳光能的利用率，可广泛运用于各个领域，如把加装了智能太阳方位测量仪的太阳能发电系统安装在高速行驶的汽车、火车、以及通讯应急车、特种军用汽车或轮船上，不论系统向何处行驶，如何调头、拐弯，该系统能一直保证设备的要求跟踪部位正对太阳。三、 对本课题将要解决的主要问题及解决问题的思路与方法、拟采用的研究方法（技术路线）或设计（实验）方案进行说明，论文要写出相应的写作提纲1、设计主要问题根据太阳能跟踪系统的研究现状可以看出，太

25、阳能跟踪系统在应用中主要考虑以下因素: 跟踪精度、系统成本、耗电量和后期维护费用。评价一个跟踪系统，应从以上几个方面综合考虑。单轴跟踪系统能够得到比固定安装系统更高的太阳辐射利用率，系统成本、耗电量都很低，后期维护方便; 双轴跟踪系统能够最大效率地利用太阳辐射能量，自动化程度高，但其控制复杂，成本高，耗电量大，系统维护费用高。主动跟踪的优点是在全天候情况下都能正常工作，其缺点是存在累积误差，一般不能自身消除;被动跟踪的优点是自身能够通过反馈来消除误差，但在云层较多的天气情况下工作不稳定，其跟踪精度依赖于光敏传感器的精度; 而混合控制则结合了二者的优点并克服了二者的缺点，在一般无云情况下使用被动

26、传感器跟踪，但当云挡住太阳时立即改变为主动跟踪，主动和被动交替控制的混合控制系统能够得到最佳控制效果，但系统成本高。 对于光伏发电来说，采用跟踪系统可增加发电量20% 40%，有利于降低发电系统成本、降低电网波动。但现有报道很少涉及由跟踪系统而附加的电力消耗。由于光线采集器的应用目的和环境不同，对跟踪器的要求也不同，所以对跟踪器的选用不能一概而论。家用太阳能取热( 热水器、取暖) 、家用光伏发电通常为单台或几台设备，可选用单轴跟踪以降低成本，仰角调整可每隔5 10 d 人工调整一次。对于聚光型光线采集系统仰角的调整周期通常要短一些。对于大型的太阳能热发电或光伏发电而言，如果对自动化程度要求较高

27、，通常选用双轴混合式跟踪。其他应用均介于二者之间。由于应用的多样性，开发成本相对较低、耗能相对较少的各种类型的跟踪器是今后发展的方向，也是本设计要解决的主要问题。2、 问题解决方法主动式跟踪依赖于数据存储技术和单片机技术的发展以及器件成本的降低，被动式跟踪依赖于光敏传感器精度的提高和制造成本的降低，转动调级部件依赖于新组合思路和新技术的引入。本设计以AT89S51单片机为控制中心，运用光敏电阻采集光线，用运放LM358对采集的光线做进一步处理并将最终数据传输给单片机，单片机进行进一步处理并将处理数据传输给电机驱动系统，控制两路电机进行调节电池板的水平方位调整及垂直高度的调整，从而达到了太阳能跟

28、踪的主要目的。3、 采用研究方法 本设计寻光系统采用单片机作为主控芯片，光敏和运放LM358组成光信号采集模块，继电器控制电机的正反转进行电池板的微调。具体控制框图如图1所示：LM358电压比较光线检 测AT89S51M1继电器控制组M2 图1 系统控制框图AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS 8位单片机，片内含4k Bytes ISP(In-system programmable)的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP Flash存储

29、单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。 AT89S51具有如下特点：40个引脚，4k Bytes Flash片内程序存储器，128bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个外部双向输入/输出（I/O）口，4个中断优先级2层中断嵌套中断，2个16位可编程定时计数器,2个全双工串行通信口，内部集成看门狗计时器片内时钟振荡器。其工作电压在4.55V,一般我们选用5V电压。图2为89s51的核心电路框图： 图2 AT89s51结构框图 聚光跟踪系统控制系统软件流程图如下图3所示：本课题所研究的太阳跟踪装置采用了光电追踪方式，可实现大范围、高精

30、度跟踪。论文的主要工作包括:(l)分析太阳运行规律，比较国内外主要的几种跟踪方案，提出合理的跟踪策略。(2) 机械部分也是实现追踪目的的关键，主要是机械设计和计算，装配图及其零件图。(3)分析传感器工作原理，分析该传感器大范围、高精度跟踪的可行性，还要设计光电转换电路。(4)选取控制芯片，分析系统的硬件需求，设计控制系统。(5)设计控制方案，步进电动机以及驱动电路。四、检索与本课题有关参考文献资料的简要说明1王斯成，陈子平，何增先，等光伏发电自动向日跟踪系统的开发C/ /杨德仁迎接光伏发电新时代第十届中国太阳能光伏会议论文集杭州:浙江大学出版社，2008: 770 7732张晓霞，殷盼盼，张国

31、，等蝶式聚光光伏发电自动跟踪太阳装置的设计J太阳能，2008( 9) : 32 343徐凤霞，田群宏，张金龙，李君.基于电力线载波的太阳方位跟踪器控制系统设计A.齐齐哈尔大学，2012,6：36-38.4左云波,徐小力,白廷柱,乔道鄂.全天候太阳方位跟踪控制系统的设计J.可再能源,2011,01:86-89.5张璟基于 PLC 的太阳能跟踪系统 J理工，2012（6）: 96,1106ABDALLAH S，BADRAN O O Sun tracking system for productivity enhancementof solar stillJ Desalination，2008，22

32、0: 669 6767郭忠文太阳能光伏发电自动跟踪系统J太阳能，2008( 1) : 20 218王 斌，张 珣太阳方位的自动获取及实时跟踪系统的设计J.电子信息，2011( 1) : 52 579陆仲达，田群宏，张金龙一种太阳方位跟踪器控制系统的设计A齐齐哈尔大学 ，2012，28( 1) : 182210张建波，殷群 嵌入式太阳能光伏发电自动跟踪控制系统设计J桂林电子科技大学学报，2010，30( 3) : 247 24911王长贵.太阳能光伏发电实用技术M.第2版.北京:化学工业出版社,2009.12吕文华，贺晓雷，于贺军，等全自动太阳跟踪器的研制和应用J光学精密工程，2008，16( 12) : 2544 255013王尚文，高伟，黄树红混合双轴太阳自动跟踪装置的研究J 可再生能源，2007，25( 6) : 10 1314伍春生，刘四洋，彭燕昌，等光伏发电自动跟踪系统的研制C/冯良恒中国太阳能光伏进展成都:西南交大出版社，2006: 536 54015郑春娇，石玉峰 双轴伺服太阳能跟踪器控制系统设计J 电工电气，2013（9）: 242816RUBIO F R，ORTEGA M G，GORDILLO F，et al Application of new controlstrategy for sun trac