自动售货机控制系统设计与实现

1、自动售货机控制系统设计与实现以灌装饮料自动售货机为应用实例，进行控制系统的设计，首先介绍了ARM LFC2U9微处理器的性能特点，并指出了将该芯片作为控制系统主处 理器的原因：按实际需求，采用主板和驱动板模式进行硬件框架设计,通过 CAN总线实现两板之间的通宿，分析了硬件电器的10大模块；详细介绍了 占据主导地位的主板程庠，以状态转移图的形式进行软件设计，分析了控制 系统进入每种状态的入口条件和该状态下所处理的事务：最后重点介绍了以 螺旋推送器和升降货架构成的货机出货模块和CAN通信模块的软硬件设 计43.1 主处理器选择根据让实际应用对象的功能和控制需求分析，本课题研究的自动售货机 控制系统

2、取用Philips公司生产的ARM? LPC2119微处理芯片作为主控制器 管理整个系统,它是一个基于支持实时仿真和跟踪的16/321iARM7TOMLS CPU的微控制器，128位宽度的存储器接口和独特的加速结构使32位代码 能够在最大时钟速率下运行，对代码规模有严格控制的应用,可使用16位 Thumb模式将代码规模降低超过30%,而性能的损失却很小.LPC2119具有 如下主要特点.心叫 16732位64脚ARM7TDMKS微控制器工 16K字节静态RAM1 128K字节片内F1如h程序存储器（在工作温度范围内，片内Flash存储器至少可擦除和写10,000次）： 片内Boot装毂程序实现

3、I却和IAP, F底h编程时间1m*，可编程 5】2字节，扇区擦除或整片擦除只需400mH 具有嵌入式ICE-RT逻辑，调试开发方便； 李富的内宽模块，包括2个CAN接口,多个用行口，2个32位定时器，实时时钟等； 极低的功耗，适合对功耗要求较高的应用，如便携式产品： 能够提供0.9MIPS/MHZ的三级流水线结构； 代码密度高并兼容16位的Thumb指令集； 对操作系统的支持广泛，包括Windows CE、Linux、uC/OS】I等； 指令系统与ARM9系列、ARM9E系列和ARM10E系列兼容，便于 用户的产品升级换代； 主频最高可达130MlpS,高速的运算处理能力能胜任绝大多数的复

4、杂应用； 双电源：-CPU操作电压范围；1.65L95V(1.8V±8.3%)；一1/。操作电压范围：3.03.6V(3.3V±1O%)。结合本系统的实际应用情况，主处理器的选弃考虑了以下儿点因素：1 .系统程序大小：LPC2119具有128kB片内Flash程序存储器，16kB 静态RAM.本课蛙设计的自动售货机人机对话液晶界面设计占据了 较大的代码容量，总程序大致估计在7090K之间，且预留约 25%30%的程序空间以供升级；2 .片内提供的外设功能：LPC2119丰富的内置模块简化了外围电路设 计。它拥有2个带有先进验收滤波器且互连的CAN接口 ： 4路10 位A/D

5、转换器，转换时间低至2.44us：多个串行接口，包括2个 550工业标准UART、高速12c接口 (400 kbit/s)和2个SPI接口； 2个32位定时器(带4路捕获和4路比较通道)；PWM单元(6路 输出)：实时时钟和看门狗。对这些模块曲驱动编写，均只需对相应 的寄存器操作，减少了程序员的工作量：3 .充分考虑可获得的技术支持：在系统开发之初，会碰到很多的问题, 必要的技术支持，不仅能激发开发人员的热情.更重要的是能够缩 短开发周期。广州周立功单片机发展有限公司是专业从事单片机及 外国元器件的推广应用、技术服务、开发工具的研发和生产。其代 理的Philips公司ARM系列嵌入式微处理器为

6、用户提供了配套的书 籍资料、仿真学习DEMO板和技术支持部门，可方便及时地获得所 需的技术解答和方案支持。3.2控制系统硬件电路设计3.2.1 功能特点自动售货机是集声、光、机、电、检测、控制及通信为一体的高科技智 能化产品，按照他卖商品种类的不同，其机械和电气控制有着很大的差别。 本课题研究的自动售货机采用升降货架配合螺旋式推送器组成出货机构，不 仅能销售普通的罐装类商品，还能销售袋装类、盒装类小型商品；具备现金、 射频卡和短信三种支付方式，方便不同场合、不同对象的用户消费：具有商 品展示、自动找零、故障检测、价格设定、功能测试、销瞥统计、免费销售 设定、制冷系统智能控制等功能。在硬纸而支付

7、方式下的销售过程大致为：用户投币今硬纸币机识别（显 示投入金额）今选择商品号今核对商品号）开始销售立启动升降货架（上升 到指定位置）今螺旋推送器启动（转动完整一圈，推出商品）今启动升降货架 （下降到底端，将商品放至取货处）今销售完成T结账，销售流程如图31所 刀, 0图3-1现金支付方式下货机销售流程322硬件结构框图为了实现以上各项功能.设计便件结构电路如图32所示.系统9位模块 液晶显示模块技镀模块电捺电路仍真上j温度果然模埃光羯HK-A乐缰机爆&出货模块函眸货架模块画传耳器图3-2硬件电路结构框图自动售货机在运营时需要控制的部件较多，控制电路复杂，容易产生干 扰，为了尽可能减少设

8、备间的相互干扰和方便软陵件设计及维护，我们采用 主从结构的硬件电路架构，将控制系统分解为两大板块：主板模块和驱动板 模决。从上图可知，主板主要完成人机交互、存储操作、支付管理、资金结 算等任务，驱动板主要完成电机传动、出货、制冷控制和温度来集等任务。 两个模块之间用CAN现场总线传输数据和命令，保证数据和命令传递的实 时性，稳定性和可靠性。系统中驱动板的干扰性较强，因此在电气上用PS2501进行光电隔离， 有效地保护微处理器不受干扰；在线路板布线时，将5V供电器件和24V供 电器件以光耦为“隔离带”两边放置，且单独铺地；220V供电的日光灯和 压缩机用抗干扰性更强的固态继电器隔离和驱动，对整个

9、系统作双重保护.3.2.3硬件电路模块分析硬件电路大致可分为10大模块，以下做一一分析.1 .电源模块。这是每个嵌入式系统都必备的一个模块，电源做得好， 整个电路的抗干扰就解决了一大半.考虑到系统需要用到的电源有+24V、 +5V、+3.3V、+1.8V四种直流电源，设计采用220V/24V, 22OV/12V两种开 关电源给系统供电，+12V经过L7805稳压管实现+5V输出，再通过 LD1117-33冈和LD1117/6刈三端稳压块实现+3.3V和+1.8V输出。在+24V 电源进入系统后，用lOOOuF/50V储能电容进行平波，同样在+12V电源进入 系统后，用lOOOuF/25V和10

10、4/50V电容进行平波。为了使系统具有良好的 电源性能，每个芯片的电源端都需要使用104电容进行滤波，同时在PCB 板布线的空余地方,加入一些104电容，最大可能地保证为系统提佚高质量 的电源，这也是电路板可以正常工作的首要条件©2 .支付模块。直接面向客户，货机系统中至关重要的一部分，可以说， 该模块的稳定性和可靠性，直接影响着货机的销售前景.本货机配宜多支付 功能，具有硬纸币、射频卡和手机短信三种支付方式，分别通过MDB总线， 12c总线和RS-232总线控制，该模块的详细介绍参见第四章。3 .液晶模块。从美观、大方和实用性的角度出发，我们栗用320*240 的点阵式液晶SED1

11、335,它具有以下特点：较强功能的I/O缓冲器，指令功 能丰富，四位数据并行发送，图形和文本方式混合显示.在图形方式8,8点 阵大小下，整屏可显示30行40列，可以进行丰富的菜单设计，同时LPC2119 128K Flash内存为字模库的建立提供了容量保证.4 .键盘模块。键盘模块可以选用专用键盘芯片来作为键盘接口，也可 以采用通用I/O 口和程序扫描方式来实现按德识别.本系统中，果用74HC24O04和74HC574B】锁存芯片构建按键控制电路,采用GPIO 口逐行/ 逐列扫描方式来实现4*4的矩阵键盘，为了节省主处理器I/O 口的数量，采 用了总线复用。5 .存储模块。货机在工作时，需要保

12、存一些工作参数，例如制冷机的 上下限值、日光灯自动开关时间值、升降货架层数设置值、商品价格、销售 统计等。当货机只工作于通用的现金支付方式下时，该模块可使得货机脱离 网络化管理以单独的个体独立完整运行.根据对实际存储空间需求，我们选 择具有4KBit存储容量的FM24co4网静态存储芯片，它与容量更大的同系 列存储器兼容，如，FM24co8和FM24co9,替换十分方便。FM24co4是2 线制串行EEPROM存储器，支持I2C总线数据传输协议，LPC2119带有1 个向速的12c控制接口，可直接对其进行访问控制，6 . CAN模块。CAN通信接口是整个控制系统中至关重要的部分，任何 一次销售

13、都需要通过它将信息准确无误地传输于主板和驱动板之间，该模块 的详细设计参见章节3.5。7 .制冷模块。制冷模块由温度采集模块和制冷机控制模块两部分构成。 在本系统中，温度采集模块采用单总线数字测温芯片DS18B2031,仅需一 个端口就可实现与单片机的双向通信且操作简单.压缩机作为制冷系统的核 心部件，功率较大，在启动时带来的电源波动和干扰远比其他部件大，在设 计时采用光耦和固态继电器双重隔离，线路板布线时尽量将该接口置于板子 边缘，在整机布线时220V交流线和普通直流信号线分开走线，尽量减少干 扰。8 .出货模块。本货机的一大特色，独特的出货机构，实现了货机销售 多类商品的可行性。蝶旋推送器

14、、升降货架和霍尔传感器三者紧密合作，完 成出货，该部分的详细设计参见章节3.4。9 .复位电路模块.复位电路主要完成系统的上电复位和系统在运行时 用户的按键复位功能，复位电路可由简单的RC电路构成，也可使用相对较 为复杂但功能更完善的电路。鉴于LPC2119复位端低电平有效，且外设电 源3.3V,我们选择了 SIPEX708S芯片来构建豆位电路。10 . JTAG 模块.JTAG(Joint Test Action Groupt 联合测试行动小组)是一 种国际标准测试协议，主要用于芯片内部测试及对系统进行仿真、调试。现 在多数的复杂器件都支持JTAG协议，如ARM, DSP、FPGA器件等.标

15、准 的JTAG接口是4根线连接；测试模式选择(TMS，测试时钟(TCK),测试数 据输入(TDI),测试数据输出(TDO)。分两种标准，即14针接口和20针接口， 本系统采用20针接口。3.3控制系统软件设计3.3.1 软件结构根据硬件电路结构可知，整个控制系统软件也分成主板程序和驱动板程 序两大部分。两套程序独立运行，互不干扰，主板负责支付管理，键盘扫描， 液晶画面设计，存储管理和命令发送，承担了整个系统软件的主要部分；驱 动机负责接收指令，完成出货动作。信息交互通过CAN总线实现。图33 描述了系统的程序框架。图3-3主板（左）利驱动板（右）程序框架驱动板首先完成必要的端口初始化，接着启动

16、升降货架卜.降4.8秒，确 保升降货架位于底端，最后用查询方式直询CAN状态标志位，等待指令的 到来。主板程序在完成初始化程序之后，需要读取保存在FM24C04 EEPROM 中的一些工作参数，然后执行5秒的延时程序（这是为了组合驱动板中升降 货架回到底端所需要的时间，以确保驱动板程序进入等待指令接收状态）， 最后进入待机状态，等候销售或管理动作请求。332软件状态流程由图33可知，驱动板程序设计主要是出货机构的动作执行，这部分将 在3.4节详细描述。主板程序在整个控制系统中占据主导地位，是控制系统 的主要部分，通过分析售货机的销售流程将主板程序分成7种状态，不同时 刻对应不同的运行状态，同一

17、时刻只允许运行一种状态，各状态之间互斥，且根据指令和结果进行状态转移。我们设计的主板程序状态转移图如图3-4 所示。待机状态(VMC_Wait_Status)：作为状态转移中心.除了销售状杰所 有状态转换都必须经过这里。在此状态下，主要负责查询是否有销 曾请求或者管理员请求，以及一些工作参数的发送和定时对驱动板 进行状态检测；设置状态(VMC_Set_Sialiis)；管理员模式且在待机状态下按ANNU 菜单键进入。在此状态下，主要完成价格设置，销售统计，销售测 试，故障查询，恢复出厂，制冷控制，照明控制等的管理员动作， 软件主要涉及液晶显示和I2C总线操作； 预销售状杰(VMC_PreSaI

18、e_Status：在有精售请求情况下，从待机状 态跳转进入，且当用户撤销销售请求时，可跳回待机状态。在此状 态下，主要完成用户键盘输入的【D号检恻，金额是否足够检测，为下一步的销售动作做准备。软件设计主要是键盘模块和货币识别验 证：销售状态(VMC_Sale_Status)；在用户确认购买商品后，按下ENTER 键进入°在此状态下，主要完成销售命令的发送和销售情况的判断。 软件设计主要是通过CAN总线发送命令和接收数据：结束销售状态(VMC_EndSale_Status)：当销售正常完成后进入，是 整个销售动作的收尾工作。在此状态下，主要完成销售统计和退币 操作。软件设计主要是EEP

19、ROM的写操作，硬纸币机的退币动作以 及交易信息的上报操作；故障状态(VMC_StopSale_Status)：分两种情况进入，当待机状态下， 检测到主板或驱动板有严重故障时，进入故障状态：令一种情况是 在销售中出现无法完成正常销售也经入故隙状态，比如：CAN通信 故障、销售超时、螺旋推送器故障、升降货架故障等。只有在故障 自行消除或者经管理人员消除后，方可返回待机状态； 复位状态(VMC_Reset_3tatus)：是主板程序的入口状态。在此状态 下，主要完成各种初始化程序，比如：CAN初始化、UART初始化、 液晶初始化、定时器初始化、硬纸币踞初始化、读卡器初始化、 GSM/GPRS模块初

20、始化和看门狗初始化，以及对EEPROM的读操 作、配置相关变量和对驱动板的初始通信检测。从以上描述可知，整个主板程序可分为6个工作状态和1个状态管理中 心，根据货机运行的不同状态，按入口条件进行状态转移.程序结构简单明 了，易于维护和修改。3.4货机出货模块3.4.1 出贷机构设计目前，应用于皤装类自动售货机上的商品送出机构种类较多，大致有以 下几类; 旋转式送出机构：把罐体商品放在堞旋导轨上，并在货道底部开设 出口槽，由电机带动螺旋导轨转动，当罐体转到开口槽时便出槽下 货。这种送出机构要求电机的转矩较大，造价成本较高； 转盘式送出机构：上面是一个很大的喇叭状皤体存储容器，下面是 一个周边有若

21、干个圆槽的转盘，通过转盘的转动使罐体落入转盘周 边的槽内而被售出。这种送出机构也需要较大的转矩来带动和占用 较大的空间，且转盘内圈大量空间浪费，机器装罐量低，高层罐体 下落易破且易硬伤机器； 滚筒送出机构：由一个阶梯梁和滚筒构成，滚筒内可以装若干个罐 体商品，通过步进电机来带动滚筒的转动，利用梁的各阶梯段与滚 筒之间不同的开口距离控制商品掉落的顺序.这种机构要求电机有 较高的转动精度； 电磁铁吸合方式：这种结构利用三角形原理，三角形的a边长度可 以伸缩，b边和c边长度固定。电磁铁装在a边上，当它吸合时， 推动a边伸K,而用于支撑易拉罐的b边和c边的交点高度就会降 低，易拉罐便可落下出罐：当电磁

22、铁隅合时，a边缩短，b边和c边 的交点又升高，支撑阻挡住其余易拉镰不下落e这种结构对电磁铁 的控制精确度要求较高，否则影响出罐质量，并且只适合垂宜排货 的货道，货道内装罐量不能太多；弹簧推动式送出机构；由螺旋式弹簧和连在弹簧一端的电机构成， 易拉罐置于螺旋式弹簧上，电机转动一搂就带动弹簧转动一圈，同 时推出一个易拉罐。该种结构实现简单，能够一次存储的商品数量 较多，但是处于鬲层的易拉罐下落时容易破，且会砸伤机器。在分析以上典型出货机构的基础上，结合实际需求，采用舞旋推送器和 升降货架相结合的方式作为本货机的出货机构，如图3-5所示。在机械结构上，主要由6层固定货架和一个升降货架组成，每层固定货

23、 架10列，最多可错售60种商品。螺旋体存储结构和升降货架的配合使用， 使本货机既继承了普通螺旋弹簧式送出机构结构简单、一次存货容最大的优 点，又克服了该结构下罐体下落时易破，易砸伤机器的映点，为销售普通雄 装类、盒装类和袋装类商品提供了可行性。在电气上，完全由驱动板控制，工作过程如下：在接收到主板的销售指 令后，升降货架驱动电机（目前采用涡轮减速电机）启动,通过驶动齿轮带动 两边的锯齿形传动带。在传动带带动升降货架上升的同时，磁钢转盘也跟着 旋转（歌钢转盘上嵌有8颗均匀分布的磁钢，通过霍尔传感器捕获脉冲，由 脉冲数确定货架上升的高度）。升降货架在预定高度停下来后，螺旋推送器 顶端的齿轮减速电

24、机启动，带动螺旋弹簧转动完熨的一圈，推出一罐商品至 升降货架处，升降货架再次启动，将商品运载至货机底端，完成一次销售过 程。在硬件电路设计上，主要由螺旋推送器控制电路和升降货架控制电路两 部分组成，其中升降货架控制电路还包括塞尔传感器脉冲捕获电路.两者独 立工作，紧密配合，共同完成出货工作。3.4.2螺旋推送器控制设计每一个推送器对应了一个齿轮减速电机，本货机系统需要控制60个电 机，若采用1对1的方式控制电机，则需要很多的I/O 口，这是不可取的 因此在电路设计上，我们果取了类似键盘阵列的方式来控制电机，在20针 的接口上，只需用16根控制线便实现了 60个电机的控制，同时在主处理器 LPC

25、2119的I/O 口输出端，增加了 74HC574锁存芯片，以提供总线复用功 能，大大减小了 I/O的使用量。在销售时，如何确保螺旋完整的转动一圈，在弹簧推动式送出机构的出 货系统中，是极为关键的一部分。很显然，若用定时的方式是不可取的，误 差较大，不可靠，基于简单和经济的因索我们选择了通过捕获脉冲的方式来 控制，设计电路如图36所示g图36螺旋推送器控制电路业动电路主要由光耦、驱动芯片、双向触点开关M（当触点C为松弛或 压紧状态时开关均导通，M只在这两个状态转换瞬间为断开状态）和脉冲捕 获电路组成。转盘为一带缺口的塑料模块，固定于螺旋推送器的顶端，中心 轴通过齿轮连接至电机。脉冲捕获电路设计

26、如图3-7所示，24V供电的 TD62064既作为电机负端驱动芯片用，又是脉冲捕获电路的重要元件。脓冲捕状电图3）螺旋推送器脉冲捕获电路TD62064从整体上来说是一个4路“反向器”，每一路在电气控制上可 以简单地看成一个“三极管”，其中，输入端INPUT对应基极，OUTPUT对 应集电极，GND对应发射极，当输入端为高电平（包4V）时，“三极管”导通。通过电路分析可知，在通常情况下，定时器0捕获端（即Cap_out端）为 高电平：电机启动后，TD62064的一路三极管导通，Cap_in经三个IN4007 二极管接地，获得2.1V的精压，导通8050,这时在定时器0捕获端获得低 电平。电机带动

27、转盘转动，当开关M的触点C与线盘A或B点重合时，电 路瞬间断开，此时在定时器0捕获端为高电平，从而捕获到一个上升沿脉冲。 当触点C偏离A或B点时，捕获端又恢史到低电平状态。当触点C初始位 置在A点右侧附近时，可通过捕获两个上升沿脉冲，实现摞旋体完整转动一 圈。在了解了控制原理后,软件设计显得相对简单，主要包括定时器。的脉 冲捕获和电机驱动两部分，如图38所示。图38螺旋推送器控制设计3.43升降货架控制设计升降货架用于平稳运载商品，由涡轮减速电机控制上升和下降，控制电 路如图3-9所示。图39升降货架控制电路控制电路主要由换向开关电路和霍尔传服器脉冲捕获电路组成。换向开关电路用来控制电机的正转

28、和反转，实现货架的上升和下降，主要元件为恒 压恒流桥式直流电机驱动芯片L298NC38,o该芯片内部包含4通道逻辑驱动 电路，可以方便的驱动两个直流电机或一个两相步进电机，内部功能模块（只 画出两路）如图310所示。+Vs图3-10 L298N内部功能模块图L298N是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，输出电流为2A,最 高电流4A,最高工作电压5OV,可以驱动感性负载，如大功率直流电机、 步进电机和电磁阀等，该参数可以满足本系统电机控制需求.芯片输入端可 以与单片机直接相连，为了避免电机对单片机的干扰，在两者之间加入光电 隔离，从而提高了系统的稳定性。在本设计中，+Vss, +Vs分别按+

29、5V和+24V, OUT1和OUT2接涡轮减 速电机两端，Ini和In2为输入端，EnA为使能控制端，功能逻辑图如3/1 所示。EnA IniIn2 运转状态止转转停停 停1E-反刹刹图3-11 L298N功能逻辑图从上图可知，当EnA为低电平时，输入电平对电机控制不起作用；当EnA为高电平且输入电平为一高一低时，可控制电机正转或反转：同为低电平或高电平时，电机刹停。系统采用的霍尔传感器为+24V供电，同样在与单片机之间接入了光电 隔点,以保护单片机的安全，图312为霍尔传感器脉冲捕获原理图.图3/2霍尔传感器脉冲捕获原理当磁钢通过霍尔元件时，霍尔元件输出一个电脉冲，由脉冲的个数，可 以判断出

30、旋转体动作的时间，以此控制货架上升和下降的高度.为防止因霍 尔传感器出错而导致升降货架失去控制，在升降货架的最高点和最低点装有 两个限位感应开关，做保护用。在软件设计中，每一层高需要的脉冲个数，由主板在开机时发送给驱动 板，驱动板在接收到销售ID号时，查询需要的脉冲个数，决定货架上升的 高度。程序设计主要包括外部中断0初始化和脉冲捕获两部分，如图3-13 所示。3.5 CAN通信模块图313升降货架控制设计351 CAN通信接口设计主处理器LPC2119内部集成2个CAN控制器，主要特性有：单个总线 上的数据传输速率高达IMb/s： 32位寄存器和RAM访问：兼容CAN2.0B. ISO118

31、98-1规范：全局验收滤波器可以识别所有的11位和29位标识符：验 收浊波器为选择的标准标识符提供Full CANstyle自动接收。良好的特性保 证了数据传输的稳定性和可靠性。本文设计的CAN通信接口电路如图314所示。接口电路由CAN控制器和收发器两部分组成，收发器选择TJA1040高 速收发器，它符合1SO11898标准。CAN控制器主要完成CAN通信协议， 实现报文的装配和拆分、接收数据的过滤和校验等。TJA1040则实现CAN 控制器和通信线路的物理连接，提高CAN总线的驱动能力和可靠性。TJA1040和CAN总线的接口部分也采用了 一定的安全和抗干扰措施. CANH和CANL与GN

32、D之间并联两个小电容C3和C4可以滤除总线上高频 干扰并具备一定的防电磁辐射能力。CAN终端电阻使用了分高终端，即总 线端节点的两个终端电阻都被分成两个等值电阻，用两个62欧姆的电阻代 替120欧姆的电阻，能有效减少辐射，改善了系统的EMC性能.3.5.2 CAN数据帧CAN报文传输按照标识符域长度的不同分为标准帧(11位标识符)和扩 展帧(29位标识符)两类，同时又可分为数据帧、远程顿、错误帧和过载帧四 种不同类型的帧。数据帧用于传输有效的数据，也是最常用的。本设计采用标准格式数据帧传输数据，它由以下7个不同的位域组成： 帧起始(Start of Fiame)、仲裁域(Arbitration

33、 Field) 控制域(Control Field)、 数据域(Data Field)、CRC 域(CRC Field).应答域(ACK Field)、帧结尾(End of Frame)1291.其结构如图3-15所示，数据帧帧间空间»幢间空间仲裁域控制域数据域CRC域应答城帧起始帧结尾图3“5 CAN数据帧结构帧起始：标志数据帧的起始，它由一个显性位组成；仲裁域：由11位标识符和RTR位组成。版识符是数据身份的标识， RTR 位为“远程发送请求位 "(Remole Transmission Request Bii)在 数据帧中必须为显性。结构如图316所示：仲裁域控制城 一»-O 11位标识符 号 sa图316仲裁域结构 控制域：由6个位组成，包括数据长度代码DLC、IDE位(为显性) 和保留位rO。4位DLC为发送的数据字节数.数据帧允许最多发送 8个字节。结构如图317所示：图3-17控制域结构 数据域：由数据帧里的发送数据组成，最多为8个字节； 循环冗余码(CRC)域：用于数据校验；