三菱plc基本逻辑指令状态转移图

1、状态转移图状态转移图 FX0 FX2 FX2C FX0 FX2 FX2C FX0S FX1S FX0N FX1N FX2N FX2NC FX0S FX1S FX0N FX1N FX2N FX2NC叠装式结构叠装式结构 F X 系系 列列 名名 I / O点数点数 单元类型单元类型 输出方式输出方式 特殊品种特殊品种 如：如：0S 1S 0N 1N 2N 等等 类 型 型 号 输入点数 输出点数 电源电压 FX0N(1N)-24M(R,T) 14 10 基本单元基本单元 FX0N(1N)-40M(R,T) 24 16 AC100240V FX0N(1N)-60M(R,T) 36 24 或DC24

2、V扩展单元扩展单元 FX0N-40ER 24 16 AC 100240V FX0N-8EX 8 - 扩展模块扩展模块 FX0N-8EYR - 8 不需要 FX0N-8EYT - 8 FX0N-3A 2路模拟输入路模拟输入/1 路模拟量输出路模拟量输出 FX0N-232ADP RS232通信接口通信接口 FX0N-485ADP RS485通信接口通信接口 FX-10-P 、 FX-20-P 简易编程器简易编程器 FXGP/WIN-C 编程软件编程软件 DU 、GOT 人机界面人机界面 FX0N-16NT 16位数据传送接口位数据传送接口项 目 性 能 FX0N FX1N用户存储 程序存储容量 2

3、K步（EEPROM） 8K步（EEPROM） 可选存储器 FX-EEPROM-4(4K) FX1N-EEPROM-8L FX-EEPROM-8(8K) FX-EPROM-8 (8K)指令种类 基本指令 20条 27条 步进指令 2条 2 条 应用指令 36种51条 89种187条运算速度 基本指令 1.63.6s/指令 0.550.7s/指令 应用指令 数十s数百s/指令 数s数百s/指令输入点输入点 X000-X007 X010-输入电流输入电流 DC24V 7mA DC24V 5mA输入输入ON电流电流 4.5 mA 3.5mA输入输入OFF电流电流 1.5 mA 1.5mA响应时间响应时

4、间 约约10ms 约约10ms (0-15ms可调可调)电路隔离电路隔离 光光 电电 耦耦 合合 隔隔 离离- 继继 电电 器器 输输 出出 ( R )外部电源外部电源 AC250V或或DC30V以下以下 驱动能力驱动能力 2A/1点点 8A/4点点 8A/8点点 最大负载最大负载 感性负载感性负载 80VA 灯负载灯负载 100W 响应时间响应时间 约约10ms 电路隔离电路隔离 继电器隔离继电器隔离 输出状态显示输出状态显示 输出输出ON时时LED亮亮 - 晶体管输出晶体管输出 (T)外部电源外部电源 DC530V驱动能力驱动能力 0.5A/1 点点 0.8A/4点点最大负载最大负载 感性

5、负载感性负载 12W/DC24V 灯负载灯负载 15W/DC24V开路漏电流开路漏电流 0.1mA以下以下响应时间响应时间 0.2ms 大电流大电流OFF时时”表示表示转移条件的转移条件的“或或”关系，如图所示；关系，如图所示； “&”表示表示转移条件的转移条件的“与与”关系，如图所示；关系，如图所示； “=1”表示表示转移条件永远成立。转移条件永远成立。 转移条件转移条件X0和和 分别表示分别表示当输入信号当输入信号X0为为ON和和OFF时转移时转移实现。实现。 图（图（b）中的转移条件表示）中的转移条件表示a的常闭触点、的常闭触点、b的常开触点的常开触点同时同时闭合闭合，在梯形图中

6、则用两个触点的串联来表示在梯形图中则用两个触点的串联来表示这样一个这样一个“与与”转转移条件。移条件。3动作动作 步并不是步并不是PLC输出触点的动作，输出触点的动作，它只是它只是控制系统中的一个控制系统中的一个稳定状态。稳定状态。在这个状态中可以有在这个状态中可以有一个或多个一个或多个PLC的输出触点的输出触点动作动作，也可以也可以没有任何输出动作，没有任何输出动作，如如某步只是起动了一个定时器某步只是起动了一个定时器或或只只是一个等待过程。是一个等待过程。0X 所以所以步和步和PLC的动作是的动作是两个不同的概念。两个不同的概念。 对于一个步，可以有对于一个步，可以有一个或几个动作，一个或

7、几个动作，表示的方法是在步表示的方法是在步的右侧加的右侧加一个或多个矩形框一个或多个矩形框，并在框中加文字并在框中加文字对动作进行说明对动作进行说明，如图所示。，如图所示。 4转移实现的条件转移实现的条件 在在SFC中，步的活动状态的进展是由中，步的活动状态的进展是由转移的实现转移的实现来完成的来完成的。 转移的实现必须满足两个条件：转移的实现必须满足两个条件：（1）该转移所有的前级步都是该转移所有的前级步都是活动步；活动步；（2）相应的转移条件得到相应的转移条件得到满足。满足。 转移实现的第一个条件是转移实现的第一个条件是不可缺少的，不可缺少的，若取消了若取消了第一第一个条件，个条件，就不能

8、保证就不能保证系统按顺序功能图规定的次序工作。系统按顺序功能图规定的次序工作。若若取消了取消了第一个条件后，第一个条件后，若因为人为的原因或器件本身的故障若因为人为的原因或器件本身的故障造成造成限位开关限位开关或或指令开关的误动作，指令开关的误动作，不管当时处于不管当时处于哪一步，哪一步，都会转换到都会转换到对应的转移条件的后续步，对应的转移条件的后续步，很可能会造成很可能会造成重大的重大的事故。事故。 SFC图可以在备有图可以在备有A7PHP/HGP等图示图像外围设备等图示图像外围设备和与其对应和与其对应编程软件的个人计算机上编程软件的个人计算机上编程。编程。根据根据SFC图进图进而可以编绘

9、出而可以编绘出状态梯形图状态梯形图STL。 下面介绍下面介绍图图7-5中某台车自动往返控制的中某台车自动往返控制的SFC建立。建立。 台车自动往返一个工作周期的控制工艺要求如下。台车自动往返一个工作周期的控制工艺要求如下。 （1 1）按下启动钮按下启动钮SBSB，电机电机M M正转，台车前进，正转，台车前进，碰到碰到限位开限位开关关SQ1SQ1后，后，电机电机M M反转，台车后退。反转，台车后退。 （2 2）台车后退碰到台车后退碰到限位开关限位开关SQ2SQ2后，后，台车电机台车电机M M停转，停转，台车台车停车停车5 5s s后，后，第二次前进，碰到第二次前进，碰到限位开关限位开关SQ3SQ

10、3，再次再次后退。后退。 （3 3）当后退再次碰到当后退再次碰到限位开关限位开关SQ2SQ2时，时，台车台车停止。停止。 下面运用状态编程思想说明下面运用状态编程思想说明建立建立SFCSFC图的方法。图的方法。 （1）将整个过程按工序要求分解。）将整个过程按工序要求分解。 由由PLC的输出点的输出点Y021控制电机控制电机M正转驱动台车（前进），正转驱动台车（前进），由由Y023控制控制M反转（后退）。反转（后退）。为了解决为了解决延时延时5S，选用选用定时器定时器T0。将启动按钮将启动按钮SB及限位开关及限位开关SQ1、SQ2、SQ3分别接于分别接于X000、X011、X012、X013。

11、分析其一个工作周期的控制要求，有分析其一个工作周期的控制要求，有五个工序要顺序控制五个工序要顺序控制，如图，如图7-6所示。所示。 （2）对每个工序分配状态元件，说明每个状态的功能与作用）对每个工序分配状态元件，说明每个状态的功能与作用，转移条件。，转移条件。如表如表7-3所示。所示。 表表7-3 工序状态元件分配、功能与作用、转移条件工序状态元件分配、功能与作用、转移条件 工 序分配的状态元件功能与作用转移条件0 初始状态S0PLC上电作好工作准备RUN后M8002产生1个脉冲1 第一次前进S20驱动输出线圈Y021，M正转X000（SB）2 第一次后退S21驱动输出线圈Y023，M反转X0

12、11（SQ1） 3 暂停5秒S22驱动定时器T0延时5SX012（SQ2）4 第二次前进S23驱动输出线圈Y021，M正转T05 第二次后退S24驱动输出线圈Y023，M反转X013（SQ3） 根据表根据表7-3可绘出可绘出状态转移图如图状态转移图如图7-7所示。图中所示。图中初始状初始状态态S0要用要用双框，双框，驱动驱动S0的电路要在的电路要在对应的状态梯形图中的开对应的状态梯形图中的开始处绘出。始处绘出。 SFC图和状态梯形图结束时要使用图和状态梯形图结束时要使用RET和和END指令。指令。 图图7-7 台车自动往返状态转移图（台车自动往返状态转移图（SFC图）图） 从图从图7-7可以看

13、出，状态转移图具有以下特点。可以看出，状态转移图具有以下特点。 （1）SFC将复杂的任务或过程分解成了将复杂的任务或过程分解成了若干个工序（状态若干个工序（状态）。）。无论多么复杂的过程均能分化为无论多么复杂的过程均能分化为小的工序，小的工序，有利于有利于程序程序的结构化设计。的结构化设计。 （2）相对某一个具体的工序来说相对某一个具体的工序来说，控制任务实现了控制任务实现了简化，简化，并给局部程序的编写带来了并给局部程序的编写带来了方便。方便。 （3）整体程序是整体程序是局部程序的综合，局部程序的综合，只要弄清只要弄清各工序成立的各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，条件、工序转移的

14、条件和转移的方向，就可以进行就可以进行这类图形这类图形的设计。的设计。 （4）SFC容易理解，可读性强，能清晰地反映全部控制工容易理解，可读性强，能清晰地反映全部控制工艺过程。艺过程。三、状态转移图（三、状态转移图（SFC）转换成状态梯形图转换成状态梯形图（STL）、）、指令表程序指令表程序 由以上分析可看出，由以上分析可看出，SFC图基本上是以机图基本上是以机械控制的流程表示械控制的流程表示状态（工序）的流程，状态（工序）的流程，而而STL图全部是由继电器来表示图全部是由继电器来表示控制流程的程序。控制流程的程序。 以图以图7-7的的SFC图为例，图为例，将其转换成将其转换成STL图图和和指

15、令表程序，如图指令表程序，如图7-8所示。所示。 从从SFC图转换成图转换成STL图图，写出指令表程序写出指令表程序是是非常容易的。非常容易的。图图7-8 台车自动往返控制的状态梯形图（台车自动往返控制的状态梯形图（STL图）和指令表图）和指令表 将顺序功能图转换为步进梯形图时，将顺序功能图转换为步进梯形图时，编程顺序为编程顺序为先进行先进行负载驱动处理，负载驱动处理，然后进行然后进行转移处理。转移处理。没有负载的状态不必进没有负载的状态不必进行行负载驱动处理。负载驱动处理。 对应于某步的状态器对应于某步的状态器S在梯形图中用在梯形图中用STL的的“胖胖”触点表触点表示，示，STL指令为与指令

16、为与主母线连接的常开触点指令，主母线连接的常开触点指令，接着就可以接着就可以在子母线里直接驱动在子母线里直接驱动各种线圈（各种线圈（可以是可以是Y、M、S、T、C的线的线圈）圈）及应用指令或通过触点驱动及应用指令或通过触点驱动线圈。线圈。 通常用单独触点作为通常用单独触点作为转移条件，但在实际中，转移条件，但在实际中， Y、M、S、T、C等各种软元件触点的逻辑组合（复杂的串联、并等各种软元件触点的逻辑组合（复杂的串联、并联），也可以用作联），也可以用作转移条件；转移条件；转移目标用转移目标用SET指令指令或或OUT指令实现。指令实现。 将梯形图转换成指令表时将梯形图转换成指令表时，凡是凡是“胖

17、胖”触点，都用触点，都用STL指指令表示，令表示，将从子母线开始的触点使用将从子母线开始的触点使用LD、LDI指令，指令，要返回原要返回原来的主母线时来的主母线时，使用使用RET指令。指令。 STL触点驱动的电路块有触点驱动的电路块有3个功能：个功能：（1）对负载的驱动处理对负载的驱动处理，即在这一步即在这一步要做什么；要做什么；（2）指定转移条件指定转移条件，即满足该条件则即满足该条件则退出这一步；退出这一步；（3）指定转移目标指定转移目标，即下一步状态即下一步状态是什么。是什么。 当某一步为活动步时当某一步为活动步时，STL触点触点闭合后，闭合后，该步的负载线圈该步的负载线圈就就被驱动，如

18、图所示，被驱动，如图所示，当当S20为为活动步时，活动步时，Y10为为ON。 当该步后面的转移条件当该步后面的转移条件满足时，满足时，转移转移实现。实现。即即X0为为ON时时，动作状态就从动作状态就从S20转移到转移到S21，即后续步对应的状态器即后续步对应的状态器S21被被SET指令指令或或OUT指令置位，指令置位，后续步变为后续步变为活动步，活动步，同时与原活动同时与原活动步对应的状态器被步对应的状态器被系统程序自动复位，系统程序自动复位，原活动步对应的原活动步对应的STL触触点点断开，断开，Y10变为变为OFF。 顺序功能图和步进梯形图表达的都是顺序功能图和步进梯形图表达的都是同一个程序

19、，同一个程序，它它的优点是可以使的优点是可以使编程者每次只考虑编程者每次只考虑一个状态一个状态而不用考虑而不用考虑其其他的状态，他的状态，使编程使编程更容易。更容易。 一、编制一、编制SFC图的注意事项图的注意事项 （1）对状态编程时必须使用对状态编程时必须使用步进接点指令步进接点指令STL。程序的最后程序的最后必须使用必须使用步进返回指令步进返回指令RET，返回返回主母线。主母线。 （2）初始状态的软元件用初始状态的软元件用S0S9，要用双框表示要用双框表示；中间状中间状态软元件用态软元件用S20S899等状态，等状态，用单框表示用单框表示。 若 需 要 在 停 电 恢 复 后 继 续若 需

20、 要 在 停 电 恢 复 后 继 续 原 状 态 运 行 时 ，原 状 态 运 行 时 ， 可 使 用可 使 用S500S899停电保持状态元件。停电保持状态元件。 此外此外S10S19在采用在采用状态初始化指令状态初始化指令FNC60（IST）时，时，可用于可用于特殊目的。特殊目的。（3）状态编程顺序为状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。（4）当同一负载需要连续多个状态驱动时，可使用当同一负载需要连续多个状态驱动时，可使用多重输出，多重输出，在在状态程序中状态程序中，不同时不同时“激活激活”的的“双线圈双线圈”是是允许的允许的，如图，如图7-9（

21、a）。）。 另外，另外，相邻状态使用的相邻状态使用的T、C元件，编号元件，编号不能相同不能相同。如图。如图7-9(b)所示。所示。 Y001Y001Y001S22S21S20STL(a)T 1K20K10S40T 1S42T 1S43T 1不能编程(b) 图图7-9 同一负载需要多个状态驱动可使用多重输出，同一负载需要多个状态驱动可使用多重输出，但相邻状态定时器编号不能相同但相邻状态定时器编号不能相同 （5）负载的驱动、状态转移条件可能为负载的驱动、状态转移条件可能为多个元件的逻辑组合多个元件的逻辑组合，视具体情况，视具体情况，按串、并联关系按串、并联关系处理，处理，不能不能遗漏。如图遗漏。如

22、图7-10（a）。）。 （6）顺序状态转移用顺序状态转移用置位指令置位指令SET；若顺序不连续转移若顺序不连续转移，使使用用OUT指令进行状态转移，如图指令进行状态转移，如图7-10（b）所示。）所示。图图7-10 负载组合驱动、状态向不连续状态转移的处理负载组合驱动、状态向不连续状态转移的处理 （7）在在STL与与RET指令之间指令之间不能使用不能使用MC、MCR指令。指令。 （8）初始状态可由初始状态可由其他状态驱动，其他状态驱动，但运行开始必须用其他方但运行开始必须用其他方法预先法预先作好驱动，作好驱动，否则状态流程不可能否则状态流程不可能向下进行。向下进行。 一般用系统的初始条件一般用

23、系统的初始条件，若无初始条件，可用若无初始条件，可用M8002（PLC从从STOPRUN切换时的初始脉冲）进行驱动。切换时的初始脉冲）进行驱动。 二、编制二、编制SFC图的规则图的规则1 1若向上转移若向上转移（称称重复重复）、）、向非相连的下面转移或向其他流程向非相连的下面转移或向其他流程状态转移状态转移（称称跳转跳转），称为），称为顺序不连续转移顺序不连续转移，顺序不连续转移顺序不连续转移的状态不能使用的状态不能使用SETSET指令，指令，要用要用OUTOUT指令进行指令进行状态转移，状态转移，并要在并要在SFCSFC图中用图中用“ ”“ ”符号表示符号表示转移目标。转移目标。如图如图7-

24、117-11所示。所示。图图7-11 非连续转移在非连续转移在SFC图中的表示图中的表示 2在流程中要表示在流程中要表示状态的自复位处理时，状态的自复位处理时，要用要用“ ”符号符号表示表示，自复位状态在程序中用自复位状态在程序中用RST指令表示，如图指令表示，如图7-12所示。所示。 3 . S F C 图 中 的 转 移 条 件 不 能 使 用图 中 的 转 移 条 件 不 能 使 用 A N B ， ORB，MPS， MRD，MPP指令。指令。应按图应按图7-13(b)所示确定所示确定转移转移条件。条件。 4. 状态转移图中和流程不能状态转移图中和流程不能交叉，应按图交叉，应按图7-14

25、处理。处理。 5若要对某个区间状态进行若要对某个区间状态进行复位，复位，可用区间复位指令可用区间复位指令ZRST按按图图7-15（a）处理；处理； 若要使某个状态中的输出若要使某个状态中的输出禁止，禁止，可按图可按图7-15（b）所示方法所示方法处理。处理。 图图7-15 状态区域复位和输出禁止的处理状态区域复位和输出禁止的处理 若要使若要使PLC的全部输出继电器的全部输出继电器(Y)断开，断开，可用特殊辅助可用特殊辅助继电器继电器M8034接成接成图图7-15（c）电路，电路，当当M8034为为ON时，时，PLC继续进行继续进行程序运算，程序运算，但所有输出继电器（但所有输出继电器（Y）都都

26、断开了断开了。 为了有效地编制为了有效地编制SFC图图,常需要采用常需要采用表表7-4所示的特殊辅所示的特殊辅助继电器。助继电器。地址号名称功能与用途M8000RUN监视器可编程控制器在运行过程中,它一直处于接通状态。可作为驱动所需的程序输入条件与表示可编程控制器的运行状态来使用。M8002初始脉冲在可编程控制器接通瞬间，产生1个扫描周期的接通信号。用于程序的初始设定与初始状态的置位.M8040禁止转移在驱动该继电器时,禁止在所有程序步之间转移。在禁止转移状态下,状态内的程序仍然动作,因此输出线圈等不会自动断开.M8046STL动作任一状态接通时,M8046仍自动接通,可用于避免与其他流程同时

27、启动，也可用作工序的动作标志.M8047STL监视器有效在驱动该继电器时,编程功能可自动读出正在动作中的状态地址号6. 步与步之间必须有转移隔开步与步之间必须有转移隔开；7. 转移和转移之间必须有步隔开转移和转移之间必须有步隔开；8. 步和转移、转移和步之间用有向线段连接步和转移、转移和步之间用有向线段连接，正常画正常画SFC功能功能图的方向是图的方向是从上到下从上到下或或从左到右，从左到右，按照正常顺序画图时按照正常顺序画图时，有有向线段可以向线段可以不加箭头，不加箭头，否则必须否则必须加箭头；加箭头；9. 一个一个SFC功能图中至少有一个初始步；功能图中至少有一个初始步；10. 自动控制系

28、统应能多次重复执行同一工艺过程自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，所以，所以在在SFC中，应由步和有向连线构成中，应由步和有向连线构成一个闭环回路，一个闭环回路，以体现以体现工作周期的工作周期的完整性。完整性。即在完成一次工艺过程的全部操作后即在完成一次工艺过程的全部操作后，应从最后一步应从最后一步返回到返回到初始步，初始步，使系统停留在使系统停留在初始状态（单周期操作）；初始状态（单周期操作）；在连在连续循环工作方式时续循环工作方式时，将从最后一步返回到将从最后一步返回到下一个工作周期开始下一个工作周期开始运行的第一步。运行的第一步。11. 仅当某步所有的前级步均为活动步且转换条件满足

29、时，仅当某步所有的前级步均为活动步且转换条件满足时，该步该步才有可能成为活动步。才有可能成为活动步。 在顺序控制中，经常需要按在顺序控制中，经常需要按不同的条件转向不同的条件转向不同的分支，不同的分支，或或者者在同一条件下转向在同一条件下转向多路分支。多路分支。还可能需要跳过还可能需要跳过某些操作某些操作或重复或重复某种操作。某种操作。 也就是说，也就是说，在控制过程中可能具有在控制过程中可能具有两个以上的两个以上的顺序动作过程顺序动作过程，其状态转移流程图也具有其状态转移流程图也具有两个以上的状态转移分支，两个以上的状态转移分支，这样的这样的SFC图称为图称为多流程顺序控制多流程顺序控制。

30、根据生产工艺和系统复杂程度的不同根据生产工艺和系统复杂程度的不同，SFC的基本结的基本结构可分为构可分为：单序列、选择序列、并行序列、循环序列：单序列、选择序列、并行序列、循环序列和和复复合序列。合序列。一、单流程结构程序一、单流程结构程序 所谓所谓单流程结构，就是由单流程结构，就是由一系列一系列相继执行相继执行的工步组成的的工步组成的单条单条流程流程。其特点是其特点是: 每一工步的后面只能有一个每一工步的后面只能有一个转移的条件，转移的条件，且转向仅有一且转向仅有一个个工步。工步。 状态不必按顺序编号状态不必按顺序编号，其它流程的状态也可以作为其它流程的状态也可以作为状态状态转移的条件。转移

31、的条件。 即每个步的后面仅有即每个步的后面仅有一个转移，一个转移，每一个转移后面只有每一个转移后面只有一个一个步。步。二、选择性分支与汇合及其编程二、选择性分支与汇合及其编程（一）选择性分支（一）选择性分支SFC图的特点图的特点 从多个分支流程中根据条件选择从多个分支流程中根据条件选择某一分支，某一分支，状态转移到该状态转移到该分支分支执行，执行，其它分支的转移条件不能同时其它分支的转移条件不能同时满足，满足，即每次只满足即每次只满足一个分支转移条件，一个分支转移条件，称为称为选择性分支选择性分支。 图图7-17就是就是一个选择性分支的状态转移图。一个选择性分支的状态转移图。其特点是：其特点是

32、： 图图7-17 选择性分支状态转移图选择性分支状态转移图 1. 该状态转移图有该状态转移图有三个分支流程顺序。三个分支流程顺序。 2. S20为分支状态为分支状态。根据不同的条件根据不同的条件（X000、X010、X020），），选择执行选择执行其中的一个分支流程。其中的一个分支流程。 当当X000为为ON时执行时执行第一分支流程；第一分支流程；X010为为ON时执行时执行第第二分支流程；二分支流程；X020为为ON时执行时执行第三分支流程。第三分支流程。 X000，X010，X020不能同时为不能同时为ON。 3. S50为汇合状态为汇合状态。可由可由S22、S32、S42任一状态任一状态

33、驱动。驱动。 分支用水平线相连分支用水平线相连，每一条单一顺序的进入都有每一条单一顺序的进入都有一个转移一个转移条件，条件，每个分支的转移条件都位于每个分支的转移条件都位于水平线下面，水平线下面，单水平线上面单水平线上面没有没有转移。转移。 若某一分支的转移条件若某一分支的转移条件得到满足，得到满足，则执行则执行这一分支。这一分支。一旦一旦进入进入这一分支，这一分支，就再也不执行就再也不执行其他分支。其他分支。 分支结束用水平线将各个分支分支结束用水平线将各个分支会合，会合，水平线上方的每个分水平线上方的每个分支都有支都有一个转移条件，一个转移条件，而水平线下方没有而水平线下方没有转移条件。转

34、移条件。（二）选择性分支、汇合的编程（二）选择性分支、汇合的编程 编程原则是编程原则是先集中处理先集中处理分支状态，分支状态，然后再集中处理然后再集中处理汇合状汇合状态。态。 1. 分支状态的编程分支状态的编程 编程方法是编程方法是先对分支状态先对分支状态S20进行进行驱动处理（驱动处理（OUTY000），），然后按然后按S21、S31、S41的顺序进行的顺序进行转移处理。转移处理。 图图7-17的分支状态的分支状态S20如图如图7-18（a），），图图7-18（b）是是分分支状态的编程支状态的编程。图图7-18 分支状态分支状态S20及其编程及其编程 2 2、汇合状态的编程、汇合状态的编程

35、编程方法是编程方法是先依次对先依次对S21、S22、S31、S32、S41、S42状态进行状态进行汇合前的汇合前的输出处理编程输出处理编程，然后按顺序从然后按顺序从S22（第一分支）、第一分支）、S32（第二分支）、第二分支）、S42（第三分支）向汇合第三分支）向汇合状态状态S50转移编程。转移编程。 图图717的汇合状态的汇合状态如图如图719（a）所示所示, 图图7-19（b）是是各分支汇合前的输出处理各分支汇合前的输出处理和和向汇合状态向汇合状态S50转移的编程。转移的编程。 图图7-19 汇合状态汇合状态S50及其编程及其编程 3. 选择性分支状态转移图对应的状态梯形图选择性分支状态转

36、移图对应的状态梯形图 根据图根据图7-17的选择性分支的选择性分支SFC图和上面的指令表程序图和上面的指令表程序，可以绘出可以绘出它的状态梯形图如图它的状态梯形图如图7-20所示。所示。图图7-20 选择性分选择性分支支SFC图对应的图对应的状态梯形图状态梯形图 （二）选择性分支状态转移图及编程实例（二）选择性分支状态转移图及编程实例 图图7-217-21为为使用传送带将大、小球分类选择传送装置的示意使用传送带将大、小球分类选择传送装置的示意图。图。 左上为原点左上为原点，机械臂的动作顺序为机械臂的动作顺序为下降、吸住、上升、右下降、吸住、上升、右行、下降、释放、上升、左行。行、下降、释放、上

37、升、左行。 机械臂下降时机械臂下降时，当电磁铁压着大球时当电磁铁压着大球时，下限位开关下限位开关LS2LS2（X002X002）断开；断开；压着小球时压着小球时，LS2LS2接通，接通，以此可判断是以此可判断是大球大球还是还是小小球。球。 左、右移分别由左、右移分别由Y004Y004、Y003Y003控制；控制；上升、下降分别由上升、下降分别由Y002Y002、Y000Y000控制控制，将球吸住由将球吸住由Y001Y001控制。控制。 图图7-21 大小球分类选择传送装置示意图大小球分类选择传送装置示意图 根据工艺要求，该控制流程可根据根据工艺要求，该控制流程可根据LS2的状态（即对应大的状态

38、（即对应大、小球）有、小球）有两个分支，两个分支，此处应为此处应为分支点分支点，且属于且属于选择性分支选择性分支。 分支在机械臂下降之后根据分支在机械臂下降之后根据LS2的通断，的通断，分别将球吸住分别将球吸住、上升、右行到、上升、右行到LS4（小球位置小球位置X004动作）动作）或或LS5（大球位大球位置置X005动作）处下降，动作）处下降，此处应为此处应为汇合点汇合点。然后再释放、上升然后再释放、上升、左移到、左移到原点原点。 其状态转移图其状态转移图如图如图722所示。所示。 图图7-22 大小球分类选大小球分类选择传送的状态转移图择传送的状态转移图 LD M8002 LD T1 SET

39、 S30SET S0 SET S23 STL 27STL S0 STL S23 LD X005LD X001 OUT Y002 SET S30AND X003 LD X003 STL S30ANI Y001 SET S24 OUT Y000OUT Y007 STL S24 LD X002LD X000 LDI X004 SET S31AND Y007 OUT Y003 STL S31SET S21 STL S25 RST Y001STL S21 SET Y001 OUT T2OUT Y000 OUT T1 K10OUT T0 K10 LD T2 K20 LD T1 SET S32LD T0 S

40、ET S26 STL S32AND X002 STL S26 OUT Y002SET S22 OUT Y002 LD X003LD T0 LD X003 SET S33ANI X002 SET S27 STL S33SET S25 STL S27 LDI X001STL S22 LDI X005 OUT Y004SET Y001 OUT Y003 LD X001OUT T1 STL S24 OUT S0 K10 LD X004 RET END分支状态程序分支输出程序转移到S30程序三、并行分支与汇合的编程三、并行分支与汇合的编程（一）并行分支状态转移图及其特点（一）并行分支状态转移图及其特点

41、当满足某个条件后使当满足某个条件后使多个流程分支多个流程分支同时执行同时执行的分支流程称的分支流程称为为并行分支并行分支，如图如图723所示。所示。 图中当图中当X000接通时接通时，状态同时转移状态同时转移，使使S21、S31和和S41同时同时置位，置位，三个分支同时三个分支同时运行，运行，只有在只有在S22、S32和和S42三个状三个状态都态都运行结束后，运行结束后，若若X002接通接通，才能使才能使S30置位，置位，并使并使S22、S32和和S42同时同时复位。复位。图图7-23 并行分支流程结构并行分支流程结构它有二个特点：它有二个特点：S20为分支状态为分支状态。S20动作动作，若并

42、行处理条件若并行处理条件X000接通，接通，则则S21、S31、S41同时同时动作，动作，三个分支同时三个分支同时开始运行。开始运行。S30为汇合状态为汇合状态。三个分支流程运行全部结束后三个分支流程运行全部结束后，汇合条件汇合条件X002为为ON，则则S30动作，动作，S22、S32、S42同时同时复位。复位。(1) 这种汇合又称为这种汇合又称为排队汇合排队汇合。即先执行完的流程保持即先执行完的流程保持动动作，作，直到全部流程执行完成直到全部流程执行完成，汇合才汇合才结束。结束。 分支开始时，采用双水平线将分支开始时，采用双水平线将各个分支相连，各个分支相连，双水平双水平线上方需要线上方需要

43、一个转移，一个转移，转移对应的条件称为转移对应的条件称为公共转移条件公共转移条件。 若公共转移条件满足若公共转移条件满足，则同时执行则同时执行下列所有分支，下列所有分支，水水平线下方一般没有平线下方一般没有转移条件。转移条件。（二）并行分支状态转移图的编程（二）并行分支状态转移图的编程 编程原则是编程原则是先集中进行先集中进行并行分支处理，并行分支处理，再集中进行再集中进行汇合汇合处理。处理。 1并行分支的编程并行分支的编程 编程方法是先对分支状态进行编程方法是先对分支状态进行驱动处理，驱动处理，然后按分支顺然后按分支顺序进行序进行状态转移处理。状态转移处理。 图图7-24（a）为为分支状态分

44、支状态S20图，图，图图7-24（b）是是并行分并行分支状态的编程。支状态的编程。 图图7-24 并行分支的编程并行分支的编程 2 2、并行汇合处理编程、并行汇合处理编程 编程方法是先进行编程方法是先进行汇合前状态的驱动处理，汇合前状态的驱动处理，然后按顺序进然后按顺序进行行汇合状态的转移处理。汇合状态的转移处理。 按照并行汇合的编程方法按照并行汇合的编程方法，应先进行应先进行汇合前的输出处理，汇合前的输出处理，即按分支顺序对即按分支顺序对S21、S22、S31、S32、S41、S42进行进行输出输出处理，处理，然后依次进行从然后依次进行从S22、S32、S42到到S30的转移。的转移。 图图

45、725（a）为为S30的并行汇合状态的并行汇合状态, 图图7-25（b）是是各各分支汇合前的输出处理分支汇合前的输出处理和和向汇合状态向汇合状态S30转移的编程。转移的编程。图图7-25 并行汇合的编程并行汇合的编程 3.并行分支并行分支SFC图对应的状态梯形图图对应的状态梯形图 根据图根据图7-23的的SFC图和上面的指令表程序，可以绘出图和上面的指令表程序，可以绘出它它的状态梯形图如图的状态梯形图如图7-26所示。所示。 图图7-26 并行分支并行分支SFC图的状态梯形图图的状态梯形图 4、并行分支、汇合编程应注意的问题、并行分支、汇合编程应注意的问题 （1）并行分支的汇合最多能实现并行分

46、支的汇合最多能实现8个分支的汇合，个分支的汇合，如图如图727所所示。示。 （2）并行分支与汇合流程中，并联分支后面不能使用并行分支与汇合流程中，并联分支后面不能使用选择转选择转移条件移条件，在转移条件在转移条件*后不允许后不允许并行汇合，并行汇合，如图如图728（a）所示，应改成所示，应改成图图7-28(b)后，后，方可编程方可编程。（三）并行分支、汇合编程实例（三）并行分支、汇合编程实例 图图729为为按钮式人行横道交通灯控制示意图。按钮式人行横道交通灯控制示意图。 正常情况下正常情况下，汽车通行汽车通行，即，即Y3绿灯亮、绿灯亮、Y5红灯亮；红灯亮；当行人当行人需要过马路时需要过马路时，

47、则按下则按下按钮按钮X0（或（或X1），），30s后主干道交通灯后主干道交通灯的变化为：绿的变化为：绿黄黄红（其中黄灯亮红（其中黄灯亮10s），），当主干道红灯亮时当主干道红灯亮时，人行道从红灯转成绿灯亮，人行道从红灯转成绿灯亮，15s后人行道绿灯开始闪烁，闪烁后人行道绿灯开始闪烁，闪烁5次后转入主干道绿灯亮，人行道红灯亮。次后转入主干道绿灯亮，人行道红灯亮。 车道信号由状态车道信号由状态S21控制控制绿灯（绿灯（Y003）亮，亮，人行横道信号人行横道信号由状态由状态S30控制控制红灯（红灯（Y005）亮。亮。图图7-29 人行横道交通灯控制人行横道交通灯控制 人过横道，应按路两边的人行横道按

48、钮人过横道，应按路两边的人行横道按钮X000或或X001，车车道绿灯亮道绿灯亮30秒后由状态秒后由状态S22控制控制车道黄灯（车道黄灯（Y002）亮亮10秒，秒，然然后由状态后由状态S23控制控制车道红灯（车道红灯（Y001）亮亮5秒后，秒后，启动状态启动状态S31使人行横道的红灯变为使人行横道的红灯变为绿灯（绿灯（Y006）点亮。点亮。 人行横道绿灯亮人行横道绿灯亮15秒后，秒后，由状态由状态S32和和S33交替控制交替控制横道横道绿灯进行绿灯进行0.5秒闪烁，秒闪烁，闪烁闪烁5次，次，人行横道变为人行横道变为红灯亮，红灯亮，人行横人行横道禁止通行道禁止通行。5秒后返回秒后返回初始状态。初始状态。 人行横道交通灯控制的状态转移图及程序人行横道交通灯控制的状态转移图及程序如图如图7-30所所示。示。在图中在图中S33处有处有一个选择性分支，一个选择性分支，人行道绿灯闪烁不到人行道绿灯闪烁不到五次，五次，选择局部重复选择局部重复动作；动作；闪烁五次后使横道红灯闪烁五次后使横道红灯亮，亮，车道车道绿灯绿灯亮亮。 当当PLC由由STOP转入转入RUN时时，初始初始S0为为ON，这