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第11章机械系统运动的测控技术简介11.1机构运动控制系统的组成机械控制液压控制11.2机构运动和动力参数的检测装运(a)光电脉冲式转速计精密装配机器人系统的示意图11.3机械系统运动控制的动力学模型建立图示数控车床进给系统的运动微分方程以电机轴I为等效构件,可以求瞬:效转动惯圜丿=（人+丿】）+（丿2+丿3（I等效阳尼系夠+加k 2吆2乙pZZ、等效刚度系躱（ %）_ 1 传递函数 G（s） = -= Js2 + fs + k 0 1'O'_k _f兀+1.7 j.X2bJ状态模型西X2X2y = i of-11.4机械运动速度波动及其调节速度不均匀系数:平均侖速度：3厂叽J 3利用原动机的特性曲线©0)交流界步电动机的机械特性曲线利用机械式调速器正常速度运转-JD53 «yi电子调速器的控制原理执行装的实际位童6- 榛纵手輸 （转速设定）PIDft制 际速伺服电动机转速传感签”/用飞轮调节周期性速度波动如果飞轮的转动惯量远大于机械其他部分的转动惯量，那么 阴伽卩2maxJF等效I22JF inin2即：JF2 Wmax ma

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