自动控制的原理课程设计

1、目录绪论 1一 课程设计的目的及题目 21.1 课程设计的目的 21.2 课程设计的题目 2二 课程设计的任务及要求 32.1 课程设计的任务 32.2 课程设计的要求 3三 校正函数的设计 43.1 理论知识 43.2 设计部分 5四 传递函数特征根的计算 1.1.4.1 校正前系统的传递函数的特征根 错误 !未定义书签。4.2 校正后系统的传递函数的特征根 错误 !未定义书签。五 系统动态性能的分析 1.4.5.1 校正前系统的动态性能分析 1.4.5.2 校正后系统的动态性能分析 1.5.六 系统的根轨迹分析 1.9.6.1 校正前系统的根轨迹分析 1.9.6.2 校正后系统的根轨迹分析

2、 2.1.七 系统的奈奎斯特曲线图 2.7.7.1 校正前系统的奈奎斯特曲线图 2.7.7.2 校正后系统的奈奎斯特曲线图 284八 系统的对数幅频特性及对数相频特性 2.98.1 校正前系统的对数幅频特性及对数相频特性3. 08.2 校正后系统的对数幅频特性及对数相频特性错误 ! 未定义书签。总结 3.2.7.参考文献 错.误. ! 未定义书签。绪论在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可应用于电的控制系统， 而且通过将非电量信号转换成电量信号， 还可应用于非电的控制系统。 控制系统 的设计问题常常可以归结为设计适当类型和适当参数值的校正装置。 校正装置可 以补偿系统不可变动部分（由控

3、制对象、 执行机构和量测部件组成的部分） 在特 性上的缺陷， 使校正后的控制系统能满足事先要求的性能指标。 常用的性能指标 形式可以是时间域的指标， 如上升时间、超调量、过渡过程时间等 （见过渡过程）， 也可以是频率域的指标，如相角裕量、增益裕量（见相对稳定性） 、谐振峰值、 带宽（见频率响应）等。常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正、滞后 - 超前校正三种类型。在 许多情况下 ,它们都是由电阻、电容按不同方式连接成的一些四端网络。各类校 正装置的特性可用它们的传递函数来表示， 此外也常采用频率响应的波德图来表 示。不同类型的校正装置对信号产生不同的校正作用， 以满足不同要求的控制系 统在改

4、善特性上的需要。在工业控制系统如温度控制系统、流量控制系统中， 串 联校正装置采用有源网络的形式，并且制成通用性的调节器，称为PID （比例-积分-微分）调节器 ,它的校正作用与滞后 -超前校正装置类同。课程设计的目的及题目1.1课程设计的目的1、 掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校 正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析， 能根 据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。2、学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。1.2课程设计的题目已知单位负反馈系统的开环传递函数G(S)K

5、oS(S 2)(S 40)'试用频率法设计串联滞后一一超前校正装置，使系统的相角裕量400 ，静态速度误差系数 Kv 20s二 课程设计的任务及要求2.1 课程设计的任务设计报告中，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正 （须写清楚校正过程） ，使其满足工作要求。 然后利用 MATLAB 对未校正系统和 校正后系统的性能进行比较分析， 针对每一问题分析时应写出程序， 输出结果图 和结论。最后还应写出心得体会与参考文献等。2.2 课程设计的要求1、首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满 足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系

6、统开环传 递函数，校正装置的参数 T， a 等的值。2、利用 MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否 稳定，为什么 ?3、利用 MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响 应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正 后的动态性能指标c %、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化？4、绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点 的坐标和相应点的增益 K 值，得出系统稳定时增益 K 的变化范围。绘制系统 校正前与校正后的 Nyquist 图，判断系统的稳定性，并说明理由？5、绘制系统校

7、正前与校正后的 Bode 图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅 值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由？三校正函数的设计要求：首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传 递函数，校正装置的参数T，a等的值3.1校正步骤应用频率特性法设计串联滞后-超前校正装置的步骤如下：(1) 根据稳态误差要求，确定开环增益 Ko。(2) 利用已确定的开环增益，画出未校正系统的对数频率特性，确定未校正 系统的剪切频率co，相角裕度0和幅值裕度Gm以检验性能指标是否满足要求。 若不满足要求，则执行下一步。(

8、3) 确定滞后校正器传递函数的参数Gd (s)bT1sT|S1 11式中b 1, Wc1 , Wc1 ,要距Wc1较远为好。工程上常选择T1bT1bT 11bT10.1wc1(4) 选择一个新的系统剪切频率Wc2，使在这一点超前校正所提供的相位超前 量达到系统相位稳定裕量的要求。又要使得在这一点原系统加上滞后校正器综合 幅频特性衰减为OdB，即L曲线在Wc2点穿越横坐标。(5) 确定超前校正器传递函数的参数Gc2(S)叮2ST2S式中a 1。由以下表达式:10lgaL(C2)还有公式c21.aT求出参数a、T画出校正后的系统的Bode图，并验算已校正系统相角裕量和幅值裕量。3.2设计部分已知单

9、位负反馈系统的开环传递函数 G(S)KoS(S 2)(S40)试用频域法设计串联滞后一一超前校正装置，使系统的相角裕量Kv 20s 1。400，静态速度误差系数(1)由静态误差系数 Kv !叫sG(s)H(s)!msK。s(s 2)(s 40)8020s1可知 Ko 1600。所以，该系统的开环传递函数为G(s)1600s(s 2)(s 40)利用已经确定的开环增益 K。，画出未校正的系统的Bode图，确定未校正系统的剪切频率C0，相稳定裕度0G(S)1600s(s 2)( s 40)1600s3 42s2 80s输入MATLAB程序如下:>>G=tf(O 0 0 1600,1 4

10、2 80 0);>> kg,r=margi n( G);figure(1);>>margin(G);hold on;figure(2);>> sys=feedback(G,1);step(sys)校正前的Bode图为：3ode DiagramGm =6 4+ dB (at &S4 rad/sec) , Pm= 9.35 deg fat 5.13 申融eu) 5050-100(岂alpnu匚亘-15090Fr&qLency ral/sec相稳定裕度：丫 9.352模稳定裕度：6.44dB相位穿越频率：8.94rad/s 剪切频率：3 c 6.1

11、3rad/s利用MATLAB语言计算出滞后校正器的传递函数。Gc1（S）1 bTiS1 T1s取校正后剪切频率3c 6.13rad /s保持不变,1b1 1(51o)3c，取0.1 c，编写滞后校正装置传递函数的MATLAB程序:wc=6.13;bt=1/(0.1*wc);T=bt/b;Gc仁tf(bt 1,T 1)运行结果为：1.631 s + 116.31 s + 1即滞后校正装置传递函数为:()1.631s 1Gc1(S)16.31s 1串联滞后校正后的传递函数为:Go(s)Gc1 (s)16001.631s 1s(s 2)( s 40) 16.31s 1输入MATLAB程序如下:>

12、;>G=tf(0 0 2609.6 1600,16.31 686.02 1346.8 80)>> kg,r=margi n(G);figure(1);>>margin(G);hold on;figure(2);>> sys=feedback(G,1);step(sys)串联滞后校正后的Bode图为：4QBode tagrarnGm = kif dB :at Inf rad/sec), Pm =136 dej ： at 3.51 racV'sec;2Q§寻nc吕WCT03a"ELQ:10io110°10-3Frequ

13、ency廖 帥35 JI利用MATLAB语言计算出超前校正器的传递函数:Gc2 (s)1 T2s编写求超前校正装置传递函数的MATLAB程序:n1=co nv(O 1600, 1.631 1);d1=co nv(conv(con v(1 0,1 2),1 40),16.31 1); sope=tf( n1,d1);wc=6.13;num=sope .nu m1;den=sope.de n1;n a=polyval( nu m,j*wc);da=polyval(de n,j*wc);g=n a/da;g仁abs(g);h=20*log10(g1);a=1/10A(h/10);wm=wc;T=1/

14、(wm*(a)A(1/2); at=a*T;Gc2=tf(at 1,T 1)运行结果为：1.623 s + 10.0164 s + 1即超前校正装置传递函数为:,、1.623s 1G °2(s)0.0164s 1所以校正后的传递函数为:16001.631s 11.623s 1Go(s)Gc1(s)GC2(s)s(s 2)(s 40) 16.31s 1 0.0164s 1(5)校验系统校正后系统是否满足题目要求输入MATLAB程序如下：n1=1600;d 仁con v(con v(1 0,1 2),1 40);s 1=tf(n 1,d1);s2=tf(1.631 1,16.31 1);

15、s3=tf(1.623 1,0.0164 1);sope=s1*s2*s3;margi n( sope)3ode DiagramGm = 23 dB (旦t 37.1 rad/sec) , Pm= 44 deg (at 6 13 rad/se-c) 100Dopj pLJny 匚mez校正后系统Bode图如下:to'0 1W10wFrequency (raiuf/sec)10'模稳疋裕度为:24.1dB相稳定裕度：丫 82.7 deg相位穿越频率50.2rad/s剪切频率：3c6.13rad/s-270相稳定裕度满足题目上的大于等于 40四 传递函数特征根的计算要求：利用MAT

16、LAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系 统是否稳定，为什么？4.1校正前系统的传递函数的特征根校正前的开环传递函数为：G(s)1600s(s 2)( s 40)输入MATLAB程序为:num=1600;den= con v(1 0,co nv(1 2,1 40); g=tf( nu m,de n);sys=feedback(g,1);pzmap(g);den= con v(1 0,co nv(1 2,1 40);t=tf( nu m,de n);pzmap(t);p,z=pzmap(g);den=sys.de n1;r=roots(de n);disp(r)运行后得特征根结果为:

17、-41.0006-0.4997 + 6.2269i-0.4997 - 6.2269iPohe-Zeno 冷aipSystem: tPole : -40Damping: 1Overs(%): 3Frequency40-1*0-3-3025-20-15Real Axe10由于校正前系统单位负反馈的特征方程没有右半平面的根， 故校正前的闭环 系统稳定。4.2校正后系统的传递函数的特征根校正后的开环传递函数为：Go (s)Gci (s)Gc2 (s)16001.631s 11.623s 1s(s 2)(s 40) 16.31s 1 0.0164s 1输入MATLAB程序为:num=co nv(co n

18、v(1.631 1,1.623 1),0 1600);d3=conv(16.31 1,conv(0.0164 1,1 0);d2=conv(1 2,1 40);den=conv(0 d3,0 d2);g=tf(num,den);sys=feedback(g,1);pzmap(g);conv(16.31 1,conv(0.0164 1,1 0);d2=conv(1 2,1 40);den=conv(0 d3,0 d2);t=tf(num,den);pzmap(t);p,z=pzmap(g);den=sys.den1;r=roots(den);disp(r) 运行后得特征根结果：-68.9910-

19、19.4312-13.5745-0.5201 + 0.2413i故校正后的闭环-0.5201 - 0.2413i 由于校正后系统单位负反馈的特征方程没有右半平面的根， 系统稳定。F ole-ZeroXXJ.642d.2*.6.8 sfr.o 仇 ffi_FtffiLnmeuJ-nv-D-20-40-30Real gigO五系统动态性能的分析要求：利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃 响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正 后的动态性能指标c %、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化。5.1校正前系统的动态性能分析校正前

20、的开环传递函数为：G(s)1600s(s 2)( s 40)(1) 单位脉冲响应MATLAB程序为:>> % MATLAB PROGRAM j005.m>> %>> k=1600; n仁 1;d 1=co nv(1 0,co nv(1 2,1 40);>> s1= tf(k* n1,d1);sys=feedback(s1,1);impulse(sys)-4Tirrn (£&c>10 12InpulSE Resparise42校正刖单位脉冲响应曲线(2)单位阶跃响应输入MATLAB程序为:>> % MATLAB

21、PROGRAM j005.m >> % >> k=1600; n1=1;d 仁co nv(1 0,co nv(1 2,1 40);>> s仁 tf(k* n1,d1);figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys)Sy&tem:; sysTrue玮匚:Q.544Arnplitude-1 761.6Syskm; 3/s Tme (mc): 0 23 Amplitude- 0 9?0 4 -犷-System： sysTime essc): 5.66 Amplitude: 1.05Step Res pon se0.2 - -I

22、 I I I I0246fl1C12Time校正前单位阶跃响应曲线校正前：超调量 76%，上升时间0.28s,调节时间5.66s,峰值时间0.544s，稳 态误差& o(3)单位斜坡响应输入MATLAB程序为：>> % MATLAB PROGRAM j005.m>> %>> k=1600; n1=1;d 仁co nv(1 0,co nv(1 2,1 40);>> s仁 tf(k* n1,d1);sys=feedback(s1,1);n=1;d2=1 0;s2=tf( n, d2);sys2=sys s2;step(sys2)From: |

23、i(12D1612620 0Time isec>Franr ln(2)校正前单位斜坡响应曲线5.2校正后系统的动态性能分析校正后的开环传递函数为：G0 (s)Gc1 (s)Gc2 (s)16001.631s 11.623s 1s(s 2)(s 40) 16.31s 1 0.0164s 1(1)单位脉冲响应输入MATLAB程序为:>> n1=1600;>> d1=conv(conv(1 0,1 2),1 40);>> sope1=tf(n1,d1);>> sys1=feedback(sope1,1);>> n2=1;>>

24、; d2=conv(1 0,1 1 );>> Rs=tf(n2,d2);>> sys2=sys1*Rs;>> n3=conv(conv(0 1600, 1.631 1),1.623 1);>> d3=conv(conv(conv(conv(1 0,1 2),1 40),16.31 1),0.0164 1); sope2=tf(n3,d3);>> sys3=feedback(sope2,1);>> figure(4);impulse(sys3)lrTiqu：5& R&sporse1a0 Q.K 0.10 15

25、020.25030.35Tim*命口校正后单位脉冲响应曲线(2) 单位阶跃响应输入MATLAB程序为：>> % MATLAB PROGRAM j005.m%>> k=co nv(1.631 1,1.623 1); n1= 1600;2,1d3=co nv(16.311,co nv(0.01641,10);d2=co nv(140);d仁conv(0 d3,0 d2);s1= tf(k* n1,d1);>> figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys)Step Res pan ss14 1111Sysrarn: sysSettl

26、ing Time a r&ccSystem：Peak amp I Hud e. 1.04 0皿用 hoot (ft):眾&5At time (&opwele.0 2-V1"-HI1>IIII|ic n 11|>ii- i -00.511.52Z.533 54Tirne校正后单位阶跃响应曲线校正后：超调量3.55% ，上升时间0.374s,调节时间5.71s,峰值时间3.23s ,稳态误差ess o(3) 单位斜坡响应输入MATLAB程序为：>> %>>k=con v(1.631 1,1.623 1); n仁 1600;d3=

27、con v(16.311,co nv(0.01641,1 0);d2=co nv(12,1 40);d 仁con v(0d3,0d2);s1= tf(k* n1,d1);sys=feedback(s1,1);n=1;dd=1 0;s2=tf( n,dd);sys2=sys s2;step(sys2)Step Res POTI校正前单位斜坡响应曲线通过上图可以看出：单位脉冲响应曲线和单位阶跃响应曲线的形状大体相同，但幅值不同。三条曲线关系：斜坡响应曲线的导数是阶跃响应曲线，阶跃响应曲线的导数是脉冲响应曲线。六系统的根轨迹分析要求：绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交

28、点的坐标和相应点的增益K*值，得出系统稳定时增益K*的变化范围。6.1校正前系统的根轨迹分析校正前的开环传递函数为：G(s)1600s(s 2)( s 40)输入MATLAB程序如下：>> n仁 1600;>> d仁con v(co nv(1 0,1 2),1 40);>> sope 1=tf(n 1,d1);>> rlocus(sope1)>> k,poles=rlocfi nd(sope1)>> rltool(sope1)运行程序后得:60£0-40120-100-00 M -4Q-200204CR*川 AX

29、KRoot Locus»AJeunnE校正前系统的根轨迹分离点坐标：G(s) 021600(3 s 84s 80)0s (s 2) (s 40)23s 84s 800s取值-0.99确定分离点坐标：(-0.99，0)与虚轴交点及相应的K*值：K*G(s)s(s 2)(s 40)D(s) s(s 2)(s 40) K* 0代入s jj (2 j )(40 j ) K* 02 2(K* 42) (80) j 0K* 42 2 0,2(80 ) 00, K* 0 .80, K* 3360与虚轴交点为(0, N80 ), (0, jvr80)系统稳定时K*的范围是：033606.2校正后系统

30、的根轨迹分析校正后的开环传递函数为：G0(S)GC1(S)GC2 (s)16001.631s 11.623s 1s(s 2)(s 40) 16.31s 1 0.0164s 1输入MATLAB程序如下:>> n仁co nv(con v(0 1600,1.631 1),1.623 1);>> d仁con v(co nv(co nv(co nv(1 0,1 2),1 40),16.31 1),0.0164 1);>> sope=tf( n1,d1);>> rlocus(sope)>> k,poles=rlocfi nd(sope)>&

31、gt; rltool(sope)运行程序后得：t国匚 aroiE-_-2502sa2C0i5d100 帥Rcat Locus0-SO-1DQ亠150-2OT-3OC-ZOO -150-100-500艮色川AxisW 100校正后系统的根轨迹selected_point =0 +48.9130i15.2681poles =1.0e+002-1.0078-0.0052 + 0.4917i-0.0052 - 0.4917i-0.0061 + 0.0007i-0.0061 - 0.0007i与虚轴交点:(0,48.9130i),(0,-48.9130i), K*=15.2681系统稳定K*的范围：01

32、5.2681分离点坐标：1111111dd2d40d1d1d1d116.310.01641.6311.6231111111 0dd2d40d1d1d1d1 016.310.01641.6311.623输入MATLAB程序如下:>> r=1,1,1,1,1,-1,-1;p=0,-2,-40,-1/16.31,-1/0.0164,-1/1.631,-1/1.623;k=;nu m,de n=residue(r,p,k);sys=tf( nu m,de n);zero(sys)执行结果为：ans =-51.5616-16.4180-0.8520 + 1.2391i-0.8520 - 1.

33、2391i-0.6146-0.0320所以，分离点坐标为：(-16.4180,0 ), (-0.0320,0)汇合点坐标为：(-0.6146,0)七系统的奈奎斯特曲线图要求：绘制系统校正前与校正后的 Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由。7.1校正前系统的奈奎斯特曲线图1600s(s 2)( s 40)校正前的开环传递函数为：G(s)输入MATLAB程序如下：>> % MATLAB PROGRAM j005.m>> %>> k=1600; n1=1;d 仁co nv(1 0,co nv(1 2,1 40);>> s1= tf(k* n1

34、,d1);nyq uist(s1)运行程序结果：R&al Axisw_xv校正前系统的奈奎斯特曲线由图可知P=O,R=O , Z=P-R，所以Z=0，从而校正前的系统稳定7.2校正后系统的奈奎斯特曲线图校正后的开环传递函数为:Go (S)Gci(S)Gc2(S)16001.631s 11.623s 1s(s 2)(s 40) 16.31s 1 0.0164s 1输入MATLAB程序如下:>> % MATLAB PROGRAM j005.m >> %k=con v(1.631 1,1.623 1); n1=1600;d3=con v(16.311,co nv(0.

35、01641,1 0);d2=co nv(12,140);d 仁con v(0d3,0d2);s1= tf(k* n1,d1);nyquist(sl)运行程序结果:-200-150-1WAxis-5005C-2000-4000rJyq uist Ciagram5000a-5E-BUonJUJ 一校正刖系统的奈奎斯特曲线由图可知P=O,R=O , Z=P-R，所以Z=0，从而校正后的系统稳定第八章系统的对数幅频特性及对数相频特性要求：绘制系统校正前与校正后的 Bode图，计算系统的幅值裕量，相位裕 量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由。8.1校正前系统的对数幅频特性及对数相频特性校正前的开环传递函数为：G(s)sd6Oh0)输入MATLAB程序如下：>> % MATLAB PROGRAM j005.m>> % >> G=tf(O 0 0 1600,1 42 80 0);marg