第四章--刀具自动化ppt课件

1、1第四章第四章 刀具自动化刀具自动化 刀具是金属切削加工中不可短少的工具之一，无刀具是金属切削加工中不可短少的工具之一，无论是普通机床，还是先进的数控机床、加工中心机论是普通机床，还是先进的数控机床、加工中心机床以及柔性制造系统，都必需经过刀具才干完成切床以及柔性制造系统，都必需经过刀具才干完成切削加工。削加工。 刀具自动化：是加工设备在切削过程中自动完成选刀具自动化：是加工设备在切削过程中自动完成选刀、换刀、对刀、走刀等任务过程。刀、换刀、对刀、走刀等任务过程。22.自动化刀具的类型及选用自动化刀具的类型及选用类型：分为规范刀具和公用刀具两大类。类型：分为规范刀具和公用刀具两大类。在以自动消

2、费线为代表的刚性自动化消费中，在以自动消费线为代表的刚性自动化消费中，应尽能够提高刀具的公用化程度，以获得最应尽能够提高刀具的公用化程度，以获得最正确的效益。正确的效益。 在以数控机床、加工中心为主体构成的柔性自在以数控机床、加工中心为主体构成的柔性自动化加工系统中，为了提高加工的顺应性，动化加工系统中，为了提高加工的顺应性，同时思索到加工设备的刀库容量有限，应尽同时思索到加工设备的刀库容量有限，应尽量减少运用公用刀具，而选用通用规范刀具、量减少运用公用刀具，而选用通用规范刀具、刀具规范组合件或模块式刀具。刀具规范组合件或模块式刀具。3p常用的种类：常用的种类：p可转位车刀、可转位车刀、高速钢

3、麻花钻、高速钢麻花钻、机夹扁钻、扩孔机夹扁钻、扩孔钻、铰刀、镗刀、钻、铰刀、镗刀、立铣刀、面铣刀、立铣刀、面铣刀、丝锥和各种复合丝锥和各种复合刀具等刀具等 4p刀具的选用要思索的要素有：刀具的选用要思索的要素有：p刀具的运用条件；刀具的运用条件；p被加工工件资料与尺寸；被加工工件资料与尺寸；p刀具的断屑情况；刀具的断屑情况；p刀具和刀片的消费供应；刀具和刀片的消费供应；p刀具的构外型式。刀具的构外型式。5p刀具的选用原那么如下：刀具的选用原那么如下：p 1为了提高刀具的耐用度和可靠性，应尽为了提高刀具的耐用度和可靠性，应尽量选用各种高性能、高效率、长寿命的刀具量选用各种高性能、高效率、长寿命的

4、刀具资料制成的刀具。资料制成的刀具。p 2应选用机夹可转位刀具的构造。应选用机夹可转位刀具的构造。p 3为了集中工序，提高消费率及保证加为了集中工序，提高消费率及保证加工精度，应尽能够采用复合刀具。工精度，应尽能够采用复合刀具。p 4应尽量采用各种高效刀具。应尽量采用各种高效刀具。 6二、自动化刀具装夹机构二、自动化刀具装夹机构p自动化刀具装夹机构的作用：自动化刀具装夹机构的作用：p 充分发扬自动化加工设备应有的效率，充分发扬自动化加工设备应有的效率，实现快速自动换刀。实现快速自动换刀。p方法：必需求配备一套规范的装夹机构，方法：必需求配备一套规范的装夹机构，建立一套规范的工具系统。建立一套规

5、范的工具系统。p工具系统：工具系统：p 是针对数控机床要求与之配套的刀具是针对数控机床要求与之配套的刀具必需可快换、高效切削而开展起来的，是必需可快换、高效切削而开展起来的，是刀具与机床的接口。刀具与机床的接口。7工具系统的分类：工具系统的分类： 镗铣类数控机床用工具系统简称镗铣类数控机床用工具系统简称TSG系统系统 车床类数控机床用工具系统简称车床类数控机床用工具系统简称“BTS系统系统可同时顺应数控车削和数控镗铣加工的工可同时顺应数控车削和数控镗铣加工的工具系统。具系统。8 数控铣床、加工中心用刀具数控铣床、加工中心用刀具p工具柄部工具柄部p自动化刀具的组成：由与机床主轴孔相顺应的工具自动

6、化刀具的组成：由与机床主轴孔相顺应的工具柄部、与工具柄部柄部、与工具柄部 相联接的工具装夹部分和各种刀相联接的工具装夹部分和各种刀具部分组成具部分组成 在数控铣床、加工中心类机床上普通都采用在数控铣床、加工中心类机床上普通都采用7:24圆锥柄工具。圆锥柄工具。 不自锁，换刀比较方便，并且与直柄相比有较高不自锁，换刀比较方便，并且与直柄相比有较高的定心精度和较高的刚性。的定心精度和较高的刚性。 对于有自动换刀安装的加工中心类机床，在加工对于有自动换刀安装的加工中心类机床，在加工工件时主轴上的工具要频繁地改换，为了到达较高工件时主轴上的工具要频繁地改换，为了到达较高的换刀精度的换刀精度, 工具柄部

7、必需有较高的制造精度工具柄部必需有较高的制造精度9p工具系统的组成：工具系统的组成： 主要由刀具的柄部刀主要由刀具的柄部刀柄、接杆接柄和夹头等部分组成。柄、接杆接柄和夹头等部分组成。p 工具系统中规定了刀具与装夹工具的构造、工具系统中规定了刀具与装夹工具的构造、尺寸系列及其衔接方式。尺寸系列及其衔接方式。p更完善的工具系统还包括自动换刀安装、刀更完善的工具系统还包括自动换刀安装、刀库、刀具识别安装和刀具自动检测安装等。库、刀具识别安装和刀具自动检测安装等。101.数控车削加工的刀具装夹构造数控车削加工的刀具装夹构造车削加工的工具系统的组成：车削加工的工具系统的组成： 由机床刀架、由机床刀架、刀

8、夹基座及其刀夹基座及其快换刀夹和快换刀夹和预调刀头等组成。预调刀头等组成。 111213u 柄式夹持柄式夹持( (轴向夹持轴向夹持) )1-1-活动爪活动爪 2- 2-轴轴 3- 3-挡销挡销 4- 4-锁紧销锁紧销 5- 5-调整螺栓调整螺栓 6- 6-弹簧柱塞弹簧柱塞 7- 7-固定爪固定爪2数控镗铣加工工具系统数控镗铣加工工具系统 刀具的夹持刀具的夹持141-1-拉杆，拉杆，2-2-刀柄刀柄 3- 3-法兰盘法兰盘 4- 4-带洼形肩面带洼形肩面u 法兰盘式夹持法兰盘式夹持15ISO 7388及及DIN 69871的的A型拉钉型拉钉 ISO 7388及及DIN 69871的的B型拉钉型拉

9、钉 MAS BT拉钉拉钉拉钉：拉钉： 带螺纹的零件，衔接在各种工具柄的尾带螺纹的零件，衔接在各种工具柄的尾端，作为镗铣主轴拉刀固定用。端，作为镗铣主轴拉刀固定用。162数控镗铣加工工具系统数控镗铣加工工具系统p数控镗铣加工工具系统有整体和模块两种不同的构数控镗铣加工工具系统有整体和模块两种不同的构外型式。外型式。p整体式构造的特点：是工具的柄部与夹持工具的任整体式构造的特点：是工具的柄部与夹持工具的任务部分连成一体；因此不同种类和规格的任务部分务部分连成一体；因此不同种类和规格的任务部分都必需加工出一个能与机床衔接的柄部；都必需加工出一个能与机床衔接的柄部；p缺陷：致使工具的规格、种类繁多，给

10、消费、运用缺陷：致使工具的规格、种类繁多，给消费、运用和管理都带来不便。和管理都带来不便。p用途：用于刀具装配中装夹不改动，或不宜运用模用途：用于刀具装配中装夹不改动，或不宜运用模块式刀柄的场所。块式刀柄的场所。17镗铣类整体式工具系统组成镗铣类整体式工具系统组成18 柄杆与刀具的联接柄杆与刀具的联接19模块式工具系统的机构特点：模块式工具系统的机构特点：把工具的柄部和任务部分分割开来，制成各种系列化把工具的柄部和任务部分分割开来，制成各种系列化的模块，然后经过不同规格的中间模块，可组装成的模块，然后经过不同规格的中间模块，可组装成一套套不同规格的工具。一套套不同规格的工具。 既便于制造、运用

11、与保管，又能以最少工具库存来满既便于制造、运用与保管，又能以最少工具库存来满足不同零件的加工要求，因此它代表了工具系统开足不同零件的加工要求，因此它代表了工具系统开展的展的 总趋势。总趋势。 l各模块的联接采用短圆锥定位，中心螺钉拉紧。各模块的联接采用短圆锥定位，中心螺钉拉紧。 属于这类工具系统的还有德国的属于这类工具系统的还有德国的Komet公司的公司的ABS工具系统，瑞典工具系统，瑞典Sandvik公司的公司的Varilock工具系工具系统等。统等。 20镗铣类模块式工具系统组成镗铣类模块式工具系统组成21 模块构造的工具系统模块构造的工具系统主柄主柄联接杆联接杆任务头任务头22 经过将根

12、本刀柄、经过将根本刀柄、接杆和加长杆接杆和加长杆( (如如需求需求) )进展组合，进展组合，能组成很多种类能组成很多种类的刀柄。的刀柄。2324TMG21工具系统工具系统25第二节自动化换刀系统第二节自动化换刀系统为了提高数控机床的加工效率，除了要提高切削速度，为了提高数控机床的加工效率，除了要提高切削速度，减少非切削时间也非常重要，现代数控机床正向着工减少非切削时间也非常重要，现代数控机床正向着工件在一台机床上一次装夹可完成多道工序或全部工序件在一台机床上一次装夹可完成多道工序或全部工序加工的方向开展，这些多工序加工的数控机床在加工加工的方向开展，这些多工序加工的数控机床在加工过程中需运用多

13、种刀具，因此必需有自动换刀安装，过程中需运用多种刀具，因此必需有自动换刀安装，以便选用不同的刀具来完成不同工序的加工。以便选用不同的刀具来完成不同工序的加工。可以自动地改换加工中所用刀具的安装称为自动换刀可以自动地改换加工中所用刀具的安装称为自动换刀安装安装Automatic Tool Changer,简称简称ATC。26 一、换刀安装的类型和组成一、换刀安装的类型和组成 1.主轴与刀库合为一体的自动换刀安装主轴与刀库合为一体的自动换刀安装 2.主轴与刀库分别的自动换刀安装主轴与刀库分别的自动换刀安装 二、刀库二、刀库 1.刀库类型刀库类型 2.刀具的选择方式刀具的选择方式3.刀具运送安装刀具

14、运送安装 4.刀具的识别刀具的识别三、自动化换刀机构三、自动化换刀机构 1回转刀架回转刀架2.经过主轴换刀经过主轴换刀 3.利用机械手换刀利用机械手换刀27一、换刀安装的类型和组成一、换刀安装的类型和组成 常用的自动换刀安装有如下几种方式：常用的自动换刀安装有如下几种方式： 1. 1.主轴与刀库合为一体的自动换刀安装主轴与刀库合为一体的自动换刀安装(转塔头式换刀安装转塔头式换刀安装) ) 假设干根主轴安装在一个可以假设干根主轴安装在一个可以转动的转塔头上，每根主轴对转动的转塔头上，每根主轴对应装有一把可以旋转的刀具。应装有一把可以旋转的刀具。 根据加工要求可以依次将装有根据加工要求可以依次将装

15、有所需刀具的主轴转到加工位置，所需刀具的主轴转到加工位置，实现自动换刀，实现自动换刀， 接通主运动，接通主运动，主轴带动刀具旋转。主轴带动刀具旋转。28 程度转轴自动换刀安装程度转轴自动换刀安装 其工序为：其工序为：1粗车外圆，粗车外圆，2钻孔，钻孔，3精车外圆，精车外圆，4镗孔，镗孔，5外圆切槽，外圆切槽，6内孔切槽，内孔切槽，7车螺纹，车螺纹， 8精镗精镗孔孔 每道工序所运用的是通用每道工序所运用的是通用刀具。为实现刀具的预调和刀具。为实现刀具的预调和快速装夹，应具有公用刀夹快速装夹，应具有公用刀夹和刀夹与主轴的衔接根底。和刀夹与主轴的衔接根底。29 多主轴转塔头构造多主轴转塔头构造8轴立

16、式转塔头轴立式转塔头10工位车削中心转塔头工位车削中心转塔头30 特点：特点：主轴转塔头可看作是一个转塔刀库，它的构造主轴转塔头可看作是一个转塔刀库，它的构造简单，换刀时间短，仅为简单，换刀时间短，仅为2s左右。左右。但由于遭到空间位置的限制，主轴数目不能太但由于遭到空间位置的限制，主轴数目不能太多，主轴部件的构造刚度也有所下降，多，主轴部件的构造刚度也有所下降，用途：用途： 只适用与工序较少，精度要求不太高的数控机只适用与工序较少，精度要求不太高的数控机床，如数控钻床、数控铣床等。床，如数控钻床、数控铣床等。312.主轴与刀库分别的自动换刀安装主轴与刀库分别的自动换刀安装 刀库式自动换刀安装

17、刀库式自动换刀安装组成：刀库、刀具交换安装以及主轴等组成。组成：刀库、刀具交换安装以及主轴等组成。 配备有独立的刀库，存放较多的刀具，以顺应复杂零配备有独立的刀库，存放较多的刀具，以顺应复杂零件的多工序加工；件的多工序加工；只需一根主轴，全部刀具都应具有一致的规范刀柄，只需一根主轴，全部刀具都应具有一致的规范刀柄，由主轴上的刀具自动装卸机构来保证刀具的自动改由主轴上的刀具自动装卸机构来保证刀具的自动改换；换；当需求某一刀具进展切削加工时，将该刀具自动从刀当需求某一刀具进展切削加工时，将该刀具自动从刀库交换到主轴上，切削终了后又将用过的刀具自动库交换到主轴上，切削终了后又将用过的刀具自动地从主轴

18、上取下放回刀库地从主轴上取下放回刀库 32 刀库刀库 自动换刀安装自动换刀安装 刀具传送安装刀具传送安装 识刀安装识刀安装 自动换刀系统的组成：自动换刀系统的组成：33刀库是自动换刀系统中最主要的安装之一刀库是自动换刀系统中最主要的安装之一 功能：功能： 储存各种加工工序所需的刀具；储存各种加工工序所需的刀具； 按程序指令，快速、准确地将刀库中的空刀位和按程序指令，快速、准确地将刀库中的空刀位和待用刀具送到预定位置；待用刀具送到预定位置； 接受主轴换下的刀具和便于刀具交换安装进展换接受主轴换下的刀具和便于刀具交换安装进展换刀。刀。刀库的容量、规划以及详细构造对数控机床的总体刀库的容量、规划以及

19、详细构造对数控机床的总体规划和性能有很大影响。规划和性能有很大影响。 二、刀库二、刀库341.刀库类型刀库类型 常用刀库有常用刀库有 盘式刀库盘式刀库 链式刀库链式刀库 格子式刀库格子式刀库35l 盘形刀库 l 盘式刀库构造简单、盘式刀库构造简单、紧凑，在钻削中心上运紧凑，在钻削中心上运用较多。普通存放刀具用较多。普通存放刀具数目较少。数目较少。l有径向取刀式和有径向取刀式和 轴向轴向取刀式取刀式36 各种链式刀库各种链式刀库a单环链式单环链式 b多环链式多环链式 c折叠链式折叠链式 链式刀库链式刀库37 链式刀库链式刀库 链式刀库是在环形链条上装有许多刀座，刀链式刀库是在环形链条上装有许多刀

20、座，刀座的孔中装夹各种刀具，链条由链轮驱动。座的孔中装夹各种刀具，链条由链轮驱动。链式刀库有单环链式和多环链式等几种。链式刀库有单环链式和多环链式等几种。 当链条较长时，可以添加支承链轮的数目，使链当链条较长时，可以添加支承链轮的数目，使链条折叠缭绕，提高空间利用率。条折叠缭绕，提高空间利用率。 38格子盒式刀库 刀具分几排直线陈列，由纵、横向挪动的取刀机械手完成选刀运动，将选取的刀具分几排直线陈列，由纵、横向挪动的取刀机械手完成选刀运动，将选取的刀具送到固定的换刀位置刀座上，有换刀机械手交换刀具。这种方式刀具陈刀具送到固定的换刀位置刀座上，有换刀机械手交换刀具。这种方式刀具陈列密集，空间利用

21、率高，刀库容量大。列密集，空间利用率高，刀库容量大。 固定型格子盒式刀库固定型格子盒式刀库39 2.刀具的选择刀具的选择 方式方式 按数控安装的刀具选择指令，从刀按数控安装的刀具选择指令，从刀库中挑选各工序所需求的刀具的操作库中挑选各工序所需求的刀具的操作称为自动选刀。称为自动选刀。 常用的选刀方式：常用的选刀方式： 有顺序选刀有顺序选刀 恣意选刀恣意选刀 401顺序选刀顺序选刀 将刀具按加工工序的顺序，一次放入刀库的每将刀具按加工工序的顺序，一次放入刀库的每一个刀座内，刀具顺序不能搞错。运用时按加工顺一个刀座内，刀具顺序不能搞错。运用时按加工顺序指令一一取用。序指令一一取用。 当加工工件改动

22、时，刀具在刀库上的陈列顺序当加工工件改动时，刀具在刀库上的陈列顺序也要改动。也要改动。缺陷：同一工件上的一样刀具不能反复运用，因此刀缺陷：同一工件上的一样刀具不能反复运用，因此刀具的数量添加，降低了刀具和刀库的利用率，具的数量添加，降低了刀具和刀库的利用率，优点：它的控制以及刀库的运动等比较简单。优点：它的控制以及刀库的运动等比较简单。412恣意选刀恣意选刀 预先把刀库中每把刀具或刀座都编预先把刀库中每把刀具或刀座都编上代码，按照编码选刀。加工时，根据程序指令上代码，按照编码选刀。加工时，根据程序指令的要求恣意选择所需求的刀具，刀具在刀库中可的要求恣意选择所需求的刀具，刀具在刀库中可以不按加工

23、顺序而恣意存放，利用控制系统来识以不按加工顺序而恣意存放，利用控制系统来识别、记忆一切的刀具和刀座。别、记忆一切的刀具和刀座。通用性较强，一样的刀具在工件一次装夹中通用性较强，一样的刀具在工件一次装夹中可反复运用可反复运用 。423.刀具运送安装刀具运送安装 当刀库容量较大，布置得离机床当刀库容量较大，布置得离机床主轴较远时，就需求安排两只机械主轴较远时，就需求安排两只机械手和刀具运送安装来完成新旧刀具手和刀具运送安装来完成新旧刀具的交换任务。一只机械手接近刀库，的交换任务。一只机械手接近刀库，称后机械手，完成拔刀和插刀的动称后机械手，完成拔刀和插刀的动作；另一只机械手接近主轴，称前作；另一只

24、机械手接近主轴，称前机械手，也完成拔刀和插刀的动作。机械手，也完成拔刀和插刀的动作。 434.刀具的识别刀具的识别 刀具的识别是指自动换刀安装对刀刀具的识别是指自动换刀安装对刀具的识别，通常可采用刀具编码法和具的识别，通常可采用刀具编码法和软件记忆法。软件记忆法。1刀具编码法刀具编码法 采用了一种特殊的刀柄构造，并采用了一种特殊的刀柄构造，并对每把刀具进展编码。换刀时经过编对每把刀具进展编码。换刀时经过编码识别安装，根据换刀指令代码，在码识别安装，根据换刀指令代码，在刀库中寻觅所需求的刀具。刀库中寻觅所需求的刀具。44 l在刀柄尾部的拉紧螺杆1上套装着一组等间隔的编码环3，并由锁紧螺母2将它们

25、固定。l编码环的外径有大小两种不同的规格，每个编码环的大小分别表示二进制数的“1和“0。l经过对两种圆环的不同陈列，可以得到一系列的代码。例如图中的7个编码环，就可以区别出127种刀具27-1。45 编码刀柄表示图编码刀柄表示图1-1-编码环编码环 2- 2-锁紧螺母锁紧螺母 3- 3-拉紧螺拉紧螺 每把刀具上都带有公用的编码系统，每把刀具上都带有公用的编码系统， 刀具长度加刀具长度加长，制造困难，刚度降低，刀库和机械手的构造变复长，制造困难，刚度降低，刀库和机械手的构造变复杂。杂。46472软件记忆法软件记忆法 由于计算机技术的开展可以利用软件选刀它由于计算机技术的开展可以利用软件选刀它替代

26、了传统的编码环和识刀器。替代了传统的编码环和识刀器。 在这种选刀与换刀的方式中，刀库上的刀具能与主在这种选刀与换刀的方式中，刀库上的刀具能与主轴上的刀具恣意地直接交换，即随机换刀。轴上的刀具恣意地直接交换，即随机换刀。主轴上换来的新刀号及还回刀库上的刀具号，均在主轴上换来的新刀号及还回刀库上的刀具号，均在PLCPLC内部相应地存储单元记忆。内部相应地存储单元记忆。随机换刀控制方式需求在随机换刀控制方式需求在PLCPLC内部设置一个模拟刀库内部设置一个模拟刀库的数据表，其长度和表内设置的数据与刀库的位置的数据表，其长度和表内设置的数据与刀库的位置数和刀具号相对应。数和刀具号相对应。482软件记忆

27、法软件记忆法l 将刀库上的各个刀座编号，得到各个刀座的地址；将刀库上的各个刀座编号，得到各个刀座的地址；l 将刀库中的各个刀具再编一个刀具号；将刀库中的各个刀具再编一个刀具号；l 然后在控制系统内部建立一个刀具数据表，将原始然后在控制系统内部建立一个刀具数据表，将原始形状刀具在刀库中的地址一一填入，并不得再随意形状刀具在刀库中的地址一一填入，并不得再随意变动。变动。l 刀库上装有检测安装，可以读出刀库在换刀位置的刀库上装有检测安装，可以读出刀库在换刀位置的地址。地址。l 取刀时，控制系统根据刀具号在刀具数据表中找到取刀时，控制系统根据刀具号在刀具数据表中找到该刀具地址，按优化原那么转动刀库，当

28、刀库的检该刀具地址，按优化原那么转动刀库，当刀库的检测安装读出地址与取刀地址相一致时，刀具便停在测安装读出地址与取刀地址相一致时，刀具便停在换刀位置，等待换刀；换刀位置，等待换刀；49l 假设欲将换下的刀具送回刀库，也不用寻觅刀具原假设欲将换下的刀具送回刀库，也不用寻觅刀具原位，只需按优化原那么送到任一空位即可，控制系位，只需按优化原那么送到任一空位即可，控制系统将根据此时换刀位置的地址更新刀具数据库，并统将根据此时换刀位置的地址更新刀具数据库，并记住刀具在刀库中新的位置地址。记住刀具在刀库中新的位置地址。 l 优化原那么：在刀库机构中通常设有刀库零位，执优化原那么：在刀库机构中通常设有刀库零

29、位，执行自动选刀时，刀库可以正反方向旋转，每次选刀行自动选刀时，刀库可以正反方向旋转，每次选刀式刀库转动不会超越一圈的式刀库转动不会超越一圈的1/2。50 三、自动化换刀机构三、自动化换刀机构(刀具交换安刀具交换安装装) 数控机床的自动换刀安装中，实现刀库与机数控机床的自动换刀安装中，实现刀库与机床主轴之间刀具传送和刀具装卸的安装称为自动床主轴之间刀具传送和刀具装卸的安装称为自动化换刀机构化换刀机构(刀具交换安装刀具交换安装)。 自动换刀的刀具可固紧在公用刀夹内，每次自动换刀的刀具可固紧在公用刀夹内，每次换刀时将刀夹直接装入主轴。换刀时将刀夹直接装入主轴。 刀具的交换方式通常分为回转刀架、经过

30、主轴刀具的交换方式通常分为回转刀架、经过主轴换刀、利用机械手换刀。换刀、利用机械手换刀。511回转刀架回转刀架常用于数控机床，利用转塔头各刀座来安装常用于数控机床，利用转塔头各刀座来安装或夹持各种不同的刀具，经过转塔头的旋或夹持各种不同的刀具，经过转塔头的旋转分度来实现机床自动换刀动作；转分度来实现机床自动换刀动作；可分为立轴式四方或六方刀架和卧轴式可分为立轴式四方或六方刀架和卧轴式圆盘式回转刀架圆盘式回转刀架定位可靠、反复定位精度高、分度准确、转定位可靠、反复定位精度高、分度准确、转位速度快、夹紧刚性好，能保证数控机床位速度快、夹紧刚性好，能保证数控机床的高精度和高效率。的高精度和高效率。三

31、、自动化换刀机构三、自动化换刀机构52回转刀架动作：根据数控指令进展，由液压系统经回转刀架动作：根据数控指令进展，由液压系统经过电磁换向阀和顺序阀进展控制，其动作过程分为过电磁换向阀和顺序阀进展控制，其动作过程分为如下四个步骤：如下四个步骤： (1) (1)刀架抬起刀架抬起 (2) (2)刀架转位刀架转位 (3) (3)刀架压紧刀架压紧 (4) (4)转位液压缸复位转位液压缸复位 53 在如今的小型在如今的小型FMS中，通常利用机床主轴作为中，通常利用机床主轴作为过渡安装，将包容少量刀具过渡安装，将包容少量刀具5-10把的装载刀把的装载刀架设计得便于主轴的抓取，先由刀具运载工具将架设计得便于主

32、轴的抓取，先由刀具运载工具将该装载刀架送到机床任务台上，然后利用主轴和该装载刀架送到机床任务台上，然后利用主轴和任务台的相对挪动，将刀具装入机床主轴，再经任务台的相对挪动，将刀具装入机床主轴，再经过机床本身的自动换刀安装，将刀具一个个地装过机床本身的自动换刀安装，将刀具一个个地装入机床刀库。这种方法简单易行，但换刀时间较入机床刀库。这种方法简单易行，但换刀时间较长，且要占用机床工时。长，且要占用机床工时。 2.经过主轴换刀经过主轴换刀54特点：换刀机械手因具有灵敏性大、换刀特点：换刀机械手因具有灵敏性大、换刀时间短的，所以运用最为广泛。时间短的，所以运用最为广泛。换刀机械手按刀具夹持器的数量，又可分：换刀机械手按刀具夹持器的数量，又可分：为单臂式机械手和双臂式机械手。为单臂式机械手和双臂式机械手。这些机械手可以完成抓刀、拔刀、回转、这些机械手可以完成抓刀、拔刀、回转、换刀以及前往等全部动作过程。换刀以及前往等全部动作过程。 3.利用机械手换刀利用机械手换刀5556 类型类型特点特点适用范围适用范围转转塔塔刀刀架架 回转刀架回转刀架 回转刀架多为顺序换刀换刀时间短，结构简