认知FX1N系列PLC的定位控制功能讲解学习

1、认知FX1N系列PLC的定位控制功能学习好资料7.3.3 认知FX1N系列PLC的定位控制功能晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为 FNC156(ZRN、FNC157(PLSV、FNC158(DRV|、FNC159(DRVA ,具体说明如下：7.3.3.1 定位控制指令1、FNC156(ZRN原点回归在执行FNC158 (DRVD的相对位置控制和 FNC159 ( DRVA的绝对位置控制 时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值 寄存器(Y00G D8141, D8140, Y001: D8143, D8142)。由此，机

2、械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点 回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。原点回归指令的格式示例如图7-17所示。FMC156ZHNK1COOK100X003YOOO图7-17 原点回归指令的格式示例图中： 回 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于 16位指令 范围为1032767 (Hz);又t于32位指令范围为10100000 (Hz)。回 爬行速度：指定近点信号变为 ONt的低速部分的速度。范围 为 1032767 (Hz)。S3近点信号：指定近点信号输入。(接点输入)，注意，当指定 输入继电器(X)以外的元件时，由于会受到 PLC扫描周期的，会引起原点位

3、置 的偏移增大。精品资料学习好资料© 脉冲输出起始地址，只能指定 Y000或Y001。原点回归动作顺序如下： 驱动指令后，以原点回归速度 四 开始移动。当在原点回归过程中， 指令驱动接点变为OFF犬态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y00O: M8147 Y001: M8148处于ON寸，将不接受指令的再次驱动。当近点信号（DOG由OFF变为ON时，减速至爬行速度 回。当近点信号（DOG由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000: D8141, D8140, Y001: D8143, D8142）中写入 0。另外，M8140 ON时，同时输出清零信号。

4、随后，当执行完成标志（M8029动作的同时，月冲输出监控（Y000:M8147 Y001: M8148 变为 OFF在使用原点回归指令时尚须注意： 原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。 原点回归过程中,当前值寄存器（Y000: D8141, D8140, Y001:D8143, D8142）的数值将向减少方向动作。 编程时注意指令的驱动时间。2、FNC157（PLSV可变速脉冲输出这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。指令的格式示例如图7-18所示。，一回Q应）11 'b 强？ K1DOOO VOOO YQQ4 1图7-18 可变速脉冲输出指令的格式示例精品资料学习好资料图中：

5、 巨 输出脉冲频率对于16位指令范围为1-32767 (Hz) , -132768 (Hz);对于32位指令范围为1-1000000 (Hz) , -1-1000000(Hz)。问:脉冲输出起始地址，只能指定 Y000或Y001。四：旋转方向信号输出起始地址，对应S1的正负情况，按照以下 动作：+(正)一回 ON ;-(负)一函：OFFPLSV旨令的功能是：即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进行缓冲开始 /停止时， 可利用FNC67(RAMP)指令改变输出脉冲频率。在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为 OFF时，将不进行减速而停 止，

6、且在脉冲输出中标志(Y000: M8147 Y001： M8148处于ON时，将不接受 指令的再次驱动。正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定。3、 FNC158(DRVI相对位置控制这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如 图7-19所示幽。FNC153DRv-lK25OOGK3030YOOOY0O4图7-19相对位置控制指令的格式示例精品资料学习好资料图中： 输出脉冲数(相对指定)对于16位指令范围为-3276732767;对于32位指令范围为-999999999999。红输出脉冲频率对于16位指令范围为132767 (Hz) , -132768 (Hz)

7、;对于32位指令范围为11000000 (Hz) , -1-1000000(Hz)。时:脉冲输出起始地址，只能指定 Y000或Y001。四：旋转方向信号输出起始地址，对应 口的正负情况，按照以下动作：+(正)一回 ON -(负)一函：OFF 在指令执行过程中，即使改变操作款的内容,也无法在当前运行中表5出来。只在下一次 指争执行时才有效。 若在指令tMT过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将减速停匕, 此时机行完成标志 M8029不动作口 指令胆动接点变为OFF后y tt脉冲输田中标志(YOOtX M814iY001: M814S优于ON 时，将不接受指令的再次驱动指令功能和参数设定： 相对驱

8、动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。指定值是一个代数量，如图7-20所示。卜工30c图7-20相对驱动方式示意精品资料学习好资料实际toifi时I司最高速度司始值lOQ.tKOHi :D8147,：）S1 辨；、当前位置基底透度；时451输出蛛冲 频率 声）4时1© 扁始回皿附 106148）把侬计可飞辎用初始值了.脉冲数内）C&HB!一 相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示图7-22实际能够输出的最低频率数图7-21相对位置控制运行的参数设定 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：, 特出昧冲J最高速度DglTRgl6HN ;

9、（工£ 1加演速甘时D&1，则him ； 100。）上颊率的最低颊宰敷如果在操作数 回中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值， 且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。例最高速度：50000Hz加减速时间：100ms50000 i <2 X（1QO 4 100fl）=5a0Hz 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz如图7-22所示。精品资料学习好资料4、 FNC159(DRVA绝对位置控制这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格

10、式示例如图7-23所示。应)电。砂FNC159 二 MK25G00Y000Y004图7-23绝对位置控制指令的格式示例图中： 汇输出脉冲数(绝对指定)对于16位指令范围为-3276732767;对于32位指令范围为-999999999999。S2D输出脉冲频率对于16位指令范围为132767 (Hz) , -132768 (Hz);对于32位指令范围为11000000 (Hz) , -1-1000000(Hz)。而:脉冲输出起始地址，只能指定 Y000或Y001。四：旋转方向信号输出起始地址，对应 日的正负情况，按照以下 动作：+(正)一回 ON -(负)一函：OFF精品资料学习好资料 目标位

11、置指定CD,对应下面时当前值寄存器作为绝对位置“向YOOO输出时 D8141值位3，D814。（低位）（使用32位）向Y001输出时-D8143（高位3，D£142（低位）（使用32位）.反转时，当前值寄存器的数值减小. 在指令优行过程中，即使改变操作我的内容T也无法在当前运行中表现出来。只在下一次 指令执行时才有效。 若在指争执行过程中，指令羽动的接点变为OFF时，将减速停上口此时执行完成标志 M8必不动作。 指令驱劫接点变为OFF后，在脉冲输出中标志（YOtMX MS147.Y001： MS14S）feh ON 时，将不接受指导的再次驱劫。指令功能和参数设定： 绝对驱动方式，是指

12、定由原点（0点）开始计算距离的方式。如图 7-24所示。+3. 20c目播位置原点图7-24绝对驱动方式绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示。实际M时悯最高速度-M始值:1CC/0O也 ：7«147,口81 后1当前位置基底谑度输出脉冲 频率时. 而时值：100»一实际减速 时间i干基底速度 、/网】彩1加躅g时叫弋、目标司好tfi二1001”位置；：814S）一图7-25 相对位置控制运行的参数设定实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定:精品资料学习好资料f 输出抹冲最高速度; （2 £ （加浦速时间Dg14町山瑞。100。尸

13、购率的最低颊宰敷如果在操作数 因中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值， 且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。例最高速度：50000Hz加减速时间：100msJ50go ;2 ±10口 ； 19则尸SOOHz 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz如图7-26所示。图7-26实际能够输出的最低频率数7.3.3.2定位控制指令的应用1、编程注意事项上述定位指令为可以在程序中反复傥用的应用指令,但是在设定塞动措全的时间此 请注意以下注意事项口请不要同时驱动使用

14、同一输出继电器（Y000或YM1）的定位指令。同时驱动时，请 作为双战圈正确处理.当指令的驱动檎冢OFF后）再次对其进行阻硝时必须满足以下条件。条件：前一次驱动的定位指个所使用的解冲输出中面SV。： M8147, yOOl;收8148）OFF后 必癖过算局期后,万能冉次蛔L由于定位指令再次驱动时，必须有I个周期以二的OFF时间 所以如果在比上逑条 件更短的时间内执行再版动时 将衽最新指令执行（运初 特发生运算错误后 执行第二次指令运行（运算）时,开始有聒丽要的脓冲的输出口为了遁从上述注意事项正翻怅用定位指令密留程，捶荐使用步进梯形图（5。）指 全口精品资料学习好资料与上述定位指令相同，脉冲编出

15、指争FNC57(PL5Yk FNC网PLSR)也能作为向£。00 和Y0O1输出脉冲的指令使用。当将定位指全(FXC1S-FNC159)与咏中输出指令用于相同运算而编程时，有必要 注送与上述定位指令相同的注意事由。另外由于同时怩用这两个指冬会使牺这两个措翎I出脉冲数的数据芍存器(YOOU DS141 D81401 V001DB14HD£14项的动作复杂化因此建议采用下述定位指争斑 行替代使用.衽使用定位指令时必须采用脓冲输出指令(FNC57FNC59)的动作时，请分别按点 以下所述的定位指令进行替代使用.FNC5 7(PLSY).FNC59(PLSR) FKClS8(DRn

16、)2、脉冲输出规格使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用 Y000, Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：使用电压范围：DC 524V;使用电流范围：10100 mA输出频率：100kHz以下。3、与定位控制指令有关的元件地址元件地址数据长 度初始 值内容D8140低位32位0Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV DRVI DRVA旨令时，对应旋转方 向增减当前值。注意，若同时使用PLSY PLSR指令，当 前值的数值为脉冲输出数的累加值。D8141高位D8142低位32位0Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV DRVI DRVA旨令时，对应旋转方 向增减当前值。注意

17、，若同时使用PLSY PLSR指令，当 前值的数值为脉冲输出数的累加值。D8143高位D814516位0执行ZRN DRVI DRVA旨令时的基底速 度。设定范围为：最高速度(D8147,D8146)白1/10以下，若选用超出时， 自动取最高速的1/10运行。D8146低位32位10000执行ZRN DRVI DRVA旨令时的最高速度。设定范围：1010000HzD8147高位精品资料D814816位100执行ZRN DRVL DRVA旨令时，从基底 速度到最高速度的加减速时间。学习好资料元件地址属性内容M8145可驱动r Y000脉冲输出停止指令（立即停止）M8146可驱动Y001脉冲输出停

18、止指令（立即停止）M8147读取专用标 志Y000脉冲输出中监控（BUSY/READYM8148读取专用标 志Y001脉冲输出中监控（BUSY/READY4、实例精品资料学习好资料AC&SV- 264VrOi请编写晒拄程序， 以使报警及紧急停 匕时切断MC.，C* 4%-1 e “* .WiT*-L'1朋* 一24V-C£001 X哩.刈丽 冕Q5 即优停匕 ，质点回归 JOG - JUGi-)J，正转位置控制J反转位置控制 匚近点信号IDOG再士选件*£>PW紧2 ' EHD;选件地/AC 20 州、 23CV尹£ :,1 I-YO

19、OO-CCMTJ一甄即列7xr-1001-C0M1L-癖项4 T005YD02CN1B"comCN1AfpCJCDGDCflFX230NT型可编程控制器婆1之嫌3*4CR.M：貂QNP2SG10SD7om9清零 二0(二江 正/反符号 oocnHCMF - HA FF伺服电M uV1士 CM3 inC丁选件1;电缆V_2_L；niBTTbcf个人 微机.期照FMC155即工芋81A0SN13风19zspJGTLCISALwJCN1BIS促5SGN14FES16LSP17LSM20sr,点3jTICN1B一外部紧息停止 ""一"*伺版ON米1rq7零速度1

20、力矩即嗣中塞1 故障复位正技限位反赞限性4.型伺服放大器当世行电对位要检测卅，将与可编程投制器相连口由于61儿CN1BXN2和CN3接口形状相同往往容易接错插头导致故障的发生。请将限位开美通接于伺服放大器恻口请势必使用晶体管输出方式口精品资料学习好资料以二为使用步进梯形图（STL）进行的编程举例.xuco停M8QOO运存监视一SU SW $111$12S13M8145- yyf运行曲队区"怒U正特 反转 Y0OO 位置控制位窗空制输出停匕箴14分X坂YOOO饰出停止益7K带清零怡号输出的原 理少点回归有效运行停止中M89D2高心脉绅FNC 12HmwK10M0046 IFhC 12

21、ICVK20O第148最高速度谀定lOOOOO(HZ)-D8147.D8146 加诙速射阍也充 200(ms) DS14S最高速度，加速度的设定以初始值的内容即可时 不需要程序,朦漱运行停止中 回位RSTMTU12RSI川三S-TSOX002TIr RSJU12-rrU)3SFTSICKW；RW N12RSTsnS11尿忐揄出土就标志度位正竹a5t位完成株志空位 反转加定位完嗑株志复位 原点回归依志住心的呢斑正转仰定位艺成株志复位 反骑画点也先成抹志复位JOH十）帙春（$1。）的驱功正轲帆能位完成标志宜他 反转厕定亚之成标志电位 JOW4tt盍011）的聘助注：JOG五行一次的最大位移量为 D

22、RVI指令的脉冲输出数的最大值。即土999999个脉冲。若执行超过以上值的移动时，应再次进行JOG勺操作精品资料学习好资料左转 碣行位置便制停让中瞋点输用完成周志M005 瓶 卜 .反鞫运行位屋楔制停止中朦点输出宣成标志E转恻定/Ci；完成孙志复位反转侧定位完成株志段位正转侧定包状态门）的鸵劭正将恻亳位主或标志复位反聃则定位丈成毓志更位反特何立住归志 S 1 3 ）曲腮动SO1DD原点回归书1鸵 但理Kwoooi K5000XW6rm原京回仃串行速度正点怡号脓冲输HiHI-原点回归指令向一方向动作殡点回归J0G运行电后加吃9板存交成标志网取（DOG） 起始地士上原点输出完成标志YOOO轮田中的。就RSTS 0原点回归党成（自我更位）S1C XX； U5JT1