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文档简介

1、1.机器人报警“ 20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否 正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急 用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后 也不会报警，可能会引起电机烧毁！ ！ ！ ！ ！ ！具体方式如下: 在控制柜左下角找到 A43板，找到板子上X5插头，上边有4根线,将两根线其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线,从中间断开,把板子这边的两根线短接即可。V.f"I-二游2. 检查工控机主板是否正常的方法：工控机上有3个LED灯，如下图所示1号灯为电源指示灯,只要电源

2、打到开位此灯就常亮，如此灯不亮则检查工控机电源是否正常。2号灯为开机程序引导指示灯，开机过程中闪烁，开机完成后灯灭。开机程序保存在存储卡中，如开机过程中此灯不闪烁，则可能是存储卡故障。3号灯为主板状态指示灯，开机过程中先是红灯闪烁，后变为绿灯闪烁，最后绿灯常亮，如果此灯最后显示红色或者不亮，则主板有问题，如果按上述过程依次点亮，则证明主板是正常的。3. 如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“ B启动”重新启动,即可恢复到最近的正产状态。具体方法如下:点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动.L 曲arc#二 ''.) * :r KHC I飢BTn诵当乐妊砖廉装RAPIDn rn

3、n办捕来拔后iJ IF订妙界lAr I3£««« Eu;cCt聲鼬f：场为捕島蜒# S#童TC匝易a Witt懊fc蚓Big的疋松快书蛋期n动十«*扳報朮认前VMG 打 ffCfJtr 界面I/OI/O丢失，则查看板子上对应的接线端子，看线是否松动。*2 -4三.5.如果一垛铝锭抓取完了，机器人还继续往下抓,检查轨道末端的光电眼，看其是不是没有对正对侧的反光板,或者是光电眼损坏。4. 机器人I/O状态都丢失，检查控制柜中I/O板，在控制柜柜门的右下角，检查板子上的指示灯是否点亮，如果灯都不亮则检查板的电源和电源的保险（如下红色箭头所示），如果只是个别6.如果机器人在自动运行过程中突然不动了，需要查看示教器上显示的程序运行位置，看是否在等待某一I/O信号，然后检查相应的信号源是否正常。7.如果外部急停按钮都已经解开而机器人一直报紧急停止，则检查控制柜右侧壁右上角的板子(panel board)，X1端子的3、4号端子控制机器人的紧急停止，如果 3、4号端子之间的连线断开，机器人就报紧急停止。增加外部操作箱改造后，将3、4号端子打开,中间串入外

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