基于单片机的电机遥控调速系统设计

1、湖北理工学院毕业设计基于单片机的电机遥控调速系统设计学生：张文楷，电气与电子信息工程学院2012自动化指导老师：刘东汉，湖北理工学院摘要 在现代社会, 电机是所有电气设备中应用最多、最广的设备，它的用电量是占整个电力行业中的百分之六十以上。好的电机系统，保证电机安全可靠运转对工农业生产和国民经济的发展有着重要作用。自动控制系统在生活生产中涉及一些的领域,比如在工业自动化中:锻造设备、电动车、电磁起重机、电瓶等等。这些设备应用的动力系统差不多都是直流电机,在生活中也可以看到更多的直流电机的应用。 在各种类型的电机中，直流电机是最早出现，应用最多的一种电机，直流电机具有良好的调速性能预启动性能，还

2、有制动性能。由于它的这些性能，注定了它在生活生产中会被广泛的应用，航天，数控，自动化等一些领域尤为广泛。直流电机最常用的调速方式是PWM（脉宽调制）调制技术，因为它具有响应快、精度高、范围广和调速平滑并且节约点能等一些优点，所以PWM调制技术是直流电机目前主流的调制技术之一。本论文介绍的是基于单片机的直流电机调速系统设计，由单片机产生PWM波控制直流电机是该系统的核心。由于需要遥控控制，所以本系统决定加入红外线遥控控制，方便操作，更接近实际生活，贴近生活，提升该系统自动化方向技术程度。红外遥控技术可让操作人员远距离操作控制系统，也确保了操作人员的安全，同时大大提高了工作效率。本篇文章介绍了基于

3、单片机的电机遥控调速系统，首先，介绍了该系统的结构和原理，接下来介绍电机和红外遥控的具体原理和在本篇论文设计的系统中的实现，然后讲解该系统的硬件部分和系统结构，最后讲述单片机的程序。本系统单片机部分采用的是STC公司的STC89C52RC芯片,红外线遥控系统包括红外线发射系统和红外线接收系统。发射系统具有红外线发射端，它将遥控信息转换为二进制信号并进行编码调制成脉冲串信号，红外线接收系统具有红外线接收光敏二极管，它将信号接收转换为电信号，然后 系统会将此电信号进行放大、检波、整形、解码后得到遥控器发出的指令。关键词：单片机；直流机；PWM波；红外线遥控 AbstractIn modern so

4、ciety, the motor is the most, the most widely used electrical equipment of all equipment, its power consumption accounts for more than 60% of the whole electric power industry. . Automatic control system involved in the production of life, such as the application in industrial automation, forging eq

5、uipment, numerical control equipment, early warning, mechanical arm, and so on. And the equipment application is based on power system dc motor, so the dc motor is widely used in modern industrial field.Dc motor is the earliest invention, one of the most widely used motor. In various types of motor,

6、 dc motor for a good startup performance, braking performance and speed regulating performance in areas such as aerospace, industrial, digital control has been widely applied. PWM (pulse width modulation) technology is one of the most commonly used in dc motor speed control technology, PWM control t

7、echnology has high precision, fast response, wide and smooth speed regulation, and the advantages of saving electricity, and PWM technology is one of the mainstream of the dc motor speed control technology. Dc motor speed control system based on single chip microcomputer was introduced in this paper

8、, the core of this system is generated by the microcontroller PWM wave to control dc motor, join the infrared remote control not only increases the degree of automation of the system, convenient operation of personnel, to ensure the safety of operating personnel at the same time, greatly improving t

9、he work efficiency.This paper introduces the motor speed control system based on MCU. First introduced the structure and principle of the system, then introduces the motor and the principle of infrared remote control and implemented in this system, then explains the system hardware composition and s

10、ystem structure, finally explained the single chip microcomputer program content. STC89C52RC MCU adopted on STC company, infrared remote control system consists of infrared emission and receiving two parts. The sender will remote information converted into binary signal modulation and coding for a s

11、eries of pulse sequence signal, transmission infrared signals by infrared transmitting tube. Infrared photosensitive diode at the receiving end receives the infrared signal into electrical signal, this signal amplification, detection, plastic, said after decoding binary signal for the remote control

12、 information.Key words: single chip microcomputer; Dc motor; PWM wave. Infrared remote controlIII目录目录11绪论31.1本课题的研究意义与背景31.2本课题的研究现状41.3本论文系统设计的主要内容和原理51.4本章小结52直流电机调速原理和红外遥控通讯原理62.1直流电机调速原理62.2红外线控制原理72.2.1红外线遥控系统72.3本章小结8 3基于单片机的电机调速系统硬件设计93.1核心控制器电路93.1.1STC89C5293.1.2单片机最小系统103.2供电电源部分103.3PWM信号

13、的产生113.4电机驱动模块113.5红外线遥控电路设计123.5.1红外线发射电路设计123.5.2红外线接收电路设计13程序设计164.1单片机程序设计思路164.2各子程序主要代码174.2.1 PWM(电机控制)代码174.2.2 PT2272(红外接收)代码173.5本章小结20参考文献22致谢231绪论1.1本课题的研究意义与背景 直流电动机是现在最早出现的并且得到广泛应用的一种电机,发展到现在早已被广泛应用于自动化的各个领域中。最早的直流电机其组成电路比较复杂，由数字电路、模拟电路、非线性电路、运算放大电路组成，所以导致直流电机早期的发展较为缓慢。 近些年，由于PWM技术的出现与

14、发展迅猛，导致直流电机也得到了相应的较好的发展与扩展。PWM控制技术是利用半导体的特性来控制的，通过其开关的导通与断开来使直流电机两端电压随其变化。半导体开关闭合时，直流电机两端电压为高电平；半导体开关断开时，其两端电压将为低电平。直流电机两端电压信号随着半导体开关的通断变化而表现出脉冲式的信号。由此，我们可以根据改变半导体开关的通断时间来改变直流电机两端的电压脉冲信号，即脉冲的宽度与频率，从而达到改变电机两端平均电压的目的。PWM脉冲信号的产生是由单片机来负责的，同时单片机控制着其他的逻辑电路。由于近代电力电子控制理论发展的完善，利用单片机控制直流电机调速成为了调速技术中重要的一部分。由于单

15、片机体积小、质量轻、价格便宜、在学习应用与开发中接触相对最多，所以我们首选单片机作为控制芯片。遥控技术是怼受控目标进行远程控制的技术，他是由计算机通信技术、自动控制技术等技术综合而产生一种改变人们生活方式的利民技术。按照遥控技术信号传递的载体区分，遥控技术可分为两种：无线遥控和有线遥控技术。由此专业名词在生活生产中可明显的区别出来，有线遥控技术是通过金属导体或光钎作为载体传输信号；无线遥控技术是通过无线电、红外线、各种波等 作为载体将信号发出，没有实质性的物质去承载，在空间中传输，无处不在。在无线遥控中，红外线遥控技术应用最为广泛。其特点优点有：红外线属于光，光 它沿直线传播，速度快，指向性强

16、；属于不可见的一种光，并且红外线不会发生散射，较稳定，抗干扰能力也强；同时红外线辐射对人体无害，可以广泛应用于生活生产中，甚至在一些恶劣环境情况下可利用红外线遥控技术控制机器在恶劣环境下工作，具有远距离操控的优势。目前遥控技术在电机控制领域的应用还不成熟,很少用遥控技术控制点。通常电机是有电子开关、滑动变阻器、旋钮等电子元件进行控制,有些环境下(易中电、不方便接触等)需要人远程或者封闭操作,如果能有无线遥控器代替普通电子元件进行操作将大大提高安全性,并且操作地点不固定,使操作更灵活。随着生产生活中对自动控制系统的越来越高的要求,通过以往的改变电枢回路电阻和电压来实现直流电机的调速,已经无法满足

17、现在人们对控制系统的要求，所以PWM调制技术被人们所发现，并且得到广泛的应用。PWM调制系统所需要的元器件相比于其他的较少而且比较耐用，其组成电路结构也相对简单，能灵活的控制并且改变电路，还能与数字信号兼容通信大范围的进行调速，所PWM在生产生活上得到了广泛的应用比企鹅发展迅速，所以本篇论文采用PWM直流电机调速系统设计。而遥控操作在电机调速系统中的引用不仅是操作简单灵活，而且提高了操作的便捷性、安全性。本篇论文系统设计采用单片机作为控制器件，红外线遥控作为遥控器件，两者相结合来达到对直流电机的遥控调速的目的。通过对该系统的研究与设计，我学到了更多的知识及实际项目完成的经验及对完整单片机系统的

18、理解，这对我以后的工作生活都有重大的意义。1.2本课题的研究现状直流电机调速的方法主要有四种： 1、通过改变电枢回路内阻调速 早期的直流电机一般是以直流电压直接供电，所以在电源电压不变的情况下，改变电枢回路中的电阻来达到调速的目的。这种方法最简单，相应的由于系统简单所以该方法调速虽然简单但精度不够，只适应简单的调制。 2、通过改变直流电机两端电压调速 根据电压电流电阻的线性关系可以知道在内阻一定时，改变电流的方法还可以有改变直流电机两端电压。所以可以通过改变电压来进行调速，该方法较之第一种方法稍微复杂点，但同样只能简单的控制调速，不能精确地进行调速。 3、基于汞浆变流器的调速 这种方法相比前2

19、种进一步提高了调速的性能，调速的反应快同时精度也较高。但这种方式也有很大的缺点，由于该系统用到了汞，所以系统中汞有可能会挥发，汞蒸汽会对工作人员的身体健康造成巨大的危害，所以这种方法也得不到游历的推广。 4、利用晶闸管进行调速晶闸管自从研发出来后，就在生活生产总得到了广泛的应用，并且在直流电机调速中有了很大的突破性的进展，晶闸管调速系统相比于其他系统，其体积小、调速精度更高、成本更低，所以在目前的社会生活生产中一直广泛存在应用着，成为了一种主要的调速方式。近年来，随着工业的大力发展，国内自动化行业也越来越趋向于成熟，一些技术也得到迅猛的发展，直流电机调速技术也越来越成熟，并且有越来越多的先进技

20、术不断加入，如数字化、智能化、光电化、集成块等。使得调速技术越来越完善、先进。大大的提高了工业化前进的速度。一切向着人们所希望的反向快速前进。虽然相比于欧美国家，我国在工业自动化起步较晚，但是我国在前人已经铺垫的基础上，自主研发出晶闸管，并且投入应用以来，在电机调速领域取得了非常快速的发展。且随着PWM技术的日渐成熟，我国也迅速的将之投入到生活生产中，不断地学习研究制造，不断地推进着PWM技术的高速发展。同时也取得了很好的效果。1.3本论文系统设计的主要内容和原理通过分析直流电机调速系统,实现单片机控制的PWM直流电机调速系统的设计,在此设计基础上探讨了对直流电机的进行红外遥控的方法,提出红外

21、遥控直流电机设计方案并实现其研制和工程应用。本论文所设计的系统的核心是单片机，它是连接直流电机和红外线遥控系统的重要桥梁。我们用单片机可以很简单容易的设计出满足各种系统运行的模块，淡然红外线模块也不再话下。在工业自动化中单片机凭其优秀的智能控制和快速的数据处理功能已经广泛的普及于各种工厂机器。在此借鉴下，本论文所涉及的系统采用单片机软件程序产生PWM波，由单片机的驱动芯片L298实现程序的表达对直流电机的启动、加减速、正反转进行控制。我们所设计的系统模块共有：有独立按键的输入模块、单片机STC89C52RC控制模块、L298直流电机驱动模块、电源模块和红外线遥控模块下面来具体描述我们所用的模块

22、1. 控制模块：采用单片机STC89C52RC2. 驱动模块：采用L298芯片和相关逻辑电路3. 红外线遥控模块：共有红外线发射模块和红外线接收模块1.4本章小结 论文本节介绍了所设计系统中涉及的相关专业知识与国内外发展情况及目前相关技术的发展和研究现状。本设计的工作的主要内容和原理,通过对发展前景的了解知道该研究的用处,分析其原理和内容为接下来的工作做好基础,下一章将会对直流电机调速原理和红外遥控通讯原理进行细致的分析。2直流电机调速原理和红外遥控通讯原理2.1直流电机调速原理本论文设计的系统主要是利用PWM技术来调速，下面我们来介绍下PWM技术的基本原理。PWM技术是通过改变半导体的开关的

23、状态来改变直流电压的技术，当半导体的开关断开时，线路中直流电压会降为低电平状态；相反，当半导体的开关闭合时，线路中的直流电压有会变为高电平状态。通过这样一升一降的方式，我们可以把直流电压转化为脉冲信号，然后我们就可以根据脉冲信号的特性，即通过脉冲信号中高电平与低电平持续的时间长短，我们 就可以通过控制半导体的开关的闭合与断开的时间来达到控制脉冲信号的目的，从而改变PWM信号的频率和宽度以至于改变直流电压的平均值，这样我们就达到了采用PWM进行直流电机调速的目的。下图是我们进行PWM波实验时的基本的原理线路图和PWM脉冲的输出波形图。图2.1PWM调速系统 线路图和 PWM脉冲信号的输出波形图2

24、.1b中的波形图中的T1是导通时间内，T2是断开时间，有图可以知道PWM的波形图是由半导体不断反复的进行闭合与断开而产生的，根据闭合与断开时间我们可以得到直流电机的平均电压，还有一种说法就是由T1和T2可得到PWM波形的占空比，占空比与T2成正比，即当T1不变时，T2越大占空比越大，电机两端的平均电压也就越大；同样，占空比与T1成反比，当T2不变时，T1越大占空比越小，那么电机两端的平均电压也就越小。因此我们可以通过改变这个所谓的占空比来改变电机两端的电压，即改变T1、T2的大小，从而达到直流电机调速的目的。 由上面提到的占空比的改变方法，我们可以推得改变的方法有3种：改变T2的大小，T位低电

25、平时间，从而使占空比发生变化，来改变直流电机两端的平均电压，即调频；改变T1的大小，T1为高电平时间，从而使占空比发生变化，来改变直流电机两端的平均电压，即调宽；同样的我们也可以同时改变T1、T2大小来改变占空比的大小，来改变直流电机两端的平均电压，从而实现调速的目的，这种综合2种方法的办法即调频调宽，这种综合的方法当然比单一的改变方法较好，更稳定，更实用方便。2.2红外线控制原理2.2.1红外线遥控系统我们常见的红外线遥控系统通常包括两个部分，分别为红外线发射和红外线接收部分，发射部分的发射元件唯一和红外发光二极管，我们都知道红外线是一种不可见得光；接收红外线的电路的红外接收管是一种光敏二极

26、管，一般工作时都需要给其施加反向的偏压才能获得极高的灵敏度才能完美的正常工作。发射端将控制信息电信号转换为一系列的脉冲串信号，搭载红外线发射出去。接收端接收红外线同时检测其搭载的信息并且转换为电信号，然后 将此电信号进行一系列的处理放大、检波、整形、解码后得到镖师遥控信息的二进制信号。红外遥控发射电路一般由指令键、编码电路、调制电路、发射电路、发射电路和驱动电路等一些部分组成，如下图2.2所显示的部分。指令键是用来输入产生指令信息的，一般我们常见的有按键和触摸板或各种传感器。编码电路和调制电路一般都是由提供的专用的编码芯片或者单片机来完成；红外线发射电路主要的工作是发射红外线信号，主要器件是红

27、外发光二极管为核心的发射器件。当我们进行操作时首先作用于指令键产生指令，然后编码电路对相应的指令进行编码，然后调制电路对编码信号进行调制，驱动电路则将传过来的信号进行放大，最后由发射电路以红外线光波的形式发射出去。接收电路一般是由接收电路=、解调电路、指令驿码电路和执行驱动电路等部分组成，如下图2.3所展示的。由接收电路将红外线发射电路发射的信号接收过来，然后由进过放大电路放大再送到解调电路中将信号解调，还原成指令编码，再传到译码电路中进行驿码，之后再由驱动电路去执行电路中实现指令的操作控制。图2-2红外发射电路框图Fig2.2 The infrared emission circuit di

28、agram图2-3红外接收电路框图Fig2.3 The infrared recieve circuit diagram2.3本章小结本章主要介绍了直流电机调速原理和红外遥控通讯原理,直流电机根据半导体器件的开关产生PWM波进行调速,红外遥控通讯原理包括了发射部分和接收部分,两部分必须协调使用才能使解码正确率高。下一章将基于本章介绍的原理进行硬件部分设计。 3基于单片机的电机调速系统硬件设计3.1核心控制器电路3.1.1STC89C52图3-1STC89C52单片机Figure3-1 Stc89c52 single-chip microcomputer 下面我们简单的介绍下这种单片机及为什么选

29、用STC89C52吧，单片机一般由CPU和8个部分组成，它们通过内部总线连接在一起，它的基本结构仍然是通过CPU和外围芯片的结构模式，但是由于其芯片的特殊性，可有通用型和专用型。又由于STC89C52单片机是一种高性能、低功耗的微处理器，所以我们大多都是使用这种单片机，它有三种基本的工作模式：掉电模式、空闲模式、正常工作模式，我们就不一一详细的介绍了。来说说它相对的一些优点，单片机本身就体积小而且价格也便宜，在一些应用上功能也比较齐全、稳定可靠；还有就是单片机技术我认为是相对较容易掌握的，便于广大人民群众的普及，一系列的优点注定了单片机的发展速度与发展前景。3.1.2单片机最小系统图3-2单片

30、机最小系统Figure3-2 The minimum system 单片机最小系统一般分4个部分1、 晶振电路部分：晶振是镖师单片机工作时频率的信号脉冲，比如16M晶振单片机工作速度就是每秒16M，所以是用来计时的。2、 复位电路：就是用于电路复位。3、 电源电路：顾名思义用于供电4、 单片机芯片：可提供串口输入等等。3.2供电电源部分由于本论文所设计的系统中有2个模块所需要的电源是不一样的，分别为逻辑控制电路的5V电源和直流电机驱动电路中需要的12V电压，所以我们设计的供电电源部分应该设计成可将电源同时转换为5v和12v 2种电压的电源电路，因此我们找到了双路稳压的直流电源电路如下图3-3图

31、3-3双路稳压直流电源Figure3-3 Dual regulated dc power supply3.3PWM信号的产生 PWM信号波是通过单片机编程来产生的，当然也要一些PWM专用芯片可以实现。本篇论文中所设计的系统是将STC89C52RC的P3.7引脚作为PWM信号的输出端，本论文中我们决定采用PWM定频调宽的方法，信号的周期不变，改变脉冲的宽度，即改变你高电平状态的时间来改变占空比来达到调速的目的。因为其他2种方法相对于定频调宽，都改变了脉冲信号的频率或周期，我们知道当2个脉冲的频率相接近时就会产生脉冲震荡，所以在电机调速系统中一般都使用定频调宽的调速方法。3.4电机驱动模块我们都知

32、道由单片机输出的PWM信号强度是很弱的，根本没法直接使直流电机工作，所以我要用到驱动模块来对信号进行放大。而且本论文中所设计的系统是单极性的工作模式。在本文所设计的系统中的STC89C52RC上的F3.7引脚应该与驱动模块中L298的EnA引脚相连接。P3.2一部分引脚直接连接到L298的IN1引脚上，另外一部分则通过74LS14芯片与L298的 IN2相连接，这样的话，当P3.2的输出变化时，IN1、IN2也会随着改变，从而可以达到控制电机的目的。当需要电机正转时，P3.2应输出高电平1，此时引脚IN1为高电平1、IN2为低电平0.相反当需要电机反转时P3.2输出低电平0，这个时候IN1为低

33、电平0、IN2为高电平1。这样我们就可以通过改变IN1和IN2引脚的电平来实现对直流电机运转方向的控制了。本论文所设计的系统较简单，整个系统中功率也相对比较小，但是麻雀虽小五脏俱全，本系统设计同样在为了保障系统的正常工作，在硬件中加入了一个5w额定功率的电阻R来限制电路中电流多大和分压来确保电路元器件的正常运作。3.5红外线遥控电路设计3.5.1红外线发射电路设计在第二章中提到了红外遥控发射电路一般由指令键、编码电路、调制电路、发射电路、发射电路和驱动电路等一些部分组成。指令键输出我们选用6个按键来构成一个能够实现电机开始停止、正反转、加速减速的遥控器。我们在红外线发射电路中采用通用的编码芯片

34、PT2262，下面表格3-4是其个引脚的说明。表3-4 PT2262 管脚功能说明Figure3-4 PT2262 pin function我所设计的红外线发射电路图如图3-5，将引脚A0-A5作为地址输入端，D0-D5引脚作为数据输入端，6个数据端对应6个按键将构成一个能够实现电机正反转、加减速、启动停止的控制器。当开关没有按下时，PT2262没有接通电源，其17引脚为低电平不会工作；当按下开启按键是，PT2262立刻接通电源开始工作，其17角为高电平输出信号，这个信号会被晶体管Q1放大并发送到红外线发光二极管从而转换为红外线信号发出。图3-5红外发射电路Figure3-5 infrared

35、 emission circuit3.5.2红外线接收电路设计 同样在第二章我们提到了接收电路一般是由接收电路、解调电路、指令驿码电路和执行驱动电路等部分组成，来实现对接收到的红外线信号的调解、分析以及执行。具体原理在第二章也都讲述了。我们在接收电路中选用通用型芯片PT2272，和PT2262一样都是采用相同的封装形式，它的引脚功能如表3-6所示表3-6 PT2272 管脚功能说明Figure3-6 PT2272 pin function图3-7红外接收电路Figure3-7 infrared receive circuit红外线接收电路图如图3-7所示，有三端稳压器7805提供5v的电压。光

36、敏二极管D8的作用是将接收到的红外线信号转为电信号，然后再被晶体管放大。再进经过电容C10和电阻R10进入PT2272的DN引脚。由于只有当两地址端状态完全一样时才能进行驿码，所以PT2262的A0-A5应该与PT2272的A0-A5完全一致。中断引脚INT0经一级反相器Q15才能与PT2272的Vt引脚相连，PT2272的D0-D5应该与单片机额P1口相连。程序设计4.1单片机程序设计思路本篇论文设计编程是基于keil4的开发环境,该开发环境可以完成编译、连接、运行、调试的一整套软件开发流程。根据设计需求,本设计的程序可以分为温度采集模块程序、ad采集模块程序、显示模块程序以及按键等模块的程

37、序。单片机程序需要实现的功能:实现与红外解码芯片 PT2272通讯,分析从PT2272接收到的信息并计算;达到控制直流电机的目的。系统开始运行后,单片机会进行初始化,将各寄存器和端口进行置位,此时单片机就会等待接受PT2272发送过来的信号。若遥控器有按键按下,则发射电路发送一个红外信号,PT2272接收到此红外信号并进行解码,解码完成后，PT2272发送一个脉冲信号给单片机,单片机一旦检测到这个脉冲信号就会触发中断。然后单片机就会进入中断程序中读取PT2272的数据引脚并获得控制信息,根据控制信息控制电机的正反转、加减速、启动或停止。主程序流程图如图4-1所示。图4-1主程序流程图Figur

38、e4-1 The main program flow chart4.2各子程序主要代码4.2.1 PWM(电机控制)代码利用定时器产生PWM波形(TIM0,中断1)void tim(void) interrupt 1 using 1TH0=0xF8;TL0=0x30;count+;ms+;if(count<=500/pwmfreq)ZHENGZHUAN_KEY=1;FANZHUAN_KEY=0;elseZHENGZHUAN_KEY=0;FANZHUAN_KEY=1;if(count>=1000/pwmfreq) count=0;4.2.2 PT2272(红外接收)代码当接收到红外线

39、信号时，中断程序会对信号中的信息进行识别，确认中断后，就会立刻读取信息获得控制指令，分析计算处理这条指令，根据处理结果调用相应的子程序进行调整，完成调整后就会返回主程序中，从而完成一次指令，刷新等待下一条控制指令。此程序中我们利用了单片机的TIM1、中断0void FinalAnalyse(void)unsigned char i=0;for(i=0;i<12;i+)if (Tmpi*2=0&& Tmp(i*2)+1=0)buferi='0'else if(Tmpi*2=1&& Tmp(i*2)+1=1)buferi='1'

40、elsebuferi='F'bufer12=0;/ terminate string#pragma warn+unsigned char isSync(void)if (HTime<LTime)if(HTime>13&& HTime<30)if(LTime>570&& LTime<700)return(1);return(0);unsigned char isZero(void)if (HTime<LTime)if(HTime>13&& HTime<30)if(LTime>50

41、&& LTime<70)return(1);return(0);unsigned char isOne(void)if (HTime>LTime)if(LTime>13&& LTime<30)if(HTime>50&& HTime<70)return(1);return(0);/ Timer 1 overflow interrupt service routineinterrupt TIM1_OVF void timer1_ovf_isr(void)/* TCNT1=0xFF9B that mean 65535

42、-100so this routin will trigger every 120us on 12MHZ.if your project is using different clock rateu must modify TCNT1 rigisters to project work fine.*/TCNT1H=0xFF;TCNT1L=0x9B;Tm+;/ External Interrupt 0 service routineinterrupt EXT_INT0 void ext_int0_isr(void)static unsigned char bitCnt=0;if(edge>0)LTime=Tm;Tm=0;MCUCR =2;/ Set interrupt on falling edge edge =0;if(isSync()if(bitCnt=24)FinalAnalyse();DetectTruePacket=1;bitCnt=0; else if(isZero()TmpbitCnt+