《三菱工业机器人搬运工作站》教案

1、培训章节三菱工业机器人系统的构成及搭建授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.了解三菱工业机器人系统的构成与功能； 2.熟悉三菱工业机器人系统各个部件之间的连接方法； 3.掌握软件安装的方法。能力目标：1.会搭建一套完整的工业机器人系统，并识别各个部件。培训重点1.系统构成与搭建 培训难点1.安全措施的接线教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从第一次课程的重要性方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.学习规范的要求。 2.三菱工业机器人系统构成实物认知。 3.安装与接线。 5分钟重点讲解及任务分析1.三菱工业

2、机器人系统的构成、实物认知与功能介绍 1）本体 2）CPU 3）驱动箱 4）示教盒 2.三菱工业机器人系统各构成部件之间的线缆连接 1）本体与驱动箱之间 不同型号连接不一样 2）示教器与驱动箱 不同型号连接不一样 3）CPU与驱动箱之间20分钟20分钟练习或训练 连接器的拆卸与安装 20分钟（与教师操作同步）难点分析及总结 D类型与Q类型工业机器人系统的区别：CPU内置与外置，iQ平台。问答环节15分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知三菱工业机器人坐标系的概念与分类； 2.熟知三

3、菱工业机器人原点设置的5种方式与特点； 能力目标：1.会设置三菱工业机器人的原点；培训重点1原点设置 培训难点1.坐标系的理解与关系教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从原点设置的重要性方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.坐标系的概念。 2.机器人原点设置方式与特点。 3.操作方法。 5分钟重点讲解及任务分析1.三菱工业机器人系统的坐标系概念 1）坐标系种类 2）世界坐标系与基座坐标系 3）位置数据 4）机械法兰坐标系与工具坐标系2.三菱工业机器人系统的原点设置方式与特点 1）原点数据输入方式设置原点 适用场合介绍 2）夹具方式设置原点 适用

4、场合介绍 3）ABS方式设置原点 适用场合介绍 4）机械限位方式设置原点 适用场合 5）用户方式设置原点 任何场合40分钟30分钟练习或训练 各方式的原点设置操作练习 40分钟（与教师操作同步）难点分析及总结 坐标系之间的关系。问答环节5分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人示教盒的面板构成及功能授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知三菱工业机器人示教盒面板的构成及功能； 2.了解示教盒画面的构成与功能 能力目标：1.会操作示教盒；培训重点示教盒的操作 培训难点无教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置

5、从示教盒的功能方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.示教盒面板的的构成。 2.示教盒画面的构成。 3.示教盒的操作方法。 5分钟重点讲解及任务分析1.示教盒面板的构成与功能 1）背面构成 2）正面构成2.示教盒画面的构成与功能 1）主菜单画面 2）程序管理与编辑画面 3）运行操作画面 4）参数设置画面 5）原点设置与抱闸控制画面 6）初始化操作画面20分钟30分钟练习或训练 示教盒的操作练习 20分钟（与教师操作同步）难点分析及总结 示教盒的面板、画面构成与功能，示教盒的操作方法。问答环节5分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人的JOG控制知识及应用授课形式讲练授课时间第 周

6、 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知三菱工业机器人示教盒面板的构成及功能； 2.了解示教盒画面的构成与功能 能力目标：1.会操作示教盒；培训重点示教盒的操作 培训难点无教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从示教盒的功能方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.示教盒面板的的构成。 2.示教盒画面的构成。 3.示教盒的操作方法。 5分钟重点讲解及任务分析1.示教盒面板的构成与功能 1）背面构成 2）正面构成2.示教盒画面的构成与功能 1）主菜单画面 2）程序管理与编辑画面 3）运行操作画面 4）参数设置画面 5）原点设置与抱闸控制

7、画面 6）初始化操作画面20分钟30分钟练习或训练 示教盒的操作练习 20分钟（与教师操作同步）难点分析及总结 示教盒的面板、画面构成与功能，示教盒的操作方法。问答环节5分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人的抓手控制知识及应用授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知三菱工业机器人的抓手回路、参数类型与功能等知识； 能力目标：1.会使用示教盒对抓手进行操作；培训重点抓手线路与参数设置 培训难点抓手输入输出线路教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从抓手的功能方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.

8、抓手回路。 2.抓手参数。 3.抓手回路连接与操作。 5分钟重点讲解及任务分析1.抓手回路设计 1）气管与线缆布置情况 2）IO电缆的引脚定义 3）IO回路电气规格 4）IO回路连接范例2.参数设置 1）抓手类型、参数名及参数数值 2）示教盒设置抓手类型 3）机器人管理软件设置抓手类型 3.抓手操作 1）回路连接 2）示教盒控制抓手开闭 40分钟10分钟30分钟练习或训练 示教盒的操作练习 20分钟（与教师操作同步）难点分析及总结 抓手IO回路的电气规格与线路连接抓手控制类型5分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人控制箱的构成、功能及应用授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日）

9、第 至 节培训目标知识目标：1.熟知控制器的安装与接线方法； 2.熟知控制器类型、面板构成与功能； 能力目标：1.会识别、操作控制器面板上的开关按钮；培训重点控制箱的类型、特点及各自的线路连接、面板构成与操作 培训难点各种线路的连接与上电教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从控制箱的操作方法方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.控制器的安装与接线。 2.控制器面板的构成与操作。 5分钟重点讲解及任务分析1.控制器的安装与接线 1）控制器的型号分类； 2）各种型号控制器的柜体安装方法； 3）电源线接线方法； 4）安全回路的接线方法； 5）模式开关

10、的连接；2.控制器面板的构成与操作 1）前面板与后面板构成介绍； 2）控制器的上电与断电操作介绍； 3）控制器面板各开关按钮的操作介绍； 30分钟20分钟练习或训练 控制器的接线控制器的面板操作 20分钟（与教师操作同步）难点分析及总结 控制器的正确接线与上电操作5分钟（与操作同步）布置作业培训章节启动机器人自动运行的操作步骤及授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知正确启动机器人自动运行的操作步骤与注意事项； 2.熟知机器人本体动作速度的计算方法； 3.熟知示教盒中启动机器人自动运行的画面构成。 能力目标：1.会正确地启动机器人系统自动运行； 2.会

11、操作示教盒启动机器人自动运行。培训重点启动机器人自动运行的步骤、自动运行的安全教育培训难点无教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从机器人自动运行的意义方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.启动机器人自动运行前需要注意的事项。 2.程序自动运行的各种操作方法。3.机器人动作速度的计算。4.示教盒自动运行画面的构成与操作 。5分钟重点讲解及任务分析1.启动机器人自动运行前需要注意的事项。 1）程序 2）速度 3）步号 4）周围环境2.程序自动运行的各种操作方法。1）程序选择2）速度设置3）程序启动4）程序暂停再启动5）程序复位再启动3.机器人动作速

12、度的计算。4.示教盒自动运行画面的构成与操作 。 25分钟30分钟15分钟20分钟练习或训练通过控制器启动机器人自动运行操作通过示教盒启动机器人自动运行操作启动机器人自动运行 40分钟（教师挨个指导）20分钟（自由练习）难点分析及总结 在启动机器人自动运行过程中需要特别注意人身与设备安全；熟练地掌握自动运行的各种操作项目。5分钟（与操作同步）布置作业培训章节工业机器人的故障排除授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知工业机器人故障类型与特点； 2.熟知常见的故障代码及应对措施； 能力目标：1.会分析排除机器人系统故障；培训重点故障类型与报警代码；故障排

13、除方法与步骤。 培训难点故障分析与接除。教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从故障的现象与分析方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.错误故障类型与特点。 2.常见错误类型及应对措施。 5分钟重点讲解及任务分析1.错误故障类型与特点 1）报警号的含义； 2）警信息的查阅； 2.常见错误类型及应对措施 1）急停信号输入报警； 2）模式冲突报警； 3）门开关信号异常报警；4）急停信号输入报警；5）序列号未设置 ；6）本体上的电池电压问题；7）控制器电池电压问题；8）其它报警列举；3.故障分析与排除操作师范 20分钟50分钟20分钟练习或训练教师设置故

14、障，学员分析并排除练习 20分钟（师生互动）难点分析及总结 控制器的正确接线与上电操作5分钟（与操作同步）布置作业培训章节三菱工业机器人的离线编程软件使用授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.了解工业机器人离线编程软件的安装方法； 2.了解离线编程软件的画面构成； 3。熟悉离线编程软件的各种操作方法； 能力目标：1.会操作离线编程软件；培训重点离线编程软件的画面构成介绍与操作。 培训难点无。教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从离线编程软件的作用方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.离线编程软件的安装与打

15、开。 2.离线编程软件的画面构成。3.离线编程软件的常用基本操作 。5分钟重点讲解及任务分析1. 离线编程软件的安装与打开。 1）安装程序与序列号；2）程序的图标与打开；2.离线编程软件的画面构成。 1）标题栏介绍；2）菜单介绍；3）工具栏介绍；4）工程树介绍；5）属性窗口介绍；6）编辑区域画面介绍；7）状态栏介绍；8）通信服务器面板介绍。3. 离线编程软件的常用基本操作 1）工作区与工程2）工作区的新建3）工程的编辑操作4）模拟与仿真 10分钟15分钟20分钟练习或训练软件安装离线工作区与工程的操作 25分钟（师生互动）难点分析及总结 总结：软件安装的注意事项；工作区与工程的关系；5分钟（与

16、操作同步）布置作业培训章节机器人程序及编程语言的基本概念授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.理解机器人程序文件的组成要素； 2.了解三菱工业机器人程序指令的类型与功能； 3.熟知标示符与注释的语法； 能力目标：1.会分析机器人程序构成；培训重点机器人程序文件的构成；机器人程序的基本功能。 培训难点熟知机器人程序的基本功能。教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从机器人程序文件的创建方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.机器人程序文件的基本概念。 2.机器人程序语言基本知识。3.标示符与注释的语法规格。5分

17、钟重点讲解及任务分析1. 机器人程序文件的基本概念。 1）程序名称2）指令语句列表3）位置数据概念2.机器人程序语言基本知识。1）编程语言的基本功能 动作控制、程序控制、IO通信、运算2）数据与数据类型 数值、字符、位置、角度 变量与常量3. 标示符与注释的语法规格。标示符注释 20分钟25分钟25分钟练习或训练离线编程软件的环境设置仿真中编写样例程序并模式调试40分钟（师生互动）难点分析及总结 理解机器人程序的4大功能。5分钟（与操作同步）布置作业培训章节机器人动作控制指令的基本知识授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟知关节插补与直线插补指令的语法

18、结构； 2.熟知延时指令的语法结构； 3.熟知IO信号种类与IO变量； 能力目标：1.会编写机器人动作控制程序；培训重点关节插补指令、直线插补指令。 培训难点特异点通过功能、插补方式。教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培 训过 程方法手段时间分配导入及任务布置从机器人动作的功能方面导入本次课程的任务和要求。学习任务 ：1.关节插补动作控制。 2.直线插补动作控制。3.延时指令。4.IO信号和变量。5分钟重点讲解及任务分析1. 关节插补动作控制1）功能介绍2）语法结构3）样例程序2.直线插补动作控制1）功能介绍2）语法结构3）样例程序3.圆弧插补动作控制1）动作种类2）语法结构3）样例程序4.延时指令1）功能介绍2）语法结构3）样例程序5.IO信号和变量1）IO信号地址2）IO信号变量 20分钟20分钟25分钟25分钟20分钟练习或训练各个动作控制指令的验证性实验搬运作业的简单编程演练40分钟（师生互动）难点分析及总结 直线插补与关节插补的区别；IO信号的种类与区别；5分钟（与操作同步）布置作业培训章节机器人程序的单步调试与位置示教授课形式讲练授课时间第 周 周 （ 月 日） 第 至 节培训目标知识目标：1.熟悉示教盒手动编程画面与操作方法； 2.熟知位置变量的概念； 能力目标：1.会对位置变量进行数值示教。 2.会对程序进行单步调试；培训重点示教盒编程画面、位