Cogne康耐视相机操作使用说明书

1、康耐视相机操作使用说明书文件状态：草稿修改定稿文档密级口不保密内部口机密工程名称版本号描述康耐视相机操作使用说明书编写人余国鹰编写日期2021/9/10审核人审核日期目录康耐视相机具体设置1.1 软件安装双击康耐视相机软件,根据步骤一步步安装即可.1.2 流程编辑1 .设置电脑本地连接IPV4地址为设置为 39段即可.2 .双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面,软件会自动搜索连接的相机设备,如 下列图所示.日 In-Sight 演变器-admin文件打编辑直看.系统窗口俎帮助电=Nli-Si ght RSXI日二.HrrSi&l传感器4 JTOHN-PCi * lotos图3

2、.双击相机设备红色椭圆内设备图标,进入相机编辑界面,如下列图所示.图4 .在应用程序步骤中,开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程；? 开始 单击“开始中“已连接,如下列图所示,可以进行连接设备、断开设备、刷新、 添加等操作.JDHM-PC 本地仿真器lo tos图单击“开始中的“设置图像,如下列图所示.在“采集/加载图像对话框中,“触发器按钮是进行拍照,“实况视频按钮是实时显示相机中的图像,“从PC加载图像按钮是加载一张存在的图像.图在“编辑采集设置对话框中,设置一系列相机参数,根据具体需要进行调节? 设置工具 单击“设置工具中“定位部件按钮,对检测模型进行定位,

3、作为识别的 模型进行比照；单击“设置工具中“检测部件按钮,对模型进行编辑操作.在“定位部件的设置对话框中,如下列图所示,合格阀值：每次拍照之后的得分如果大 于阀值,那么拍照成功,否那么失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范围,如果在范 围之类那么会拍照成功,否那么会失败图? 配置结果 单击“配置结果中“通信按钮,进行通讯设置操作,如下列图所示.新时 达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式,单击“ TCP/IP,如下列图所示,在“ TCP/IP设置对话框中,“效劳器主机名设为机器人限制器IP地址,“端口设置与CodeSys 中相同,本例中设为 9876, “超时时间设为15000, “结束

4、符设为字符串CR13. 单击“格式化输出字符串,进行输出操作,如下列图所示.勾选“使用分隔符,表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开,方便进行数据处理操作；单击“添加按钮,可以输出很多数据,这里只需要输出4个数据,“失败、定位器.X、“定位器.丫、“定位器.角度；输出数据说明：均为 7个字节宽度,除图案.失败是整形外,其它数据均为浮点型,小数 点位数为2位.1第一位图案.失败：判定符,为0表示采集到特征,拍照成功；为 1那么拍照失败.2第二位图案.定位器.X:输出用户坐标系下的 X方向绝对值.3第三位图案.定位器.Y:输出用户坐标系下的 Y方向绝对值.4第四位图案.定位器 俑度：输出用户坐标系下的

5、相对角度.orcE*syVi ewFTFTCF/If选择一个通信类型g以配置In-Si gh.tOFC Server 的OTC标记,或是配詈 短信员界面面侬5 人+* E6拿者,单击气忝加设普 接制以配置三外都设普的通信4,k-： 雷吨衽不0J 网此二厂S拓；孑施rtn y,置毋T3Tms 4 土 七耳型图京W宝的拼.：再与日L修式世度定除出y.初*乩司口第丫浮占对世区捋空I-=EH- W丹上史土F酷姑堂存士OjIU EtI上整就算三,小Lh -MS9V字讦说七手三星；23ODCZ 口 & zg27Z 300. DC . -026. 9完成在“完成中单击“保存作业,那么保存当前作业任务中的所有

6、设置；在“完成中单击“运行作业,那么运行当前作业任务.注意,以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置,在联机状态下参数不能设置,与外 界设备实时通讯必须在联机模式下；物体旋转一定角度拍照失败,看检测部件是否超过相机 视野范围和旋转角度值设置是否合理.1.3 Codesys通信考前须知a说明：设定PC端的IP地址,IP地址必须,这里设定为,用网线与相机限制器相连；b通信流程包括：建立TCPIP的效劳器端并连接,给相机发送指令,从相机接收数据；c图中如果把“字段分隔符改为“停止,那么两个数据之间就是无分隔符的直接连接； 如果选择其他,那么有相应的分隔符号；d例：采用“消零为“有,字段分隔符为“停止的

7、方式时,相机发送数据和时,实际上发送了 “45 48 48 49 46 48 48 49 48 49 48 46 48 50 13 13 是回车符的ASIIC码；e） 在下载工程成功时,查看通讯是否连接正常.当client_congnex任务中的 step_cognex:=2 和 server_cognex 中的 step_server： =2 时,此时通讯成功,否那么通讯 不正常,需要查看设备是否连接好和In-Sight软件是否处于联机状态.f） 详细指令及其他形式的通信可参考文档?通信设定sdnb-cn5-714d_fh_fz5.相机标定要实现将相机采集的数据转换为机器人坐标系下的位姿数据

8、,必须建立相机坐标系与机 器人坐标系的对应转换关系,该过程通过相机标定来实现.相机也分平面相机和三维相机,前者只支持平面数据采集,后者那么可以获取xyz空间值.以三维相机为例,要详细建立相机三维空间的位置与机器人坐标系的对应关系,必须通过严 格的手眼标定来实现.不同相机有手眼标定算法,通过示教多个点来建立手眼转换关系.这 里不详述.如果只做平面工件抓取,那只需要工件变化的坐标值x、y以及绕z轴的转动角度c,问题就简单的多,只需要进行平面的简单标定即可实现.以康耐视相机为例,格力等客户只需 要实现流水线来料的抓取操作,标定平面坐标系即可,康耐视相机可以提供移动后的工件相 对于移动前的偏移位置量,

9、或者提供工件的绝对移动位置.这里,我们提供这两种工作方式 的实现过程.1.1 相机校准相机默认输出的坐标值是相机采集到的像素值,并非实际工件位置尺寸,因此需要将物 理坐标与像素值进行映射标定.设定校准后,可使测量结果像素值转换为实际尺寸并输出, 康耐视提供了校准参数的制作过程.1 .单击“设置图像“,界面右下角出现下列图所示界面.校准类型中有很多种,根据实际需 要选择,这里选择“网格,然后单击“校准按钮,出现下列图所示界面.检难类型;图2 .打印校准网格纸张.在图中,单击“打印网格按钮,然后将打印的网格纸张放在相机 视野正中间.3 .在“设置界面中,“网格类型为方格图案带基准,其它值均为默认.

10、4 .单击“姿势,进入姿势设置界面,如下图,原点位置为默认,单击“触发器按钮, 相时机自动拍照,最后单击“校准,校准工作就结束.5 .单击“结果,可以查看校准情况,如下图.图图6 .建立检测模型.单击“定位部件,出现如下图界面,单击“位置工具中“图案然后单击“添加,单击“OK,接着单击界面右下角“模型,拖动绿色模型矩形框,使被检测模型处于绿色矩形框中,最后单击界面右下角“练习,此时检测模型已经建立.a/应工且II刎i卢羸口 口：豳1-ID:力苴_源谨苜为懿金露在“fisr画,魅 常谩用r般r印就器辨中一煦团舸扇鸵明自我限定很手“r 雇 0-10T灵邑苗点T题自献L-0“算雕或日钊E附HU同e7

11、.查看模型建立是否成功.在界面右侧选择板中,可以查看建立图案的情况,绿色圆点表 示模型建立成功,同时会输出检测模型的位置、角度、得分,如下图.图通过以上7步即可完成相机的校准过程.2.2 绝对坐标实现绝对坐标的实现必须借助机器人的用户坐标系,即机器人在用户坐标系下走绝对位置运 动.具体实现由以下几个步骤组成.首先,用step机器人三点法示教出一个固定用户坐标系.用户坐标系的原点根据实际情 况而定,一般选择流水线上一个固定位置参考点,该参考点要方便相机进行坐标转化标定. 关于用户坐标系的标定,可参见新时达机器人操作使用说明书；其次,进行相机坐标与实际位置坐标的标定转换.在完成第一步中的固定用户坐

12、标系标定后,在该坐标系下选取工件上的三点,计算出这三点在用户坐标系的X、Y值该步骤可通过机器人协助示教获得在用户坐标系下的位姿值.在图像输入的“校准模块中,根据中 的步骤完成相机坐标与实际位置坐标的校准参数制作转换；最后,机器人实现绝对位置运动.在完成第二步后,工件每偏移一点,相机均可计算出其在用户坐标系下新的位置值X、5口绕Z轴的theta角度值.这样,只需要在示教器程序中设置抓取运动点参考的坐标系为用户坐标系即可,即 codesys里直接读取的相机返回值.RefSys语句下走绝对 cpe点.该 cpe点是2.3 相对坐标实现期口 Y.X、相对坐标的实现就比拟简单,只需要将相机坐标转换为实际

13、位置坐标即可.在工件上选 取三个特征点,用带尖机器人示教出这三点在机器人基坐标系下的坐标值主要是 根据中的校准流程制作出校准参数.这样,工件偏移后,相机可以直接计算出其新的坐标 5口 theta .需要注意的是,使用相对坐标运动时,相机输出数据必须是相对量,即测量坐标与基准 坐标之差,而不是绝对测量坐标.具体信息见后续章节.二、7K教器7K例程序3.1绝对坐标实现范例Tool(tool0);3：视觉开关的关键点在于socket通信的稳定性和相机数据的转换.对于前者,必须保证socket通信程序逻辑无明显漏洞,预防case语句存在死循环；2 .通信数据的处理：康耐视发送的是ASCII码,需要转换成浮点型位置数据；3 .位置数据的处理：一般采用外部cpe点来发送位置数据,cpe点的数据计算在 codesys里完成.需要注意的是,cpe点的mode请慎重,一般情况下为0,但是具体和机器人所处位形有关和限制器和相机IP 一样,始终以限制器IP为主机进行测试；6 .如果要直接连相机,调试相机通信逻辑,可临时将相机改为主