智能小车源代码

1、#include<r e g 5 1、Hx# i nd u de < in t r i ns、h >/ / #inc 1 ud e "led、h "sbit TX=P 2 A 7 ：sbi tRX = P2A6;sbit PWM= Pl A 4;sb i t B e ep= P3人7;s b it led 1 = P 3 A 3 ;sbit led2=P34：s b i t led 3 =P 3 * 5;/* *!»«*蓝牙切换按键*I|C* * */S bit kl=P36：/“*自左义一些数据，注意这些数据对应"51智能车

2、蓝牙无线遥控、exe”软件上得数据设 置"/#defin e le f t dat a 0x1 1#defin e r i gh t data 0x22#d e fi n e forwa r dd a t a 0x3 3#defin e b ac k d ata 0x44#define s t op d ata 0 x55# d efine uchar unsigned c har#define u i n t u n signed intu n si g ned ch a r r ece i v e D a ta, h i g h_ v el o s i t y. low_v e

3、I o si t y;*电机端口定义* * *#*#* *"*/ |N1=P 1 AO：IN 2 =P"1；" IN3=P1 " 2;|N4=P1 人 3;*# *V 0 id UsartConfigu r a t io n ();/* * */ /为高电平时，左电机后转 / /为高电平时，左电机正转/为高电平时，右电机正转/为高电平时右电机后转s b itsbi t sbi t s b it /* 无线遥控模块泄义 * * * */ sbi tKey_A = PMO;。/B 键宿号端。对应 DOsbit Key_B =戸2人1;。/D键信号端。 对应D

4、Isbit Key_C =卩2人2；。/C键信号端对应D2sbitKey_D = P 2 八3;。/ / C键信号端。voi d de I a yO (int a);void delay 1 5 us (void);VOi d d elaylm s (int z )：VOi d di)：/蜂鸣器函数声明unsig n ed int t ime; / /用于存放是时器时间值uncharc har f l,f2j 3 . f 4 ,n0： i n t a；int n;/运行次数判断标忠 in t s_le f t,s_ r i g ht;s ign e d in t S;/用于存放距离得值f la

5、g =0;量程溢出标志位voi dD e I a yl0u5(unsign e d ch ar i)Q un s0 do。jig n e d cha r j;= 10： do_nop_(); while(j); whil e (i);*卓*拿* * 車* * * * * *«*«* «««* /d/*»*Lf*#* *»* */ * *«* * * * *«« * 車* * «* * * Id* * * * * *«««* * *#* * * * * *&

6、#171; *«* / void Io 0 p()IN 1 = 1 ; 左电机I N2=0；0 d b 0IN3 =1;。右电机IN 4 =0;void run f ron t ()I Nl=l;./左电机IN2=0;b Q XIN3=0; / /右电机IN4 = 1;小车后退函数 vo id runback()IN 1 =0;。/左电机I N2=l;I N3=lp/右电机IN4= 0;/小车左转 void r u nl e ft ()IN1= 0 ;/左电机IN2=0;IN 3=0：。右电机I N4=l；/小车右转 void r unri g h t()iNi="/左电机

7、I N 2 =0;I N3=0;。右电机IN 4 =0;/小车左后转/void r u n b a c k left() /IN1=O： 左电机IN 2 =0;1N3 = O；4 /右电机 IN 4 =1;/小车右后转/ / V 0 id r u nbackrightO /IN1=1： /左电机I N2= 0;|N3 = 0;s / /右电机IN4=0;/)小车停止函数 VO i d stopOIN1 = O： /左电机 IN 2 =0;IN3=O：。右电机 IN4=0;j 卞 ««* »««*«*««*«

8、;* *»*«88* *«*«*»»*»* * *«*«*/*#» 蓝牙程序*»*/拿* * *«車* * 車* * * * *»* *»* * */voi d d ela y (uns i gn e d in t a)Uns igne d int b； f 0 r (: a> 0 ;a) 0 for (b=3： b >0； b-);左电机转void 1 eft_m o tor_runfro n t (unsigned i n t a)IN1

9、= "左电机IN2=O; d e la y (a);IN 1 =0;I N 2 = 0 ；dela y C 100-a);voi d rig h t_m 0 tor_ru n frontfu n sign e d i n t a)IN3=0; /右电机I N4=l;d e lay(a);IN3=0;IN4=0;d e layf 1 OO-a);*>VO id left_m o tor_ b a c k(unsigned int a)IN1=O; /左电机IN 2=1;de 1 a ya)：IN1= 0 ;I N2=0 ： delay (100-a) ;V o id rig h

10、t_mot o r _ba ck(uns igned i nt a)IN3=1; /右电机IN 4=0； delayf a );IN3=0;I N4= 0;del a y(100a);爪 void 1 e f t_m o tor_s t op ()INIP;。/左电机IN 2=0;“ voi d r ight_m o t o r_sto p ()IN 3=0;。/左电机I N 4 =0?b/PWM调速voi d PWM_RUNFR 0 NT(unsign e d int a, u n s i gne d int b)/ / a 属于 0 1 0 0left_mot 0 r_ru n f r o

11、 nt (a);r ight_mo t or_ru n f r o n t (b);VO i d PWM_RUN BACK(un $ i g ned in t 00a,un signed int b)/a属于0 1le f t_mot 0 r_bac k (a)： b r ight_motor_back (b);V oid P W M_RUNLEFT u nsign e d inta )/ / a属于or 0 0r i g ht_moto r _ r unf r on t (a);0 left_mo t o r_ s top();void P WM_RUNR 1 GHT(u n s i gne

12、dint a)/a 属于 CT 1 00r i ght_motor_stop ()； left_moto r _ r unfront(a);void b I u estopOleft_m otor_sto p (); ri s h t _moto r _stop()void Usar t Con f igurat i o n ()SCON= 0 X50：。设置为工作方式1 .TMOD = TMOD|Ox21;/设置汁数器工作方式2P CON=OX8 0 :。波特率加倍»TII1 = OXFA;=/计数器初始值设置，注意波特率就是4 800得TL1= OX fa；» ES=1

13、; 4 4/打开接收中断E A=l： 0 on " a 打开总中断TR1=1;TH 0=0;TLO=O;打开计数器ET 0 =1;./* * *# * * *“ * * * *“* *«* 車*«*函数名函数功能“输入输出:Del ay (unsig ned int i) :延时函数:无:无* * * * *« *«*«* «*« * * ««*«* * * */voi d Usart) i n terrupt 40 rece 1 v e “Rl =if(Data二SBUF；/出去接收

14、到得数据0;/淸除接收中断标志位rec e iv e Data= 0 x 6 6 )/I 0 w_V e tos i ty=l; h igh_ve 1 o s i t y=0;w rite_(0x80);i f (receiveDat a =0 x 77)low_ve I os i ty= 0 ;h igh- V elo s ity= 1;/ 拿弓F * 牛* 車車* 卓*拿*««* 車*!»* * *««* *«*«» 夫* 夬 *«*«*/* *和* 車舵机程序* * */ *»4

15、c*4t* *«*«*«*«*«* *» * *)1(拿* * /V o id dels y x(in t t)b c h ar j ;f 0 r(: t>O;t一)for (j=19： j>0 : j);void deg r e e0)0 int i;fo r(1=0： i< 1 0; i +)。PWM= 1 ;del a y X (10)：/lm sPWM=0：d e I a yx ( 3 90)：/19msVO i d deg r e e 9 0 ) 0 int i;0 f ori=0;i< 1 0 ：

16、i+) 0 PWM=1；de 1 ayx(2 4)： 5 0X PWM=0：。 delay x(376)； /18、Sms void d e g r e el8 0 ()MH t i ：fo r (i=0;i<l 5 ；i+)s PWM=1;delay x 40)： /I、SmsPWM= 0 :0delay x360)： /18. 5ms/ * * *""*»*"*"* * * *» * *#*# 拿* *«* 夬*車 * * *«*/* * * *超声波程序*/«* * * * *)|i*

17、1;« * «« * i|i#*#*«* * i|i#*«* * *« * *« * iH#*# * * * * *#*/*和* A键被按下后,前进*和床* /V oi d Count 1 (v 0 i d)t ime=TlI 1 *256+T LI： TH 1 = 0 ;TL1 = O;。S= (t i me"、7) / 1 0 0; 0 n+;if(S<=3 0 &&n= 1 )b te d 1=0：s top()；degr e eO();di C)：I f (S>30&&a

18、mp; n = 1 )ledl 1;0 r u nfron t ();n =0：if(n= 2)s Jeft=S;d e gree 1 8 0(); d i();0ifn=3)注_ righ t =S； degree90);di();n=0; 标志位清零 if (s_left>s_rig h t)2 I e d2=l; delay 1ms (5 0 );l e d2= 0 ;del a ylms (50);6 r u nrigh t ()：X d elay x (125 0 );6 Ied3= 1 ;deldy(8 0 0) ;le d 3=O;de I a y (500); 6

19、4; ru n left ();»d e I a y X ( 1 25 0)：亠/ * *超声波高电平脉冲宽度讣算程序*/ void Time r_C o u n t (void)。 开启计数-/当RX为1汁数并等待。关闭计数TR1=1：。 while ( R X)：T R 1=0;/ /Countl();八八 / /计算 / *«* *««*拿*««*««*«* ««*/启动一次模块VO i d Star t M o dul e ()。启动模块TX=1; 0Delay 1 0 u s

20、(2);oTX=0;/««* *«* 車* A*««* *«* 拿*車 /*«* 拿* *主程序 */拿 * «*«*«« * * * * * * * * * * * *« * * * * * *車* «« * *«* * *«* * «*«*«*«««*«/voi d ma i n(void)UsartConfigu rati o n)； wh i le(l)I f

21、 (kl=O&&nOHO )dela y 1 ms2 0 ); o if( k l=0)n 0 +：else if (k 1 =0&& n 0=l)dels y Im s ( 2 0); if(kl=0)d i f (nO= 0 )if(Key_B= = 0&&Key_D=0&& K ev_C= 0 &&Key_A= 1 )/A 键被按下ai=ljf 2 = o；f3 = 0;f4=O： di (；0“ e 1 seif(Key_A=O&& Key_D=0&&Key_B=l&

22、& Ke y_C =0)。/B 键被按下f 1=0： f 2=l;f 3 =0; f4=0;d i ()；el s e i f K ey_B=0 && Key _D=0&&Key_A=0&&Key_C=l)/ / C键被按下fl=0; f 2=0； f 3= 1 ； f 4 =0； di ()；else ifK e y_D=1&& Key_B=0&&K e y_A= 0 &&Key_C=0) /D 键被按下f 1 =0： f 2 = 0 ;f3=0;f4 = l;di()Ai f(fl)S t a rtM 0 du 1 e);24 f 0 r ( a =95 1 ;a>0： a -)if(RX=l)八 T i mer_Count (); Countl);"if( f 2)runb a ck()：op();if (f4)stopO：i f( n 0 = I )00X i f (low_velo s ity)swit c h(rece i v eDat a )casec a se。leftdata:PWM_RUNLEFT(3 0 ); bre a k：s