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2、an3 .57(10tVCKTLDNC mDNC4 .643236003185218)260tan1025. 13 .5755. 1 (150位置稳定位置稳定干扰干扰方向稳定方向稳定直线稳定直线稳定具有航向稳定性的船舶具有航向稳定性的船舶航向不稳定的船舶航向不稳定的船舶abcdrr不稳定环不稳定环的宽度的宽度rKrrT0rrTTterr/0转舵阶段转舵阶段过渡阶段过渡阶段定常阶段定常阶段GKGKGK)(rmxvmGrYvYrvYrmurmxvmG0rYvYrvrYvYrvCYrmu0rYvYrvCYWFGV)(NWFGV)(NW)(N)(增加WFGV)(NW)(N)(定值转舵转舵阶段阶段过渡阶

3、段过渡阶段定常阶段定常阶段trvrv, vrr v DTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV ReDTD0TrLkAdVV RemaxC)1(/TteKr T小小K大大 T小小K小小 T大大K小小 T大大K大大BCC/ 2COG)2(1tTVReKVR )2tan3 .572(1CKtTVDNC)2tan3 .572(1CKtTVDNCCBALSPP)1ln(CBALSPP)1ln(CBALSPP)1ln(CBALSPP)1ln(具有航向稳定性的船舶具有航向稳定性的船舶航向不稳定的船舶航向不稳定的船舶abcdrr不稳定环不稳定环的

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