机器人示教器操作说明

1、.示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主 CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接 示教操作盘在进行如下操作时使用。机器人的JOG进给程序创立程序的测试执行操作执行状态确认示教操作盘由如下构件构成。横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏61个键控开关示教操作盘有效开关Deadman 开关急停按钮1. 示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无 效状态下，不能进行JOG进给、程序创立和测试执 行等操作。2. Deadma n 开关在盘反面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效

2、状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。3. 急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关1. 与菜单相关的键控开关:1.)功能F 键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。2 )翻页键将功能键菜单切换到下一页。MENU 画面选择键，按下，显示出画面菜单FCTN 辅助键用来显示辅助菜单4.)EDIT编辑键用来显示程序编辑画面DATA数据键用来显示存放器等数据画面。OTF键用来

3、显示焊接微调整画面。STATUS 状态显示键用来显示状态画面。I/O 输入/输出键用来显示I/O画面。POSN 位置显示 键用来显示当前位置画面。DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下,分割画面1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面。DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下的情况下,移动到报警画面。2. 与JOG相关的键控开关SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行 JOG进给、位置数据的示教、程序的启动JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给3.COORD 手动进给坐标系键，用来切换手动进给坐标系JO

4、G的种类。依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示:手动來标£具乍标T作坐标T< PRTHp 寻 aU J _丄。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的 JOG菜单。如右图所示:倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE微速t “FINE 低速)T“ 1%T “ 5%T “50% T “ 100% (5%以下时以1%为刻度切换,5%以上时5%为刻度切换3. 与执行相关的键控开关1.)FWD 前进键、BWD后退键+ SHIFT键用于程序的启动FWD键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开 SHIFT键时，程序执行暂停2.)

5、HOLD 保持键，用来中断程序的执行，使机器人暂停3.)STEP 步进键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。4. 与编辑相关的键控开关PREV 返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示ENTER 输入键，用于数值的输入和菜单的选择。3. )BACK SPACE 取消键，用来删除光标位置之前一个字符或数字光标键用来移动光标光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的局部。该局部成为通过示教操作盘进行操作数值/内容的输入或者变更的对象复位键ITM 工程选择键，用于输入行编号后移动光标5. 与应用焊接相关的键控开关：切割时不使用切换焊接的有

6、效/无效同时按下SHIFT键时。不按SHIFT键就按下此键时，显示测 试执行和焊接画面2. E手动送丝与SHIFT键同时按下时3.)手动退丝与SHIFT键同时按下时。5.与数字、符号输入相关的键控开关：此次省略不述二.机器人寻点操作1. 设定接触传感器I/O信号a.按下键，显示出画面菜单。移动光标进入“设定3 菜单；移动光标,进入右图，设,选择“ 6设定;移动光标b.按下疋与寻点相关的数字的输入 /输 出，以用于寻点器的启动和反 馈。图示检知信号、指令信号编号 应与外围设备接口对应。2.设定接触坐标系a.按下MF MU键，显示出画面菜单。移动光标，选择“ 6，选择“ 2接触检知I/O ；如下列

7、图所示:设定；移动光标入“设定3 菜单；移动光标，选择“ 1接触坐标系；如下列图所示：库踪剌爛參瞬糊：1 mSAJxs：1 1¥轴战转:逊轻，进入右图。b.按下采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+丫方向。示教 完成机器人停止后按下+“记录示教+X方向、SHIFT+Y方向时，需要移动枪尖3 0 0以上。 示教完成后如下列图所示：3.设定接触条件a.按下键，显示出画面菜单移动光标示：，选择“ 3资料，移动光标b.按下教寻方去MS二+L拆向T # ? 亠1'et 1:n.rFlr -Tfc- I X > It 十丰丁移动光标，进入接触条件资料一览。如下列图所示:键,，选择

8、“ 0下个按下，选择“ 8接触条件。如下列图所c.将光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下国-“细节，出现下列图。 设定详细条件。d.移动光标，设定“ 2基准标签；e.f.g.移动光标，设定“ 6搜寻形式，选择“填角/搭接;移动光标设定其他参数，如“ 3搜寻速度推荐值为100 范围1-500; “4搜寻距离推荐 值为100 范围1-2000; “5接触感应坐标系与之前设定一致；“9自动返回置ON; “ 10返回速度推荐值为100 范围1-1000; “ 11返回距离推荐值为1000范围1-2000 “ 17机器人动作群组将第1项选为1其余采用默认值接触设 定条件一览如下列图所示：，设定

9、“ 7搜寻形式寻点功能，选择“ 1_D移转;4. 编写寻点程序验证寻点功能实例程序如下列图所示：有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下H，按下团 “指令，出现如下画面:移动光标，选择“示教记录4 中的“1接触传感器，按下出现如右图示：其中：1. 搜寻启动；2. 搜寻结束；3. 接触偏置；4. 偏置结束。单方向寻点的指令输入 如下：将光标移动到移动指令 语句最后，如右图所示:按下“选择，出现右图；移动光标，选择“3 Search ，按下进入下列图；如右图，选择搜寻的方 向，比方X方向。1：; ph i(n nt£2:J P 10： FPX Phi WrztHK.机器人TCP操作1.按

10、下如右图所示：2.移动光标键，显示出画面菜单。选择“ 6设定;移动光标，进入“设定1菜单；移动光标 ，选择4.5.按下将光标指向将要设定的工具坐 标系，坐标系画面变为工具坐标系一览。编号所在行，按下国 “细节， 出现所选的坐标系编号的工具 坐标系设定画面。如右图所示：输入注解。光标停在“注解处，按下菜单，如右图所示。 大写，出现字符输入选择 般采用“7坐标系；按下 进入工具坐标系一览画面。 工具坐标系一览如右图所示:3.如果当前显示不为工具坐标系，按下国“坐标，画面出现坐标系选择框，如右图所示，选择“ 1 Tool Frame，字母加数字的形式,字母大写GHIJKL;F5移动光标面:1、PI如

11、输入“ TOOL 4。代表英文字母大写ABCDEF便代表英文 国代表英文字母大写MNOPQR;园代表英文字母大写STUVWX;代表字符丫乙* 。点按F键一次，各字符依次变换一次。前一字符输入完毕，右 移光标，继续输入下一字符。6按下国一“方法，如右图所示，选择“ 6点记录，按下口，出现如下列图所示画 待设定的工具坐标系，参照点 参照点2、参照点3、坐标原点、 X轴方向、丫轴方向均显示为“十 一.-Wr 禾示教。局部设定的工具坐标系，如右图所示。7.记录各参考点a. 将光标移动到各参考点。b. 在JOG方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端。以不同的姿势，不同的方向趋近同 1点。C.

12、枪尖 到达所期望的点后，按住的同时，按下录将当前值的数据作为参考点输入。所示教完的参考点，显示“设定完成 d.对所有参考点都进行示教后，显示“新的位置已经计算完成。刀具 坐标系即被设定。如右图所示：“位置记。的同时，按下8. 按住动即可使机器人移动到所存储的点9. 要确认已记录的各点的位置数 据，将光标指向各参考点，按下 出现各点的位置数据的位置详细 画面。如右图所示：10.设定新的坐标系或查看另一个坐 标系，0“位置移2 X:3V:/ f567“坐标号码，在画面左按下下角出现输入数值提示条。如右图所示:输入乂：/ *I 4D *f 4ff;-S空标系要刪险吗，进入工具坐标系一览画面。所期望的

13、数字后，按下11.如果需要删掉一个已设定好或者局部完成的工具坐标系，将光标指向将要删除的工具 坐标系编号所在行，按下因“去除，按下，在画面左下角出现提示，如右图所示，按下回“是确认删除。工具坐标系被删除后，其所存储的位置数据被清零。12.要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，二择完成的工具坐标号码打=需要按下国“设定号码。在画面左下角出现提示，如右图所示。输入坐标系编号后,o按下在画面左下角出现提示。要选择希望使用的坐标系编号，也可以使用 JOG菜单。方法是同时按下键和键出现用来进行切换的JOG菜单。如右图所示，在第1行输入想要的编号即可。四.机器人I/O设定1.设定外围I/O

14、a.如右图所示：按下 移动光标定输出入信号键,选择“ 5设 ;移动光标，进入“设定输出入 信号1 菜单；移动光标,选择“9 UOP控制信 号；b. 按下 面。“ I/O UOP :控制信号 一览如 右图所示：按下国 “ in/ouT',可以切换 输入/输出；可以按下 回“ON,回 “OFF 在输入信号尚未接通的情况下，进行仿真。c. 按下国 “定义，进入右图, 分别定义UI、UO并使状态ACTIVE 激活,进入UOP-览画2.设定数字I/Oa.按下 SI “类型，进入右图选择“ 5数字信号b.按下,进入“ I/O信号输入状态一览画 面。如右图所示：可以按下因“ON,曲I “off在操作按钮台没有动作的 情况下，进行仿真。tn仿真状态HIDIDIDIDIDIDlt DIE DI DI OILc.按下 回 “ in/ouT',进入“I/O 数字信号输出状态一览画面。如右图所示:可以按下国ON,在操作按动作的情况下，进行仿真五.防碰撞检测设定键，显示出a.按下画面采单。U U101 U 102J 1031HMj |(6 1笛110H1J“OFF钮台没有仿 uuuuuuuuuuu ll)41B)61)7BJ)9rmr -u f- ( t no n n J 1 1 n u 1 1 1 1 no§pufwDorMroLDODODcr移