服务机器人光学导航课件

1、2015年11月2日服务机器人光学导航移动机器人自主导航移动机器人自主导航移动机器人导航方式光学导航定位 光电传感器目前在国内智能车比赛，采用的就是光电传感器识别。光学导航定位 - StarGazer 基于视觉的扫码是目前主流的光学定位技术。光学导航定位 - LED定位需要传输的信息编译成一段调制信号，用脉宽调制的方法附加到LED灯具的驱动电流上，利用户内无处不在的光源作为发射载体，当用户进入灯具照明区域，以不增加任何硬件的智能手机接收并识别光信号，解析出灯具发送的唯一身份识别信息。利用所获取的身份识别信息在地图数据库中确定对应位置信息，完成定位； 美国ByteLight的公司，采用一种技术：

2、通过LED照明设备提供准确的定位数据，实现室内定位；国内华策光通信科技有限公司，自主研发出来基于LED白光定位技术的U-beacon室内定位系统，使用CMOS摄像头进行可见光信号接收，实现室内定位。方案：惯性导航+光学导航定位借助高精度陀螺仪传感器，辅以Stargazer的贴纸来定位和导航的。参考设计：沈阳新松的惯性导航AGV，采用基于高精度陀螺仪传感器，并复制磁钉的方式来实现对于复杂环境的适应性。其中：辅助磁钉和地标磁钉一起，用作小车自动上线的初始定位备注：室内光定位来源：常州华策光通信科技有限公司 室内光定位介绍室内定位技术主要有手机基站、RFID、Zigbee、蓝牙、红外、WiFi等技术

3、，因其定位技术各自的局限性，限制了他们大规模的推广应用，特别是必须单独部署一套定位网络，成本高。上图可以清晰的看出，能够满足亚米级定位精度以及规模推广，LED的可见光通信技术由于其照明的认知普及度，普适度而胜出。可见光通信室内定位精度1米以内，达到亚米级别 技术原理是将需要传输的信息编译成一段调制信号，用脉宽调制的方法附加到LED灯具的驱动电流上，利用室内无处不在的光源作为发射载体，当用户进入灯具照明区域，以不增加任何硬件的智能手机接收并识别光信号，解析出灯具发送的唯一身份识别信息。利用所获取的身份识别信息在地图数据库中确定对应位置信息，完成定位。可见光通信技术室内光定位介绍电源WIFI或移动

4、电话网络室内灯具数据库接收光信号定位后台数据输入WIFI或移动电话网络定位功能定位功能网络通信网络通信后台数据处理后台数据处理室内光定位介绍 基本架构LED室内定位 - 室内机器人定位将智能手机定位系统安装在机器人上，可以做到机器人精准定位 将智能手机安装在机器人头顶上，可做到30-50mm的精准定位。定位精度还与LED灯具安装的精度相关，目前可以做到30-50mm，还有继续优化的空间。将智能手机定位系统原理：状态1摄像头拍摄到的图片12345213机器人位置根据摄像头拍摄到LED灯具3，可以计算出机器人的位置LED室内定位 - 室内机器人定位将智能手机定位系统原理：将ID以0,1信号编辑在LED灯具中，通过LED灯具的明暗将数据发送出来通过安装在机器人上的智能终端解析得到ID通过LED灯具在图像中的位置，计算出机器人相对于LED灯具相对位置地图上可以得到ID的具体位置地图上显示机器人位置213LED室内定位 - 室内机器人定位将智能手机定位系统原理：状态2摄像头拍摄到的图片123453机器人位置根据摄像头拍摄到LED灯具3，可以计算出机器人的位置45LED室内定位 - 室内机器人定位将智能手机定位系统原理：状态3摄像