门机调试方法

1、蒙德电气伺服门机控制器IMS-DS20P2B系列详细调试方法补充说明具体按键说明请参照说明书蒙德伺服门机控制器采用专有的磁编码器通讯，使用永磁同步电机控制；无限位开关，以堵转位置为终端信号，运行曲线自动生成；输入输出信号为继电器无源输出，安全不易烧点（误接110V以上电压除外）；接线调试简单情况1：无操作器时运行调试方法（出厂默认配置时，新机，已调试好后出现运行不当或不能运行）1. 上电前确保sw2开关拨到on位置（试运行模式）后再上电。12. 把sw3开关拨到off（选择自学习磁极模式），按下自学习按钮进行电机磁极自学习，此时ready/error灯亮，当驱动器面板上ready/error灯

2、熄灭即完成。23. 把sw3开关拨到on（选择自学习门宽模式），按下自学习按钮后应作开关门动作，关门到位后完成，至此驱动器应能正常工作。34. 若要回到系统中正常运行则把sw2开关拨到off位置。5. 开/关门速度调整电位器旋钮OPEN SPEED/CLOSE SPEED。运行到终端时的保持力矩大小调整电位器旋钮HOLD。门板堵转力大小调整电位器旋钮OBSTRUCTION。注1：若上电后驱动器ready/error灯闪烁，请检查是否未接编码器；若POWER高压灯不亮，驱动器有故障，请与厂家联系。注2：此过程若出现ready/error灯闪烁，则可能为编码器（干扰、通讯故障等）或电机（缺相等）有

3、问题。检查接线正确且没有断线或更换编码器后再学习。注3：若没有开关门动作，然后ready/error灯闪烁，则门宽自学习错误。重新上电后可尝试重新自学习电机磁极和把堵转电位器旋钮OBSTRUCTION向+方向旋转，加大堵转力矩的检测。若只开门后没有关门，则把SW1拨到相反方向即可。情况2：带操作器时运行调试方法（舒适感等高级调试）说明：若按傻瓜调试方法操作后都无法正常运行，或舒适感不佳，则需要使用操作器查看驱动器报的故障码和调试。1. 上电后就跳故障的处理方法l OPE1故障步骤：按确定键按返回键到OP1菜单按上或下键到OP7菜单按确定键进入（显示0）按确定键（0闪烁）按确定（显示Er-）完成

4、重新上电后确定故障是否存在若存在重复一次即可l OPE8故障步骤：按确定键按返回键到OP1菜单按上或下键到OP4菜单按确定键进入（显示0或100）按确定键（闪烁）按确定（显示Er-）完成重新上电后确定故障是否存在若存在重复一次即可l PGF2故障：未插上编码器插头/编码器线断线/编码器损坏/驱动器故障。请依次排除原因即可。若更换编码器后仍有问题请与厂家联系。2. 电机磁角度自学习时跳故障的处理方法通过自学习按钮或操作器使用OP3=3均可以进行磁极自学习，出现故障时请检查电机端（编码器断线，电机接线，电机问题等）是否有问题，可尝试用新电机（带编码器）替换。可通过U2.06查看脉冲是否有变化。若故

5、障未能排除，可尝试用操作器初始化参数（OP4=0）后再自学习。仍有故障请与厂家联系。3. 门宽自学习时PRE3-5故障的处理方法l 情况一是磁角度没学好或编码器有问题。请检查磁编码器（电机端）有无松动，可重新再进行磁极自学习，自学习完成后可通过H5.07查看每次学习完成后的角度，一般两次或多次自学习后相差10.0度内都是允许的。另外要看U2.06编码器脉冲变化，拉动轿门让电机旋转，此时U2.06会有相对应的变化，若无则编码器肯定有故障。l 情况二是力矩到达上限，负载重或阻力大。此时应先检查轿门是否有摩擦问题，尽量使门的工作处于顺畅状态，然后可把驱动器面板上的堵转力矩调整电位器旋钮向+（顺时针）

6、方向调整（越大越难堵转）后再学习门宽看是否有效，一般不是太重的门都应该有效果，若调到最大而开门动作仍运行一小段距离后跳故障，则把P5.01（输出力矩上限）和P5.03（堵转力矩上限）相应调大即可。l 情况三，若上两种情况均无效时，请尝试使用OP4=100初始化参数后再重新按以上情况调试。仍无法调试请尝试替换驱动器或电机，并与厂家联系。4. 顺利通过电机自学习和门宽自学习后，请先使用试运行模式（SW2=ON）作进一步舒适感等调试，直到调试完成后切换回正常模式（SW2=OFF）。l 按试运行按钮就可以进行开关门动作。第一次按试运行按钮，驱动器上的CLOSE灯亮，1再按一次则作开门动作，离开终端区域

7、后CLOSE灯熄灭，开门到位后OPEN灯亮并保持不动；再按一次则作关门动作，离开终端区域后OPEN灯熄灭，关门到位后CLOSE灯亮并保持。至此完成一次开关门动作，以后每按一下则作相应一次动作，在此基础上进行其他调试。2注1：第一次按是指上电的第一次，第一次按试运行按钮后驱动器是作校正运行动作，因此是不按曲线运行的。若在关门终端区驱动器上的OPEN灯亮表明方向相反了，与“无操作器时运行调试方法”相同，把SW1拨到反方向即可，重新上电后生效。注2：运行中RUN灯亮时是不能更改参数的，注意操作器的RUN和STOP灯状态。P4.07断电延时参数会影响关门终端区保持电机力矩的时间，因此此时间越长，即使已

8、经关好门，也需要经过它的时间后驱动器才会停止对电机运行。参数修改后请习惯性的按一下STOP键复位。l 确定门机类型是同步门刀还是异步门刀，对应驱动器功能参数P1.06，为0是同步，1是异步。出厂值为0。l 确定收放门刀距离，对应参数P2.04（单位是mm）。无论同步或异步门刀，视乎厅门什么时候刚好合上。这是舒适感曲线的重要调整参数之一，也是调整轿门是否撞门的重要参数。出厂值为45，一般把数值调小则走高速的距离长一点。l 调整关门蠕动距离，对应参数P2.06（单位是mm）。参数越大关门蠕动距离越长。它的对应蠕动速度调整参数为P3.02。l 对于同步门刀需要调整门刀收放快慢的，可以调整参数P4.0

9、6，数值越小则越快。l 需要调整开关门速度的，可以调整驱动器上的电位器旋钮OPEN和CLOSE，F方向为快，S方向为慢。最大速度阀值对应参数P3.01，实际运行速度受驱动器最高输出频率D2.01限制，一般默认即可。l 经过以上调整后，基本完成舒适感调试，然后用试运行来观看效果，以上每一个步骤都可以单独调整，但也要配合起来调试。3注3：以上步骤应带厅门进行调试，若经过以上调整后不能改善下列情况者，可尝试调整驱动器增益跟积分参数。如（关门到位差几公分撞门，开门有回弹或者轻微撞门，开关门感觉慢像没力等）这些情况都是电机跟随性能的影响，增益参数E5.01E5.03（分别是高速，低速，启动增益）在电机不

10、震的情况下加大，积分参数E5.04E5.06（分别是高速，低速，启动积分）在电机不震的情况下减小。请按实际分别调整，下面仅给出一组经验参数作参考，不代表均有效。（E5.01=8，E5.02=8，E5.03=8，E5.04=20，E5.05=12，E5.06=16）l 调整力矩参数。如开门过程中有开不到位或开得很慢没有减速并撞门的情况1，排除有重物堵转，厅门重需克服摩擦等情况下加大电机输出力矩，对应参数调整P5.01，建议在能正常开关门的情况下减小数值，由于输出扭矩越大电机发热相对越大，影响电机寿命。l 在P5.01的基础上，若感觉关门力量不够可调整关门力矩上限，对应参数P5.06，数值越大力越

11、大。l 设定开关门到位、堵转等情况时的保持力距，对应参数P5.02为保持力矩上限，可根据P5.01设定上限值，实际设定为驱动器上的保持力矩旋钮，+方向为最大，-方向为最小。l 设定堵转力矩上限，对应参数P5.03，实际设定为驱动器上的堵转力矩旋钮，+方向为最大，-方向为最小。同时P5.04为堵转灵敏度调整，数值越大灵敏度越低。注：以上力矩调试应按所需力量实测来调整，默认参数正常使用下可不用更改。注1：所描述的情况只在P1.10=0时（开门堵转检出功能为关）才出现，若P1.10=1，则受到较大阻力堵转后会即时被驱动器处理为堵转并输出堵转信号，以保持力矩停在堵转位置，此时需接收到关门信号才撤销堵转

12、保护。因此确定非人为使开门受堵转情况下，增大P5.01即可。5. 正常运行时的开关门问题及使用技巧l 使用U2.01端子监视观察开关门信号及到位信号是否有输出。l 监视U1.06力矩百分比的变化，P5.01为输出力矩上限，P5.02为保持力矩上限，如果出力不够或者有摩擦，肯定U1.06会在没有到位前就变成P5.01的值；开关门到位后最后U1.06会显示P5.02*保持力矩电位器旋钮%的值，稳定后通过扭动旋钮可以设置实际保持力矩输出值。l 可观察U2.06编码器脉冲是否正常变化，U2.07脉冲干扰值来判断编码器工作是否正常。若U2.06为0.0000且转动电机后没有变化可确定存在问题，在0到40

13、96之间变化不正常时同理，运行时U2.07数值一般个位数6以下，越大证明干扰或故障率越高。l 主动模式及被动模式，开关门曲线调整说明：拨码开关4（主动模式ON/非主动模式OFF）主动模式时，当关门受堵后会驱动器自身作重开门动作，开门到位后，接收上位机信号作保持或再次关门，这时当P1.07记忆点功能为有效，则到记忆处减速越过处理，否则正常关门。非主动模式时，堵转后堵转灯长亮，门机给出堵转信号并停止不动，等待上位机给出开门信号作开门动作，当门机接收到开门信号后撤销堵转信号。关门曲线调整（慢，快，撞门）关门曲线相关调整参数有P2.04收放门刀距离，P2.06关门蠕动距离，P3.02蠕动速度%（开关门

14、均有影响），P5.06关门力矩上限%，P2.02校正距离（影响到位信号，开关门均有影响），电位器旋钮2（关门速度） 开门曲线调整（撞门，反弹）开门曲线相关调整参数有，P2.01门宽值（开门撞门），P3.02蠕动速度%（开关门均有影响），P2.02校正距离（影响到位信号，开关门均有影响），P4.05停止延时（开关门均有影响），P5.01最大力矩上限，P5.02保持力矩，电位器旋钮1（开门速度），电位器旋钮3（保持力矩）附录（P参数详细说明）P1.基本参数P1.01显示当前位置说明：假设门宽为800mm，则开门到位终端处显示0，关门到位终端处显示400P1.02开关门次数说明：开关门的计数显示，每

15、次关门到位或开门到位加1P1.03带轮直径(0.1mm)说明：设定电机主轴套的带轮直径，此参数会影响自学习门宽的值和角速度，影响驱动器最高速度的设定，数值越大自学习后换算门宽值越小。P1.04减速比说明：减速比参数会影响自学习门宽的值，如果在相同实际门宽距离下，减速比数值越大，轿门移动相同距离时，门机将认为只有除以该减速比值的距离。（表现为快速撞门）P1.05电机类型（默认值3）说明：显示当前电机类型并且可修改电机类型，不同的电机类型对应各自电机参数，修改后复位生效（一般对应用默认电机），自动输入对应的电机参数P1.06门刀类型选择说明：0为同步门刀，1为异步门刀。此参数是设置门刀的动作模式，

16、即同步门刀动作模式或异步门刀动作模式。不同的门刀类型原则上应对应各自的门刀动作模式，两种模式的运行曲线见下图 P1.07障碍点记忆功能选择说明：关门堵转时，在非主动模式下，如障碍点记忆功能使能有效（P1.07=1），则系统在下次关门时在障碍点减速继续关门，如下图。越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。开门堵转时，P1.10设置为1上位机有处理堵转信号时，如P1.07=1障碍点记忆功能使能有效，则系统在接收到关门信号时在障碍点处作关门动作，如下图。越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。P1.08演示模式功能选择说明：设置了演示模式后按下试运行按钮后门机自动作开关门动作，断电复位P1.09上电自动关门功能

17、选择说明：初始校正。驱动器每次在运行中停电后上电均需要位置初始校正。未校正时驱动器也可以按照开关门信号运转，但速度限于校正速度，走到堵转位置完成校正过程。位置初始校正可以在没有外部开关门信号的情况下自动完成，将主动校正使能（P1.09）设置为1，则上电后在外部开关门信号的情况下自动关门校正。在主动校正有效的情况下，外部开门信号优先于主动校正。试运行模式下主动校正无效。（1） 主动校正（P1.09=1）图没有外部信号校正图有外部信号校正外部信号为关门信号逻辑类同没有外部信号校正注：堵转时校正计算开关门到位位置。（2） 外部信号校正（P1.09=0） 关门初始校正 开门初始校正P1.10开门堵转检

18、出功能说明：开门堵转检出功能无效时，当开门受堵后会保持力矩，直到撤销堵转力后继续开门。有效时，堵转后堵转灯长亮，门机给出堵转信号并停止不动，直到上位机给出关门信号动作，当门机接收到关门信号后撤销堵转信号。P2.工艺参数P2.01自学习门宽(mm)说明：显示当前门宽的值。可从驱动器自学习门机的门宽得到，也可手动修改，确认后需复位P2.02校正距离(0.1mm)说明：开关门到位信号的有效距离，与上电校正有关。数值越大，则到门终端距离越远，可能开门不到位；反之有可能撞门（必要时调整参数）P2.03安全触板距离(mm)说明：安全触板开始短接位置到关门到位位置的距离，数值越大越早判断安全触板为接通状态P

19、2.04收放门刀距离说明：收放门刀动作的位移量，数值越大门刀越早进入放门刀动作，动作距离越长；反之动作越短。影响开关门速度（重要参数）P2.05皮带变形量说明：到达终端位置和电机堵转位置之差（自学习后获得初始值）P2.06关门蠕动距离(0.1mm)说明：关门定位完成到开始放下门刀的距离，输出蠕动速度运行，影响关门速度（重要参数）P3.速度参数P3.01最高运行速度(m/s)说明：门板运行的最高线速度，数值越大速度越快P3.02蠕动速度%说明：终端区里的运行（蠕动距离）速度，以P3.01的速度为100%P3.03校正速度%说明：上电第一次运行校正位置及门宽自学习的速度，以P3.01的速度为100%P4.时序参数P4.01开门加速时间(S)P4.02开门减速时间