结构组成及高副低代ppt课件

1、构件构件 + 运动副运动副 运动链运动链 机构机构2.7 机构的组成原理和构造分析机构的组成原理和构造分析 机架机架原动件原动件从动件组合从动件组合F = 0根本杆组：最简单的不可再拆的自在度为零的构件组，根本杆组：最简单的不可再拆的自在度为零的构件组， 简称为杆组。简称为杆组。1 平面低副运动链自在度平面低副运动链自在度 F = 3n - 2PL 根本杆组根本杆组 F = 0P5 = n322n = 2 PL= 3 级杆组双杆组级杆组双杆组3n = 4 PL = 6 级杆组级杆组三副构件三副构件3个双副构件个双副构件4n = 2 PL= 3 级杆组双杆组级杆组双杆组n = 4 PL= 6 级

2、杆组级杆组51. 机构的组成原理机构的组成原理 任何机构都可以看作是假设干个自在度为零的根本杆组依次任何机构都可以看作是假设干个自在度为零的根本杆组依次联接到原动机和机架上而构成的，机构的自在度等于原动件的联接到原动机和机架上而构成的，机构的自在度等于原动件的数目，这就是机构的组成原理。数目，这就是机构的组成原理。构件构件 + 运动副运动副 运动链运动链 机构机构机架机架原动件原动件假设干根本杆组假设干根本杆组6机架和原动件机架和原动件级杆组级杆组 级杆组级杆组四杆机构四杆机构八杆八杆机构机构7机构的组成：机构的组成： 在机架和原动件上每添加一个根本杆组，并不改动原来的在机架和原动件上每添加一

3、个根本杆组，并不改动原来的 自在度，每次添加都可以获得一个新机构；自在度，每次添加都可以获得一个新机构； 设计新机构时，在满足一样义务要求的前提下，机构的结设计新机构时，在满足一样义务要求的前提下，机构的结 构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。 F = 3n - 2PL PH892. 机构的构造分析机构的构造分析 机构的构造分析是指把机构分解为根本杆组、原动件和机构的构造分析是指把机构分解为根本杆组、原动件和机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。10机构的构造分析原那么：机构的构造分析

4、原那么： 首先，从远离原动件的部分开场拆分；首先，从远离原动件的部分开场拆分； 试拆时，先试拆低级别杆组；试拆时，先试拆低级别杆组； 每拆完一个杆组，剩余的部分依然是一个完好机构。每拆完一个杆组，剩余的部分依然是一个完好机构。11I 级机构级机构II 级机构级机构III 级机构级机构机构的命名：机构的命名： 以机构中所包含的根本杆组的最高级别以机构中所包含的根本杆组的最高级别12原动件不同，机构原动件不同，机构的级别也有可以不同的级别也有可以不同1234567813143. 平面机构的高副低代平面机构的高副低代 根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代，根据一定的条件对平面机构中的高

5、副虚拟地用低副来替代，这种以低副替代高副的方法称为高副低代。这种以低副替代高副的方法称为高副低代。条件一：替代前后机构的自在度不变条件一：替代前后机构的自在度不变 F = 31 - 22 = -115条件二：替代前后机构的瞬时速度和加速度不变条件二：替代前后机构的瞬时速度和加速度不变两个高副元素均为圆弧两个高副元素均为圆弧AO1、BO、OO1均坚持不变均坚持不变16瞬时替代机构瞬时替代机构1718例：机构的构造分析例：机构的构造分析192021本章重点小结本章重点小结一、构件一、构件 + 运动副运动副 运动链运动链 机构机构机架机架原动件原动件从动件从动件根本杆组根本杆组三、机构运动简图的绘制三、机构运动简图的绘制二、运动链成为机构的条件