伺服电机选型手册

1、BONMET Smart & AccurateBONMET SERVO SYSTEM性能卓越 多合一控制方式利用参数切换可分别使用:位置控制; 速 度控制;转矩控制; JOG 控制;点对点控制。 单轴定位功能SA 系列伺服驱动器内置了 16节点的单轴定 位功能,用户可以通过伺服驱动器的 RS-232通讯接口直接与触摸屏连接, 从而省却了中间 的 PLC 单元。 伺服系统分析功能SA 型伺服驱动器专用计算机软件 Servofly , 能对所有参数进行编辑、 传送、 比较以及初始 化,监控所有信号、报警、 系统状态 等 ,功能 强大 , 操作便捷 。种类齐全 与机器匹配的伺服电机种类齐全

2、BONMET 伺服 电 机 现在拥 有 SM 系列、 JSF 系列 共 25种 型号, 适 用 面极为广泛 , 并且我们仍 在不断开发新 型 产品 。 多种配套类型伺服驱动器SA 型伺服驱动器 现已涵盖 0.4KW 至 5.5KW 的 多种类 型驱动器, 广泛运 用 于各种工业环境 。质量保证 伺服电机选 用 高工作温 度、 高磁 能 积优质 的 永磁材料做 成 , 使用 优 化的 电磁 参数 设 计, 电 机 长期运 行 时仍 能 保持优良 的 工作 状态, IP65的 防护等 级 , 特 别 适 用 于工业环境 。 伺服驱动器采 用 德国 进口 模块 , 专 业 的系统 设 计, 先 进的

3、 PID 控制算 法 ,能与 电 机参数 实现无缝联 接, 使 产品性 能 达到最佳效果 。 适配类 型 型号 说明 SA 系列伺服 电 机 JSF 系列伺服 电 机 伺服驱动器 规格 伺服驱动器连接 图 控制软件 伺服 产品选 件1 SM 系列伺服电机型号说明SM 110 050 30 L F B Z1 2 3 4 5 6 7 81:表示电 机 是正弦 波 驱动的 永磁 同步交流 伺服 电 机。2:表示电 机 外径 ,单位:mm 。3:表示电 机 零 速转矩, 其值 为 三 位数 ×0.1,单位:Nm 。4:表示电 机 额 定转速, 其值 为 二 位数 ×100,单位:r

4、pm 。5:表示电 机 适配 的驱动器 工作电 压 , L AC220V , H AC380V 。6:表示 反馈 元件的 规格 , F 复合式增量 编 码 器 (2500 C/T ; F1 省 线式增量 编 码 器; R 1对 极 旋 转 变 压 器。7:表示电 机 类 型, B 基本 型。8:表示电 机 安装 了 失 电 制动器。 JSF 系列伺服电机型号说明JSF 60 40 30 D F 10001 2 3 4 5 6 71:表示电 机 无 刷 直 流 伺服 电 机。2:表示电 机 外径 ,单位:mm 。3:表示电 机 额 定功 率 ,以 10w 为 单位, 40表示 40×1

5、0w=2000w。4:表示电 机 额 定转速,以 100rpm 为 单位, 30表示 30×100rpm=3000rpm。5:表示电 机的 额 定 电 压 , A :24V ; B :36V ; C :48V ; D :72V 。6:表示 装 配选 项 , K 键槽 ; F 扁平 轴; S 光 轴; G 减 速机 适配 ; P 特 殊 制 作 。7:表示 编 码 器分 辨率 。 SA 系列伺服驱动器型号说明SA 3L 10 B XX1 2 3 4 51:驱动器 类 型:SA 通用型伺服驱动器;2:驱动器 外 接 电 源 :1L 单 相 AC220V (1220V ; 3L 三相 AC

6、220V (3220V ;3H 三相 AC380V(3380V 。3:驱动器 规格 标志符 ,10表示 驱动器 额 定 电 流 为 10A 。4:驱动器功 率 规格 代码 。5:表示 驱动器软件 订 制 标志 。2伺服 电 机 主要 参数 BONMET 伺服驱动器型号 电 机系列 电 机型号 额 定转矩 额 定转速 额 定功 率 SFC 配 置 SFC+配 置 高 压 配 置JSF 系列 42系列 JSF 42- 3-30-AS-1000 0.1Nm 3000rpm 32w SA3L04C SA3L04C 57系列 JSF 57-15-30-BF-1000 0.5Nm 3000rpm 0.15

7、Kw SA3L04C SA3L04C 60系列JSF 60-15-30-CF-1000 0.5Nm 3000rpm 0.15Kw SA3L04C SA3L04C JSF 60-40-30-DF-1000 1.3Nm 3000rpm 0.4Kw SA3L04C SA3L04C SA 系列 80系列SM 80-013-30 LFB 1.3Nm 3000rpm 0.4Kw SA3L04C SA3L04C SM 80-024-30 LFB 2.4Nm 3000rpm 0.75Kw SA3L04C SA3L06B SM 80-033-30 LFB 3.3Nm 3000rpm 1.0Kw SA3L04C

8、SA3L06B 110系列SM 110-020-30 LFB 2 Nm 3000 rpm 0.6 Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C SM 110-040-30 LFB 4 Nm 3000 rpm 1.2 Kw SA3L04C SA3L10B SA3H10C SM 110-050-30 LFB 5 Nm 3000 rpm 1.5 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 110-060-20 LFB 6 Nm 2000 rpm 1.2 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 110-060-30 LFB 6 Nm 3000 rpm 1.6

9、 Kw SA3L10B SA3L10C SA3H10C130系列SM 130-040-25 LFB 4 Nm 2500 rpm 1.0 Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C SM 130-050-25 LFB 5 Nm 2500 rpm 1.3 Kw SA3L04C SA3L10B SA3H10C SM 130-060-25 LFB 6 Nm 2500 rpm 1.5 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 130-077-20 LFB 7.7 Nm 2000 rpm 1.6 Kw SA3L10B SA3L10C SA3H10C SM 130-077-30

10、LFB 7.7 Nm 3000 rpm 2.4 Kw SA3L10B SA3L10C SA3H10C SM 130-100-15 LFB 10 Nm 1500 rpm 1.5 Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C SM 130-100-25 LFB 10 Nm 2500 rpm 2.6 Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C SM 130-150-15 LFB 15 Nm 1500 rpm 2.3 Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C SM 130-150-25 LFB 15 Nm 2500 rpm 3.8 Kw SA3L15C SA3L25C 1

11、50系列SM 150-150-25 LFB 15 Nm 2500 rpm 3.8 Kw SA3L15C SA3L25C SM 150-180-20 LFB 18 Nm 2000 rpm 3.6 Kw SA3L15C SA3L25C SM 150-230-20 LFB 23 Nm 2000 rpm 4.7 Kw SA3L15C SA3L25C SM 150-270-20 LFB 27 Nm 2000 rpm 5.5 Kw SA3L15C SA3L25C 配 置 说明 :SFC 配 置 适 用 于 过 载倍 数 要求 不高 、单位 时 间内 电 机 起 、 停次 数 不多 、 高 速 轻载 的 场

12、合 ; SFC+配 置 适 用 于 过 载倍 数 要求 高 、单位 时 间内 电 机 起 、 停次 数 频繁 、 高 速 重载 的 场合 ; 高 压 配 置 适 用 于高 压 大 功 率 的 工业环境 ,可直接接 入 380V 工 业 用 电 。3SM 系列交流伺服电机 BONMET SA BONMET 系列伺服驱动器驱动器型号 SA3L04C SA3L04C (SA3L06B SA3L04C (SA3L06B 工作电 压 3AC220V -15%+10% 50/60Hz使用 环境工作温 度:040 存贮 温 度:-4050 湿 度:小 于 80%(无 结露振 动:小 于 0.5G (4.9m

13、/S2 , 1060Hz (非 连 续 运 行 转矩 -转速 图 (T 图 1图 2-A (图 2-B 图 3-A (图 3-B 转矩 -转速 图 (M -n :图 1 图 2-A 图 2-B图 3-A 图 3-B注 :A 区 间连 续 工作 区 ; B 区 间 短 时工作 区 ; 图 X-A 为 SFC 配 置, 图 X-B 为 SFC+配 置。4SM 系列交流伺服电机 BONMET SA BONMET系列伺服驱动器驱动器型号 SA3L04C(SA3L06B SA3L04C(SA3L10B SA3L06B(SA3L10B SA3L06B(SA3L10B SA3L10B (SA3L10C 工作

14、电 压 3AC220V -15%+10% 50/60Hz环境工作温 度:040 存贮 温 度:-4050 湿 度:小 于 80%(无 结露振 动:小 于 0.5G (4.9m/S2 , 1060Hz (非 连 续 运 行 转矩 -转速 图 (T 图 4-A (图 4-B 图 5-A (图 5-B 图 6-A (图 6-B 图 7-A (图 7-B 图 8-A (图 8-B 转矩 -转速 图 (M -n :图 4-A 图 4-B56图 5-A 图 5-B图 6-A 图 6-B图 7-A 图 7-B图 8-A 图 8-B注 :A 区 间连 续 工作 区 ; B 区 间 短 时工作 区 ; 图 X-

15、A 为 SFC 配 置, 图 X-B 为 SFC+配 置。 7SM 系列交流伺服电机 BONMET SA BONMET 系列伺服驱动器驱动器型号SA3L04C (SA3L06B SA3L04C (SA3L10B SA3L06B (SA3L10B SA3L10B (SA3L10C SA3L10B(SA3L10C 工作电 压 (AC 3AC220V -15%+10% 50/60Hz使用 环境工作温 度:040 存贮 温 度:-4050 湿 度:小 于 80%(无 结露振 动:小 于 0.5G (4.9m/S2 , 1060Hz (非 连 续 运 行 转矩 -转速 图 (T-M 图 9-A (图 9

16、-B 图 10-A (图 10-B 图 11-A (图 11-B 12-A (图 12-B 图 13-A (图 13-B 转矩 -转速 图 (M -n :图 9-A 图 9-B8图 10-A 图 10-B图 11-A 图 11-B图 12-A 图 12-B图 13-A 图 13-B注 :A 区 间连 续 工作 区 ; B 区 间 短 时工作 区 ; 图 X-A 为 SFC 配 置, 图 X-B 为 SFC+配 置。 9伺服电机特性 BONMET SA BONMET 系列伺服驱动器驱动器型号SA3L06B (SA3L10B SA3L10B (SA3L15C SA3L10B (SA3L15C SA

17、3L15C (SA3L25C 工作电 压 (AC 3AC220V -15%+10% 50/60Hz使用 环境工作温 度:040 存贮 温 度:-4050 湿 度:小 于 80%(无 结露振 动:小 于 0.5G (4.9m/S2 , 1060Hz (非 连 续 运 行 转矩 -转速 图 (T-M 图 14-A (图 14-B 图 15-A (图 15-B 图 16-A (图 16-B 图 17-A (图 17-B 转矩 -转速 图 (M -n :图 14-A 图 14-B10图 15-A 图 15-B图 16-A 图 16-B图 17-A 图 17-B注 :A 区 间连 续 工作 区 ; B

18、区 间 短 时工作 区 ; 图 X-A 为 SFC 配 置, 图 X-B 为 SFC+配 置。 11SM 系列交流伺服电机 BONMET SA BONMET 系列伺服驱动器驱动器型号SA3L15C (SA3L25C SA3L15C (SA3L25C SA3L15C (SA3L25C SA3L15C (SA3L25C 工作电 压 3AC220V -15%+10% 50/60Hz使用 环境度:040 存贮 温 度:-4050 湿 度:小 于 80%(无 结露振 动:小 于 0.5G (4.9m/S2 , 1060Hz (非 连 续 运 行 转矩 -转速 图 (T-图 18-A (图 18-B 图

19、19-A (图 19-B 图 20-A (图 20-B 图 21-A (图 21-B 转矩 -转速 图 (M -n :图 18-A 图 18-B12图 19-A 图 19-B图 20-A 图 20-B图 21-A 图 21-B注 :A 区 间连 续 工作 区 ; B 区 间 短 时工作 区 ; 图 X-A 为 SFC 配 置, 图 X-B 为 SFC+配 置。 13 SM 系列交流伺服电机安装尺寸图 80系列 电 机额 定转矩 (Nm1.3 2.4 3.3 A(mm 128 150 165 B(mm500500500110系列 电 机额 定转矩 (Nm 2 4 5 6A(mm 158(200

20、185(271 200(242217(259B(mm 76 102 118134注 :括 号内的数 值 为 带 失 电 制动器的 长 度。14130系列 电 机额 定转矩 (Nm4 5 6 7.7 10 15 A(mm 163(209 171(213 181(223 195(237 219(261 267(319B(mm80 89 98 112 136 184注 :括 号内的数 值 为 带 失 电 制动器的 长 度。150系列 电 机额 定转矩 (Nm1518 23 27 A(mm 231(292250(312280(342306(368B(mm146166196222注 :括 号内的数 值

21、为 带 失 电 制动器的 长 度。15 主要特点:1:调 速 范围宽 ;2:低噪音 , 高效 率 , 运 行 平 稳 ;3:高性 能 钕硼 磁 钢 设 计能 提供 3倍 以 上峰 值 扭 矩。 电机参数列表电 机型号JSF42-3-30-AS-1000JSF57-15-30-BF-1000JSF60-15-30-CF-1000 JSF60-40-30-DF-1000 功 率 (w 32 150 150 400 额 定 扭 矩 (Nm 0.1 0.5 0.5 1.3 峰 值 扭 矩 (Nm 0.35 1.75 1.75 4.5 力 矩 常 数 (Nm/A 0.057 0.06 0.069 0.0

22、93 额 定转速 (Rpm 3000 3000 3000 3000 额 定 电 压 (V 24 36 48 72 额 定 电 流 (A 2.3 7.3 5.5 9.3 极 数 88 8 8 编 码 器分 辨率1000 1000 1000 1000 电 机 重量 (Kg0.420.71.251.8 电机工作时序图JSF 系列直流伺服电机 BONMET SA JSF 系列伺服电机安装尺寸JSF 42- 3-30-AS-1000JSF 57-15-30-BF-1000 1617JSF 60-15-30-CF-1000JSF 60-40-30-DF-1000直 流 伺服 电 机 技术 参数:电 机 型

23、 号 额 定 功 率 (W 电 压 (VDC 电 流(A 极 数 额 定 转 速 (Rpm 额 定 扭 矩 (Nm 峰 值 扭 矩 (Nm 力 矩 常 数 (Nm/A 编 码 器 分 辨率 机 身 长 度 (mm 重量 (KG JSF 42- 3-30-AS-1000 32 24 2.3 8 3000 0.1 0.35 0.057 1000 64 0.42 JSF 57-15-30-BF-1000 150 36 7.3 8 3000 0.5 1.75 0.06 1000 113 0.7 JSF 60-15-30-CF-1000 150 48 5.5 8 3000 0.5 1.75 0.069

24、1000 100 1.25 JSF 60-40-30-DF-1000400729.3830001.34.50.09310001421.8 通用规格输 入 电 源单 相 或 三相 AC220V-15+10% 50/60Hz三相 AC380V -15+10% 50/60Hz使用 环境温 度 工作 :040 存贮 :-4050湿 度 40%80%(无 结露 大 气 压 强 86106kPa控制 方 法 位置控制 速度控制 转矩控制 JOG 运 行点 到 点控制 再生 制动 内置 /外 接特性速度 频率 响应 200Hz 或更 高速度 波 动 率<±0.03(负 载 0100%; &l

25、t;±0.02(电 源 -15+10%(数 值 对 应 于 额 定速度 调 速比 1:5000脉冲 频率 500kHz控制 输 入伺服使能 报警 清除 CCW 驱动 禁止 CW 驱动 禁止 偏差 计数器 清 零 /速度 选 择 1/零 速 箝 位 指令脉冲禁止 /速度 选 择 2 CCW 转矩 限 制 CW 转矩 限 制控制 输出 伺服 准备好输出 伺服报警 输出 定位 完 成 输出 /速度 到达 输出位置控制输 入 方 式 脉冲 +符 号 CCW 脉冲 /CW脉冲 两 相 A/B正 交 脉冲电 子 齿轮 132767/132767反馈 脉冲 2500线 /转速度控制 4种 内 部

26、速度加 减 速功能 参数 设 置 110000ms / 1000r/min监 视 功能转速、 当前 位置、 指令脉冲 积 累 、位置 偏差 、 电 机转矩 和 电 流 、直 线 速度、转 子绝 对位置、 指令脉冲 频率 、 运 行状态、 输 入 输出端 子 信号 等保护 功能 超 速、 主 电 源 过 压 欠 压 、过 流 、过 载 、制动 异 常 、编 码 器 异 常 、控制 电 源 异 常 、位置 超差 等 适 用 负 载惯量 小 于电 机 惯量 的 5倍 各型号单一规格驱动器型号 SA3L04C SA3L06B SA3L10B SA3L15C SA3L25C SA3H10C输 入 电 源

27、 单 相 /三相AC 220V单 相 /三相AC 220V单 相 /三相AC 220V单 相 /三相AC 220V单 相 /三相AC 220V三相 AC 380V/220V额 定 电 流 4A 6A 10A 15A 25A 10A 最大 瞬 时电 流 11.312A 16.968A 28.28A 42.42A 70.7A 28.28AR,S,T 端 子线径 1.5mm 2 (AWG14-15 2.0mm 2(AWG12-13 2.0mm 2(AWG12-13 2.5mm 2(AWG11 5mm 2(AWG9 2.0mm 2 (AWG12-13U,V ,W ,PE 端 子线径r,t 端 子线径

28、1.0mm 2(AWG16-18 1.0mm 2(AWG16-18 1.0mm 2(AWG16-18 1.0mm 2(AWG16-18 1.5mm 2(AWG16-18 1.0mm 2 (AWG16-18注 最大 瞬 时电 流 为 驱动器 瞬 时 所能 承受 的 最大 理论 值 ,驱动器 不 能 长时 间 处 于大电 流 状态, 请 用户 严 格 按照 驱动器 额 定 电 流 规格 来 使用 产品 。18 SA3L04C 400W 19 SA3L06B/SA3L10B 750W 2021 22 伺服驱动器位置控制模式标准接线图 23 伺服驱动器速度控制模式标准接线图 24 伺服驱动器转矩控制模

29、式标准接线图 单相或三相AC220VDC1224V伺服使能报警清除CCW 驱动禁止CW 驱动禁止CCW 转矩限制CW 转矩限制伺服准备好伺服报警定位完成机械制动器释放转矩模拟指令(-10V+10V25 伺服驱动器点对点控制模式标准接线图 伺服驱动器接线端说明 BONMET SA 电源端子各 型号驱动器 电 源 端 子 一览 :型号端 子 记 号SA3L04CR 、 S 、 T 、 P 、 PC 、 P1、 U 、 V 、 W 、 PE 。SA3L06B/SA3L10B/SA3L25C R 、 S 、 T 、 r 、 t 、 P 、 G 、 PC 、 P1、 U 、 V 、 W 、 PE 。 S

30、A3H10CR 、 S 、 T 、 r 、 t 、 P 、 PC 、 P1、 U 、 V 、 W 、 PE 。电 源 端 子 说明 :端 子 记 号信号 名称 功能R主 回路 电 源 输 入 单 相 或 三相 主 回路 电 源 输 入 端 子 AC220V 50Hz (SA3H10C 的 主 回路输 入 电 源 为 AC380V/220V 50Hz 。注 意 :不 要同 电 机 输出端 子 U 、 V 、 W 连接。 S T r 控制 电 源 输 入 单 相控制 回路 电 源 输 入 端 子 。 AC220V 50Hz。t P 外 接制动 电 阻端 子 1. 不 使用 外 部 制动 电 阻 时

31、 , 要 将 PC 和 P1之 间 短 路 连接, P 不 做 任何 连接。2. 使用 外 部 制动 电 阻 时 , PC 和 P 之 间 加 入外 接制动 电 阻 , P1则 不做 任何 连接。3.端 子 G 为 SA3H10C 型驱动器专有 端 子 , 当 高 压 工作时 , P 和 G 直接接 入 电 容 , 其 他 连接 同 上 。 G 外 接 电 容端 子 PC 制动 电 阻 公 共 接点 P1 内置制动 电 阻端 子 U 伺服驱动 侧 三相 电 压 输出 伺服驱动器 输出端 子 。必须 与 电 机 U 、 V 、 W 端 子 一一 对 应 连接。 V W PE接 地接 地 端 子

32、。 编码器输入端子(CN1端 子 号 信号 名称 功能记 号 I/O 描述12 5V 电 源 +5V 伺服 电 机 光 电 编 码 器用 +5V电 源 和 公 共 地 ; 电 缆 长 度 较 长时 , 应 使用 多 根芯 线 并联 , 减小线 路 压 降 。 13 电 源 公 共 地 0V 1 编 码 器 A +输 入 A + Type7 与 光 电 编 码 器 A +相 连接。 6 编 码 器 A -输 入 A - 与 光 电 编 码 器 A -相 连接。 2 编 码 器 B +输 入 B + Type7 与 光 电 编 码 器 B +相 连接。 7 编 码 器 B -输 入 B - 与 光

33、 电 编 码 器 B-相 连接。 3 编 码 器 Z +输 入 Z + Type7 与 光 电 编 码 器 Z +相 连接。 8 编 码 器 Z 输 入 Z - 与 光 电 编 码 器 Z 相 连接。 4 编 码 器 U +输 入 U + Type7 与 光 电 编 码 器 U +相 连接。 9 编 码 器 U 输 入 U - 与 光 电 编 码 器 U 相 连接。 5 编 码 器 V +输 入 V + Type7 与 光 电 编 码 器 V +相 连接。 10 编 码 器 V 输 入 V - 与 光 电 编 码 器 V 相 连接。 14 编 码 器 W +输 入 W + Type7 与 光

34、电 编 码 器 W +相 连接。 15 编 码 器 W 输 入 W - 与 光 电 编 码 器 W 相 连接。 11屏 蔽地 线FG屏 蔽地 线 端 子 。 控制信号输入 /输出端子(CN2端 子 号 信号 名称端 子 记 号功能 记 号 I/O 方 式18 输 入 端 子 的电 源 正极VCCCOM Type1输 入 端 子 的 电 源 正极 ,用 来 驱动 输 入 端 子 的 光 电 耦 合 器 DC1224V , 电 流 100mA 。10 伺服使能 ServoEn Type1 伺服使能 输 入 端 子 。ServoEn ON:允许 驱动器 工作 ;ServoEn OFF :驱动器 关闭

35、 , 停 止 工作 , 电 机 处 于 自由 状态。注 1:当 从 ServoEn OFF打 到 ServoEn ON前 , 电 机 必须 是 静 止 的。注 2:打 到 ServoEn ON 后 , 至 少 等 待 50ms , 再 输 入 命 令 。11 报警 清除 AlarmClr Type1 报警 清除输 入 端 子 。AlarmClr ON:清除 系统报警;AlarmClr OFF:保持 系统报警。注 1:对 于 故障 代码小 于 12的报警, 不 要 用 此 方 法 清除 , 需 要 断电 检修 , 然后 再 次 通 电 。12 CCW 驱动禁止CCWDis Type1CCW (逆

36、 时 针 方 向 驱动 禁止输 入 端 子 。CCWDis ON :CCW 驱动 禁止 , 电 机 禁止 逆 时 针 方 向 旋 转;CCWDis OFF:CCW 驱动 允许 , 电 机可以 逆 时 针 方 向 旋 转;注 1:用 于 机 械 超限 , 当 开 关 OFF 时 , CCW 方 向 转矩 保持为 0;注 2:可以通过 设 置参数 PN8=001000屏 蔽此 功能, 用户 不 用连 此 端 子 , 也 能使 CW 驱动 允许 。13 CW 驱动禁止CWDis Type1CW (顺 时 针 方 向 驱动 禁止输 入 端 子 。CW Dis ON:CW 驱动 禁止 , 电 机 禁止

37、顺 时 针 方 向 旋 转;CW Dis OFF:CW 驱动 允许 , 电 机可以 顺 时 针 方 向 旋 转。注 1:用 于 机 械 超限 , 当 开 关 OFF 时 , CW 方 向 转矩 保持为 0;注 2:可以通过 设 置参数 PN8=000100屏 蔽此 功能, 用户 不 用连 此 端 子 , 也 能使 CW 驱动 允许 。14 偏差 计数器清 零CLE Type1 P位置控制 方 式 下 (参数 PN4=2 ,位置 偏差 计数 器 清 零 输 入 端 子 。CLE ON:位置控制 时 ,位置 偏差 计数器 清 零 。 速度 选 择 1 SC1 Type1 S速度控制 方 式 下 参

38、数 (PN4=1, 选 择 内 部 速度 时 (参数 PN40=0 速度 选 择 1 输 入 端 子 , 在 速度控制 方 式 下 , SC1和 SC2的 组合 用 来 选 择 不 同 的内 部 速度。SC1 OFF, SC2 OFF:内 部 速度 1;SC1 ON , SC2 OFF:内 部 速度 2;SC1 OFF, SC2 ON :内 部 速度 3;SC1 ON , SC2 ON :内 部 速度 4;注 :内 部 速度 14的数 值 可以通过参数 修改 。零 速 箝 位 ZEROSPD Type1 S 速度控制 方 式 下 参数 (PN4=1, 选 择 外 部 模 拟 速 度 时 (参数

39、 PN40=1 。ZEROSPD ON:不 管 模 拟 输 入 是多 少 , 强 迫 速度 指令 为 零 ;ZEROSPD OFF:速度 指令 为模 拟 量 输 入 数 值 。15 指令脉冲禁止INH Type1 P位置控制 方 式 下 (参数 PN4=2 ,位置 指令脉冲 禁止输 入 端 子 。INH ON:指令脉冲输 入 禁止 ;INH OFF:指令脉冲输 入 有 效 。速度 选 择 2 SC2 Type1 S速度控制 方 式 下 参数 (PN4=1, 选 择 内 部 速度 时 (参数 PN40=0 速度 选 择 2输 入 端 子 , 在 速度 控制 方 式 下 , SC1和 SC2的 组

40、合 用 来 选 择 不 同 的内 部 速度。SC1 OFF, SC2 OFF:内 部 速度 1;SC1 ON , SC2 OFF:内 部 速度 2;SC1 OFF, SC2 ON :内 部 速度 3;SC1 ON , SC2 ON :内 部 速度 4。16 CCW 转矩限 制CCWTLtd Type1CCW (逆 时 针 方 向 转矩 限 制 输 入 端 子 。 CCWTLtd ON :CCW 外 部 转矩 限 制 在 参数 PN28范 围 内;CCWTLtd OFF:CCW 转矩 限 制 不 受 参数 PN28限 制。注 1:不 管 CCWTLtd 有 效 还 是无效 , CCW 转矩 还

41、受 参数 PN42限 制, 一 般 参数 PN42>参数 PN28。17 CW 转矩限 制CWTLtd Type1CW (顺 时 针 方 向 转矩 限 制 输 入 端 子 。CWTLtd ON:CW 转矩 限 制 在 参数 PN27范围 内; CWTLtd OFF :CW 转矩 限 制 不 受 参数 PN27限 制。 注 1:不 管 CWTLtd 有 效 还 是无效 , CW 转矩 还 受 参数 PN42限 制, 一 般 |参数 PN42|>|参数 PN27|。8伺服 准备好 输出 SRDY +Type2伺服 准备好输出端 子 。SRDY ON :控制 电 源 和 主 电 源 正

42、常 ,驱动器 没 有 报警,伺服 准备好输出 ON (输出 导 通 ; SRDY OFF:主 电 源 未 合 或 驱动器有报警,伺服 准备好输出 OFF (输出 截 止 。27 SRDY -Type225伺服报警 输出 ALM +Type2伺服报警 输出端 子 。ALM ON :伺服驱动器 无 报警,伺服报警 输出 ON (输出 导 通 ;ALM OFF:伺服驱动器有报警,伺服报警 输出 OFF (输出 截 止 。26 ALM -28 定位 完 成 输 出 ; (位置控 制 方 式 下 速度 到达 输 出 ; (速度控 制 方 式 下 COIN +Type2P 定位 完 成 输出端 子 。CO

43、IN ON :当 位置 偏差 计数器数 值 在设 定的定位 范围 时 ,定位 完 成 输出 ON (输出 导 通 , 否 则 输出 OFF (输出 截 止 。速度 到达 输出端 子 。COIN ON :当 速度 到达 或超 过 设 定的速度 时 ,速 度 到达 输出 ON (输出 导 通 , 否 则输出 OFF (输 出 截 止 。S29 COIN -P S30 机 械 制动器释放BRK +Type2当 电 机 具 有机 械 制动器 (失 电保持 器 时 ,可 以用 此 端 口控制制动器。BRK ON:制动器通 电 ,制动 无效 , 电 机可以 运31 BRK - 行;BRK OFF :制动器

44、 断电 , 制动有 效 , 电 机 被锁死 , 不 能 运 行。注 :BRK 功能 是 由 驱动器内 部 控制。32 指令脉冲 PLUS 输 入 PulseInv +Type3 P外 部指令脉冲输 入 端 子 。注 1:由 参数 PN52设 定 脉冲输 入 方 式 。 PN52=0, 指令脉冲+符 号 方 式 ; (缺 省状态 ; PN52=1, CCW/CW指令脉冲方 式 ; PN52=2, 2相 指令脉冲方 式 。33 PulseInv -34 指令脉冲 SIGN 输 入 SignInv +Type3 P35 SignInv -22 模 拟 速度 指令输 入 ASPEED +Type4 S

45、外 部 模 拟 速度 指令输 入 端 子 , 差 分 方 式 , 输 入 阻 抗 10k , 输 入 范围 -10V +10V 。21 ASPEED -23 模 拟地 AGND 模 拟 输 入 的 地 线 。20 模 拟 转矩 指令输 入 ATORQUE +Type4 T外 部 模 拟 转矩 指令输 入 端 子 , 差 分 方 式 , 输 入 阻 抗 10k , 输 入 范围 -10V +10V 。19 ATORQUE -24 模 拟地 AGND 模 拟 输 入 的 地 线 。1 编 码 器 A 相 信号 PhaseA +Type51. 编 码 器 ABZ 信号 差 分驱动 输出 (26LS31输 出 , 相 当 于 RS422 ;2. 非