利用载波相位双差观测值进行周跳探测与修复

1、利用载波相位双差观测值进行周跳探测与修复1 前言在静态GPSfi对定位解算过程中，其基本的解算方法之一就是利用载波相位双差观测值列出误差方程，从而通过最小二乘原理计算出坐标改正数，对测站坐标进行修正。而坐标解算的精度对周跳是敏感的，即使只有一个卫星存在一个周跳，也会对测点产生几厘米的误差，何况相对定位解算最少需要四个卫星，因此有效的探测与修复周跳是解算过程中必不可少的一步。目前已有的周跳检测方法主要有多项式拟合法、高次差法、伪距/载波组合法、电离层残差法等。这几种方法都可以对非差的载波相位观测值进行周跳探测和修复,但这些方法各有其局限性:多项式拟合法,高次差法只适合大周跳且不适合连续周跳伪距相

2、位组合法周跳的探测能力依赖于伪距观测量的精度,需要接收机能够输出P码伪距,对单频接收机不适用;电离层残差法需要L1、L2的载波相位观测值,对单频接收机也是不适用的,若L1、L2的载波相位观测值同时发生周跳,且周跳之比接近其频率之比,该方法也无法检测周跳。2 原理与方法将m个无周跳的双差观测值代入下式：(1)式中,n为多项式拟合阶数,是时间基准,是时间变化量,是时刻对应的拟合载波相位双差观测量。其中i=1,2,，m(m>n+。第一步：用最小二乘法求得式中多项式系数，并根据拟合后的残差计算中误差(2)第二步：用求得的多项式系数来外推下一个历元的双差载波相位值，并与通过实际观测计算出的双差相位

3、观测值进行比较当两者之差小于3时，则认为该双差观测值无周跳误差，去掉最早的一个观测值，加入实际观测计算出的双差相位观测值，然后回到1步继续进行多项式拟合外推下一历元。当外推值与通过实际观测而计算出的值之差>=3时，认为通过实际观测而计算出的双差载波相位值含有周跳误差。此时应采用外推值的整周数代替有周跳误差的计算值的整周数，但的不足一周小数部分保持不动。然后去掉最早的观测值，加入修正后的回到第一步继续求多项式系数并外推下一个历元的双差值。将上述过程持续到最后一个历元。需要说明的是：(1) 由于卫地距对时间的四阶导数/或五阶导数/一般已趋近于零，所以n的阶数一般去3或4阶即可。(2) 由于与

4、相差悬殊，运用多项式进行拟合，要对时间进行标准化，令为：(3)这样就把映射为，则(1)式就变为(4)由于存在误差，上式不可能完全满足，令(5)将误差方程表示成矩阵的形式：(6)3无周跳的双差观测值的确定为了通过(4)式进行多项式拟合，初始的m个载波相位双差观测值必须精确无周跳。而周跳对三差观测值的影响仅限在单个历元上，所以可以通过检验三差值来判断双差值的正确与否。将载波相位双差观测值用(4)式表示，则：时刻：时刻:两式相减，得(7)从首历元开始，将(7)式列成矩阵形式：(8)其误差方程的矩阵形式为(9)用最小二乘法求出，利用推出下一历元的三差值，如果推出值与实际值之差的绝对值小于0.2，则可认

5、为此三差没有周跳，并且对应的载波相位双差观测值即为干净无周跳，可以用来进行拟合推出后边双差值。如果大于0.2,则说明此组三差值含有周跳或者被推值含有周跳，则可以往后从新选一组三差值，按（8）式进行拟合，当此组三差值无误差时再往前推，拟合出前边有误差的三差值，求出误差并对双差观测值进行改正。算例表1测站T100的载波相位值表2测站T117的载波相位值表1与表2为徒卡SR5300接收机2005年12月某日的一组无误差观测数据（测站T100和T117所观测的G8G11号卫星前15个观测历元载波相位值，采样间隔10秒）。计算其双差及三差值如下表3：表3两测站的双差值与三差值人为的在双差值第三历元处加入

6、1周的周跳，在12历元处加入100周的周跳，如表4所示：表4两测站含有周跳的双差值与三差值将时间进行标准化，然后通过第二历元到第七历元的6个三差值按（9）用最小二乘法求出多项式系数，用求出的系数推第8历元的三差值为1.185，与实际值相差0.25，则认为该组三差观测值有周跳，不可用，另选4到9历元的六个三差值求多项式系数，拟合出第10历元的值为1.439，与计算出的值相差很小，则可认为该组三差值为干净的，然后反推2历元的值为1.479，与求差得出的值相差1.032可判断3历元的双差观测值有一周的周跳，则三差值应为1.511，往前推出2历元的三差值为1.521，与求差得出的值相差0.041，无周跳，将3历元和其后边的双差观测值都减去1后，前10历元的双差值是干净的，通过前10历元的双差值去拟合校正后面历元的双差值，拟合出的12历元双差观测值为1511.274，由此可看出100周和1周的周跳都可准确探出。此方法可得到干净无误差的双差观测值，为GPSf对定位提供可靠的数据。5结论通过理论分析和实测数据计算表明，利用