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文档简介

1、实验报告课程名称：自动控制原理指导老师：班级：姓名：学号：学期：2015_20_L6学年第一学期南京农业大学工学院教务处印姓名学号：班级：成绩：实验二、电机响应建模及仿真一.实验目的(1)根据实际数据建立电机开环系统的数学模型(等效成一阶惯性环节)(2)根据所建立的开环模型，设计相应的控制器，构建单位反馈形式的闭环控制系统，使闭环系统在目标转速为30r/s(转/秒)运转时没有静态误差，超调量小于12%调节时间小于(秒)。二.实验内容1 .首先将自己的300组实验数据的excel表导入MATLA的workspace中，并将其保存为.mat格式对的文件。2 .选定自己的实验数据那一栏，并点击碱n沁

2、.，可以得到下图1,然20后选择平缓的点，多选几个，找出其平均值。我的是20”。控制：新建一个.m的脚本文件，用循环语句来处理实验数据，求得多个符合要求的数据。并取其平均值。如下：由图可知，我的a的平均值是。204.新建一个.m的脚本文件，用一个tf模型来创建惯性环节10405”。如下图所示，在command窗口里输入下方程序，num=20;den=,1;mysys=tf(num,den)得至惯性环节。5 .simulink的仿真搭建。在开环系统中加入单位负反馈，和刚才我们通过函数得到的PI控制器参数，我们便可以进行如上模型的搭建。值得注意的是，因为我们的阶跃信号是9,而我们的目标值是30,因

3、此我们在最后要加上倍的增益才可以达到我们的要求结果。6 .第六步，确定是否满足题目要求。将simulink的传递函数在命令窗口中表示出来。函数如下：»num=;»den=1,0;»mys1=tf(num,den);»num=20;»den=,1;»mys2=tf(num,den);»mys3=series(mys1,mys2);»mys4=feedback(mys3,;StepResponse»step(mys4)运行后得到图Sy*忸nrmyUPeakamplitude>»333Overshoot(%):0Attime(sec>>0,7由图可知，超调量为0v12%满足要求。M0近境币；HT

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