机器人控制系统产品规格说明书

1、开放式、可重组机器人规格说明2010/10/25固高科技（深圳）有限公司“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书目录1 产品参数21.1 机器人电控柜21.1.1 机器人电控柜结构 21.1.2 机器人电控柜参数 31.1.3 机器人电控柜功能列表 31.2 机器人手持示教操作盘 51.2.1机器人手持操作盘结构 51.2.2机器人手持示教操作盘技术参数 61.2.3机器人手持操作示教盘功能说明 81.3 机器人软件 DEMO 平台 141.3.1 软件分层结构 141.3.2 机器人应用系统开发平台软件关键功能列表 141.3.3 界面设计规格 151.3.4 功能设计规格1

2、52 产品其他规格指标162.1 用户界面16软硬件环境161“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书2“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1产品参数1.1机器人电控柜1.1.1机器人电控柜结构#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书上通风口，风扇断路器及开关>急停、起动、停止及指示灯(CPAC控制器CPAC控制器端 子板交流伺服驱动器开关电源门及电气图纸存 放隔外部信号接口及HMI接口-接线端子照明灯管3“开放式结构、

3、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.1.2机器人电控柜参数表格i机器人电控柜参数序号项目名称项目参数1型号GRC10002供电电压AC220,50HZ3供电电流25A4主控制器GOOGOL OtoBox运动控制器5伺服单元安川伺服驱动6HMIGOOGOL HMI7I/O本地单元16入/16出通用数字量I/O、24个轴控专用I/O8I/O远程单元基于 GOOGOL Link I/O 模块9总线接口类型2USB，RS232，Ethernet，GOOGOL LINK10操作系统WinCE 5.011开发环境GOOGOL OtoStudio12搬运方式吊装搬运或叉车搬运13工作环境温度：04

4、5C湿度：2080%RH（无结露）避免接触易烯腐蚀性液体或气体，远离电气噪声源14冷却系统循环风冷15接地单独接地16IEC防护等级IP5017质量18外形尺寸1200mm*500mm*1000mm19材料金属钣金冷弯加工，配密封胶圈。1.1.3机器人电控柜功能列表表格2机器人电控柜功能列表序号功能说明1断路开关机器人系统总断路开关：ON :系统上电；（但机器人不上伺服）OFF:系统断电；2急停系统急停按钮，同手持操作盘上的急停按钮串联。 按下：机器人控制系统伺服断电；旋起：允许机器人伺服系统使能，但使能操作需要示教盘操 作。3电源指示系统上电指示，灯亮系统上电状态。4维修照明开门电柜内灯亮，

5、便于内部接线需要。5通风冷却根据电控柜电器件冷却要求，从电柜后边下部进风，从电控4，矽W “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书柜顶部出风。6同机器人本体通讯通过外接航插电缆实现同机器人之间的通讯。7同手持操作盘通讯通过Googol HMI电缆实现冋手持操作盘之间的通讯。8吊装电控柜顶部四角设置吊钩，便于电控柜吊装和搬运操作。5“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.2机器人手持示教操作盘1.2.1机器人手持操作盘结构6“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书挂柄模式转换旋钮HMI接

6、插件触摸屏及LCD组件手持盒下盖起动开关急停开关密封圈Hold开关手持盒上盖操作按键及覆膜7“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.2.2机器人手持示教操作盘技术参数匪OEDGEini5dl7 BK2013,213,213cii»MsaR0G-11.1OC.WIHFTLMKPwitona Coo4 1IC皿FITC«t 0% SC RN3B：1»rT40r141s a OK宇体颇色：黑営*白色宇停样式:Arial9“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书10“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书226.0x.i

7、lls| H| 片 I IIIIIIII-J «, cI艸 I *I戈 I wood寸CN6hO-I.-;-*82.0#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书表格3机器人手持示教操作盘技术参数序号项目技术参数1型号GRP10002显示尺寸6.5-inch TFT 彩色 LCD3显示分辨率640*480 像素4显示颜色32位真彩5是否触摸屏是6功能按键急停按钮（带灯）、示教启动（带灯）、暂停键（带灯）、 模式旋钮（示教/再现）49个操作按键（包括全数字键）73位使能开关手持三段使能开关8震动报警预留9电源DC2

8、4V10HMI 接口GOOGOLTECH HMI 25Pi n-F11防尘防水等级IP6512材料ABS工程塑料13外形尺寸392.8mm x 226mm x 82mm14操作环境操作温度：0 ° C40 ° C11“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书急停泄按下此键，伺服电源接通。在SERVO ON LED的指示灯闪烁状态下，安全插头ON,模式旋钮设定在“ TEACH上时，轻轻握住安全开关，伺 服电源接通，此时，若用力握紧，则伺服电源切断。选样按此键时，光标朝箭头方向移动。根据画面的不同，光标的大小、可移动的范围和区域有所不同。在显示程序内容的画面中，光

9、标在“ NOP行时，按光标 键的上，光标将跳到程序最后一行， 光标在“ END行时, 按光标键的下，光标将跳到程序第一行。选择“主菜单”、“下拉菜单”的键。Up dow nLeftrightF41.2.3机器人手持操作示教盘功能说明按下此键，伺服电源切断。切断伺服电源后，示教编程器的SERVO ON LED的指示灯熄灭。屏幕上显示急停信息。12“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书主菜单显示主菜单。在主菜单显示的状态下按下此键，主菜单关闭。转换+ 主菜单当一个窗口打开时，按此两键，窗口按以下顺序变换:窗口 -子菜单-主

10、菜单按下此键，光标在“菜单区”和“通用显示区”间移动。 当同时按转换键时：?转换+ 区域（双语功能是选具有双语功能时，可以进行语言转换。项）?光标键下+ 区域把光标移动到屏幕上显示的操作键上。?光标键上+ 区域当光标在操作键上时，把光标移动到通用显示区。财E按下此键，显示下页。转换+ 翻页和转换键同时按，显示上页。只有在屏幕的状态区域显示图标时，才可进行翻页。按下此键，显示与当前行相关联的内容。显示程序内容时，把光标移到命令上，按此键后，显示 岀与此命令相关的内容。例如：对于CALL命令，显示被调用的程序内容。对于作业命令，显示条件文件的内容。对于输入输岀命令，显示输入输岀状态。（功能预留）坐

11、标手动操作时，机器人的动作坐标系选择键。可在关节、直角、圆柱、工具和用户5种坐标系中选择此键每按一次，坐标系按以下顺序变化： 咲节"“直角/圆柱""工具"“用户“ 被选中的坐标系显示在状态区域。转换+ 坐标坐标系为“工具”或“用户”坐标时，按下此2键，可更改坐标序号。手动操作时，机器人运行速度的设定键。F2-高此时设定的速度在 前进和后退的动作中均有效。F3-低手动速度有4个等级（低、中、高和微动）。每按一次高，速度按以下顺序变化：“微动”“低”“中”“高”每按一次低，速度按以下顺序变化：“高”“中” “低”“微动”被设定的速度显示在状态区域。手动操作时

12、，按住轴操作键中的一键再按此键，此时，无机器人可快速移动，没有必要进行速度修改。按此键时的速度，预先已设定。（功能预留）插补方式再现运行时，机器人插补方式的指定键。 所选定的插补方式种类显示在输入缓冲区。每按一次此键，插补方式做如下变化：“ MOVJ“ MOVL'“ MOVC“ MOVS 转换+ 插补方式 按此2键，插补方式按以下顺序变化：“标准插补方式”“外部基准点插补方式” * “传送带插补方式”*在任何模式下，均可变更插补方式。* :这些方式是选项功能。15“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书16 I“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书机器

13、人切换轴操作时，机器人轴切换键。（功能预留）外部轴切换试运行totff前逬轴操作时，外部轴（基座轴或工装轴）切换键。无（功能预留）对机器人各轴进行操作的键。只有按住轴操作键，机器人才动作。可以按住两个或更多的键，操作多个轴。 机器人按照选定坐标系和手动速度运行，在进行轴操作 前，请务必确认设定的坐标系和手动速度是否正确。此键与联锁键同时按下时，机器人运行，可把示教的 程序点作为连续轨迹加以确认。在三种循环方式中（连续、单循环、单步），机器人按 照当前选定的循环方式运行。机器人以命令速度运行，但当命令速度超过示教模式最 高速度时，以示教模式最高速度运行。联锁+试运行同时按下此两键，机器人沿示教点

14、连续 运行。在连续运行中，松开 试运行键，机器人停止运 行。（功能预留）按住此键时，机器人按示教的程序点轨迹运行。只执行 移动命令。联锁+ 前进执行移动命令以外的其他命令。转换+ 前进连续执行移动命令。参考点田前进请参看“ 移动到参考点的说明（4-22页）”。 机器人按照设定的手动速度运行，在开始操作前，请务 必确认设定的手动速度是否正确。S-:qS+:wL-:aL+:sU-:zU+:xR-:uR+:iB-:jB+:kT-:nT+:m无17 I“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书命令览在程序编辑中，按此键后显示可输入的命令一览。按住此键时，机器人按示教的程序点轨迹逆向运行。

15、0只执行移动命令。机器人按照设定的手动速度运行，在开始操作前，请务 必确认设定的手动速度是否正确。18“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书按下此键，清除输入中的数据和错误#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书按下此键，删除已输入的命令。t此键指示灯点亮时，按下 回车键，删除完成。按下此键，插入新命令。h此键指示灯点亮时，按下 回车键，插入完成。按下此键，修改示教的位置数据、命令等。d此键指示灯点亮时，按下 回车键，修改完成。执行命令或数据的登录，机器人当前位置的登录，与编En ter辑操作等相关的

16、各项处理时的最后的确认键。在输入缓冲行中显示的命令或数据，按回车键后，会输入到显示屏的光标所在位置，完成输入、插入、修改等操作。与其他键同时使用，有各种不同功能。无可与转换键同时使用的键有：主菜单、坐标、插补方式、光标、数值键、翻页键关于转换键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的 说明。Ctrl与其他键同时使用，有各种不同功能。 可与联锁键同时使用的键有：试运行、前进、数值键（数值键的用户定义功能） 关于联锁键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的说明数值键 COD输入行前出现“ > "时，按数值键可输入键的左上角的数值和符号。“.”是小数点，“-”是减号或连字符。数值键也作为用

17、途键来使用，有关细节请参考各用途的 说明。0 1 2 3 4 56 7 8 9 .=启动START按下此按钮，机器人开始再现运行。 再现运行中，此指示灯亮。通过专用输入的启动信号使机器人开始再现运行时，此 指示灯也亮。由于发生报警、暂停信号或转换模式使机器人停止再现 运行时，该指示灯熄灭。无【暫停HOLD按下此键，机器人暂停运行。此键在任何模式下均可使用。此键指示灯只在按住此键时灯亮，放开时熄灭。机器人 未得到再次启动命令时，即使此灯熄灭，机器人仍处于 停止状态。暂停指示灯亮时，表示系统进入暂停状态，在以下情况 下，该灯也自动点亮。另外，该灯亮时机器人不能启动 及进行轴操作。?通过专用输入使暂

18、停信号 ON?远程模式时，通过外部设备发岀暂停请求。?各种作业引起的停止。（如弧焊时的焊接异常等）无REMO俱式旋钟PLAY1FEACH选择再现模式、示教模式或远程模式。PLAY: 再现模式可对示教完的程序进行再现运行。 在此模式中，外部设备发岀的启动信号无效。TEACH示教模式可用示教编程器进行轴操作和编辑。 在此模式中，外部设备发岀的启动信号无效。REMOTE远程模式可通过外部信号进行操作。在此模式中，START按钮无效。无按下此键，可显示多个画面。此功能是将来的功能，目 前无此功能。最多同时可显示4个画面。转换+ 多画面显示选择多画面显示形式的对话框。（功能功能预留）无快捷去式按下此键，

19、显示快捷选择对话框。此功能是将来的功能，目前无此功能。登录操作中经常打开的画面，在快捷选择对话框中，只 要一点登录的画面，可立即显示。无21“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书22“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书伺服准备按下此键，伺服电源有效接通。F5由于急停、超程等原因伺服电源被切断后，用此键有效地接通伺服电源。 按下此键后：?再现模式时，安全栏关闭的情况下，伺服电源被接通。?示教模式时，此键的指示灯闪烁，安全开关接通的情 况下，伺服电源被接通。?伺服电源接通期间，此键指示灯亮。按下此键，对应当前画面，出现帮助操作的菜单。无此功能是将来的功能，目前

20、无此功能。当光标在程序编辑画面时，按下此键，显示复制、剪切、粘贴、撤消、插入命令等程序编辑操作的菜单。在文件编辑画面时，按下此键，显示与操作对应的帮助 指导。?转换+辅助显示和转换键一起使用的键的功能表。 ?联锁+ 辅助显示和联锁键一起使用的键的功能表。 输入字符时，删除最后一个字符。bacspace确认在OtoStudio中，"Enter ”键是由程序调用实现系统默Y认功能的，因此无法被OtoStudio所捕获。为了实现确认功能，需要额外配备一个“确认键”。该件同删除、23“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书修改、插入键配合使用： 按下“删除键”，删除键的 认删

21、除动作，led灯熄灭; 按下“修改键"，修改键的 认修改动作，led灯熄灭; 按下“插入键”，插入键的 认插入动作，led灯熄灭;led点亮，按“确认键”确led点亮，按“确认键”确led点亮，按“确认键”确#“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书24“开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.3机器人软件 DEMO平台1.3.1软件分层结构HMI应用层GUI规划层*覲言杖忑13冠嗓馳款设.实时调度层(3ms)枉务调度层(20ms)示裁率吉卿Bi监控话帧卿帝机過心莎横空计當运頑抽补删I路Sfflk®ftfKiEW 长酬却谢讯卜迪烹/歩长关帀适斓补岀t!帼 MS停机科网JB通讯硼实时控制层(200/1 s)1.3.2机器人应用系统开发平台软件关键功能列表表格4 “机器人应用系统开发平台”软件关键功能模块序号机器人开发平台模块结构具体描述及应包含的内容1机器人运动控制模块机