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第五章 速度运动学 5.5 雅可比矩阵的力学意义 类似于速度的雅可比矩阵形式,我们也可以得到一个 力域中的雅可比矩阵形式,而且可以证明,在此,速度 雅可比矩阵是以转置的形式出现的 = J ( T 其中, 为n×1向量,表示n个关节上的平衡力/平衡力矩, 而 为作用在手爪上的直角坐标力/力矩形成的6×1向 量。因此, 实际上 J T ( 表示把手爪上的直角坐标力/ 力矩映射为等价的关节力/关节力矩。 2011/7/4 21 第五章 速度运动学 主要参考文献 陈哲，吉熙章编著，机器人技术基础，机械 工业出版社，1997.10 周远清，张再兴，智能机器人系统，清华大 学出版社，1989.8 2011/7/4 22 第五章 速度运动学 The End of Chapter 5 2011/7/4 23

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