工业机器人发展及其应用

1、工业机器人开展及其应用摘要 ：机器人学是进 40 年来才开展起来的一门交叉学科 * 它涉及到机械工程、电子学、控制理论' 传感器技术、计算机科学、仿真学、人工智能等学科领域。工业机器人本身是一种典型的机电一体化系统。我国的工业机器人从 80 年代“七五科技攻关开 始起步，在国家 的支持下，通过“七五 " 、“八五科技攻关，目前已根本掌握了机 器人撫作机的设计制造 技术、控制系统硬件和软件、运动学、和轨迹规划技术，生 产了局部机器人关键元器件，开 发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人 但总 的来看，我国的工业机器人技术及其工 程应用水平和国外比还有一定的距离，如： 可靠性低

2、于国外产品；机器人应工程起步较晚， 应用领域窄，生产线系统技术与国 外比有差距；因此迫切需要解决产业化前期的关縫技术， 对产品进行全面规划，搞 好系列化 ?通用化、模化设计，积极推进产业化进程。关键字 ：工业机器人；伺服电机；制造一 ? 工业机器人的诞生：日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工 业机器人 的诞生地是美国。机器人的启蒙思想其实很早就出现了， 1920 年捷克作家卡雷 尔?恰佩克发表了剧本 ?罗萨姆的万能机器人?，剧中表达了一个叫做罗萨姆的公司将机器 人作为替代人类劳动的工业品推 向市场的故事 ， 引起了世人的广泛关注。于是在 1959 年

3、美 国的一家汽车公司，工业机器人应运而 生。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一 台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人 一些简单重复的劳动，而且不需要报酬 和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人 制造工厂 ， 生产 unimate 工 业机器人。二、工业机器人的开展通常可规划分为三代：第一代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人，又称“示教再现工业机器人，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业 所需要 的各种知识如运动轨迹、作业条件 ? 作业顺序和作业时间等，通过直接或间接手 段，对工业机器 人进行“示教，工业机器人将这

4、些知识记忆下来后，即可根据“再现指令，在一定精度 X 围内 ，忠实的重复再现各种被示教的动作。 1962 年美国万能自动化公司 的第一台 Uniinate 工业机器人在美 国通用汽车公司投入使用，标志假设第一代工业机器人的 诞生。第二代工业机器人：通常是指具有某种智能如触觉 ?力觉 ?视觉等功能的“智能机 器人。即有传感器得到触觉 ' 力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成 相应的适当操作。1982 年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宜 布了新一代智能工业机器人 的问世第三代工业机器人：即所谓的“只治式工业机器人 "- 它不仅具有感知功能，

5、而且还有 一定的决 策及规划能力。第一代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生一 - 成长一-成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约 75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家 族的后起之秀，由 于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人、农业机器人、效劳机 器人、水下机器人、医疗机器 人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷 面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进 - 我国的工业机器人从 80 年代“七五 " 科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五、“八五科技攻关，目前已根本掌握了机器人的操作机的设

6、计制遥技术、控制系统硬件和 软件设计 技术、运动学和轨迹规划技术、生产了局部机器人的关縫元器件，开发出喷漆 ? 焊弧、点焊、装配 - 搬 运等机器人；其中有 130 多台配套喷漆机器人在二十与家企业的近 30 条自动喷漆生产线上获得规模 应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。 但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应 用水平和国外比还有一定的距离，如：可案 性低于国外产品；机器人应工程起步较晚，应用领域窄， 生产线系统技术与国外比有差距； 在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约 200 台，约占全球 已安装台数的万分之四。 以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都

7、是应用户的 要求一客户， 一次重新设计，品种规格多、批童小、零部件通用化程度低、供货周期长、本钱也不 低， 而且质量、可箕性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规 划， 搞好系列化 ? 通用化、模化设计，积极推进产业化进程。三、工业机器人控制的特点 工业机器人的控制技术与传统的自动机械控制相比，没有根本的不同之处。 然而，工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。其控 制结构要 比一般自动机械的控制复朵得多，与与班的伺服系统或过程控制系统相比，工业机 器人控制系统有如 下特点：(1) 传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统

8、更着重本体与操 作对象的 相互关系。 无论以多么高的精度控制手臂， 假设不能夹持并操作困绕体到达目的位置， 作为工业机器人来 说，那就失去了意义，这种相互关系是非常首要的。(2) 工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。根扌居给定的任务，经常要求解 运动学 正问题和逆问題 ，因此，往往要根据需要，选择不的基准坐标系，并作适当的坐标转 换。而且还因工业 机器人冬关节之间惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响使问趣 复杂化，所以使工业机器人控制问趣也变得复杂(3) 即使一个检点的工业机器人也至少有 35 个自由度。每个自由度一般包含一个伺服 机构，多 个独立的伺服系统必须有机地协调起来，

9、组成一个多变童的控制系统。所以，工业 机器人的控制 * 一 般是一个计算机控制系统，计算机软件担负着艰巨的任务。(4) 描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参 数也在变 化，个变量之间还存在耦合。因此，仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度、甚 至加速度闭环。系统 中还经常采用一些控制策略，比方使用重力补偿、前馈、解耦、基于传 感信息的控制和最优 PID 控制 等?(5) 工业机器人还有一种特有的控制模式一示教再现控制方式。 当要工业机器人完成某 些作业时， 可预先移开工业机器人的手臂，来示教该作业顺序、 位置以及其他信息， 在执行 时，依范工业机器人的 动作再

10、现功能，可重复进行该作业。总而言之，工业机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的 - 非线性的多 变量控制系统。 随着实际工作情况的不同，可以采用各种不同的控制方式，从简 单的编程自动化，微处 理机到小型计算机控制等。四、工业机器人在工业、生产中的应用工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险恶 劣环境下 的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接 ?涂装 ?塑料制品成形、机械加工 ' 金属制品业和简单装 配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运 或工艺操作。在日、美、西欧等 一些工业兴旺的国家中， 工业机器人得

11、到越来越广泛的应用。 在我国，工业机器人的最初应用是在汽车 和工程机械行业， 主要用于汽车及工程机械的喷涂 及焊接。目前，由于机器人技术及研发的落后，工业 机器人还主要应用在制造业，非制造业 使用的较少 4 居统计，近几年国內厂家所生产的哦工业机器人 有超过一半是提供应汽车行业。 可见 > 汽车工业的开展是近几年我国工业机器人增长的原动力之一。 例如焊接机器人就在在汽车制造业中发挥着不可替代的作用焊接机器人实在工业机器人基 础上开展起 来的先进焊接设备，是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，主要用于工 业自动化领域，其广 泛应用于汽车及零部件制违、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的

12、冲压? 焊装、涂装、总装四大生产工艺过程中都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊 ? 点焊 为主。目前，焊接工业机器人在一汽、上汽、卅中顺、金杯通用、护长安、幹长丰等整车制造 企业广泛 应用。扌居统计，每辆汽车身上 、大约有 3000? 4000 个电阻点焊焊点。电阻电焊技 术的应用实现了 汽车车身制造的量产化与自动化。多年来，我国汽车零部件生产一直是手工焊、专机焊接占据焊接生产的主要地位，劳动强度大，作业环境恶劣，焊接质量不易保证，而且生产的柔性也很差，无法适应现代汽车生产的需要 泌年来由于焊接机器人的大量应用，提高了零部件生产的自动化水平及生产效率，焊接质董也得到了保证。近年来，焊接机器人在幹

13、华克、幹华克，幹龙马神、黠新迪、#佛吉亚、轴汇众等零部件及配件生产企业也有着典型的应用。在汽车零部件的生产中广泛应用了点焊、凸焊、缝焊、对焊及电弧焊等焊接工艺。如：横梁总成托架电焊，传动轴平衡片 凸焊，汽车燃油箱缝焊，汽车轮圏连续闪光对焊，汽车转向臂、 消声器、净化器壳体的电弧 焊等。随着我国汽车工业的开展和对自动化水平要求的不斷提高，将为焊接机器人市场的快速増长提供了一个良好的时机。预计国内企业对焊接机器人的需求董将以30%以上的速度増 长。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人不斷向智能化方向开展， 完全实现生产系统中机 器人的群体协调和集成控制，从 而到达更高的可靠性和平安性。而采用焊接机器

14、人的汽车生产企业在高技术、高质董、低本钱条件下必 将获得高速开展，也将为汽车产业的开展带来新的生机。五、工业机器人在其他领域中的应用随着科技的开展，机器人功能和性能的不斷改善和提高，机器人的应用领域日益在扩大，其应用X国已不限于工业，还用于农业、林业'交通运输业、原子能工业'医疗、福利事业-海洋和深空探测等事业 中。例如在海洋开发方面。我国在争取公海海域优先开采权的过程中，由国家 863方案研制的6000米水 下无缆自治机器人系统先后两次出海，获得了海底链结核分布的珍贵资料，使我国成为世界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。深空探测领域方面。由于机器人的自身特点和功用，可以处

15、在人类无法到达或相当危险的环境中去工作，因此，它的重要性再次表达。例如，我国启动的嫦娥工程探月工程论证和 关健技术的攻关，中国首先登上月球的是机器人而不是人，它对月球进行考察、分析、取样。“机器人遥控操作系统"模拟了科学家在地面操作太空机器人的行动。“神舟七号的发射 成功，机 器人再次的应用在我国也愈加显得重要。中国几代人航夭梦想的实现，使科学家们的眼光越来越集中到深空探测领域。六、工业机器人的优点综上所述，工业机器人的应用给人类带来了许多好处> 女口：(1) 减少劳动力费用;提咼生产率；改良产品质里；増加制违过程的柔性；减少材料浪费；控制和加快库存的周转;降低生产本钱；消除危

16、险和恶劣的工作岗位。七?工业机器人的开展趁势机器人是先进制违技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机-人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多 种高新技术开展成 果的综合集成*因此它的开展与众多学科开展密切相关。当今工业机器 人的开展趋势主要有：(1) 工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可亢性、便于操作和维修)，而单机 价格不断下 降。(2) 机械结构向模块化可重构化开展。例如关节模块中的伺服电机、减速机？检测系统三 位一体化；有关节模块、连杆模決用重组方式构遥机器人。(3) 工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向开展，便于标准化，网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可龍性、易操作性和可维修性0(4) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传威器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的触合技术在产品化系