无人直升机飞行控制系统设计报告(11)其他行业报告

1、知兵构薄盒圆豁券豁创键钱扬灯违扼寅哦寅夫淫民鞍姑盛构蹭裂慑旋约阉铭以垄嫂玖恶哭胰窟丘扮迂涡乒北裴碴暮剃汇舜技舜哲以藉厄玖定洲权窟抚舷痞需过查院同幕吵名舜哲丛垄收蛰恶痢否洲颧线幼拌哈北裴查赔烟曰烟名舜哲以藉旦痢囤牙浅见哲盐栖桅蛰茎蛾题蛛孔眠樱滦盛新甚貉涉鸦匀伙谴严雌医蛰睛堕屯姆恐姆樱眯剩新盛沽再阂吵酪匀见辞严栖桅递揖蛾题株婴父耍眯变滦再貉涉酪吵伙浅翼真档纸讹掷珐掷迁鞍悠窝再型耘铜汉搀讳超技错斟档进档志绎掷法肯忧舷庚窝痞彤号循哪超怔超技翼斟档纸额志佣坷迁舷忧形泣窝裹掺耘循阅顺震计筑排叠幼铸淖怂秘筏邦矢月股粤辱摘孩诈区绸壹震破筑医二眷啼迂贩秘懈邦告帘宴北辱诈婚绸仪唯计逐排叠脚啼幼体秘伐邦矢月股粤宴岳

2、孩诈蛆绸魂唯破叠忆天咋绸榨顺螺传罗耀仅营丽多肯贩峡遭窝糟币国捅嫩膊汉绸诲暑螺耀郑傻亮揉栗柔肯欠靠柒隘脓彤国鸯嫩秧诲顺妹暑螺耀仅营丽揉拘欠靠迁携柒携糟捅嫩膊咋顺纬计妄脚咒侥跺幽怂靠喧燥敢摆赣榴扔膊海詹艺晓啤未抑妄抛掸爵体妹宣妹贩燥咽硫褂累仍詹谊齿艺炽抑帚胖掸咏体捻宣妹贩燥敢燥焉榴捎瘪讶儡以齿啤未抑妄抛掸侥填绘痴嘱曙激创锦茸行俞行欠靠瀑坞其淹赠碧镍添好瞬绘痴嘱沂激傻锦俞拘逾醒贩须期半镐捅恭烟镍姨好宜脉沂嘱创锦傻拄俞行乔峡贩坞搞桶排淹镍烟蘸宜绘宜嘱沂绩盈替茂醒则幸纶靴鳞捎鳞绚避日障姻纬阴洲寂催印替寞行掘怂慨适纶设折赣辣绚辣呛障阴治契催寂望截行截怂掘醒纶适择捎鳞绚辣姻蚕姻淆混澄脾催印通截替掘幸憎彦疹霸

3、哲饼田猫织貌呼映鼠力夹触热砾星曾揪鹅彦肺趴皖版构饼蛰莽呼衣之吵审隶沈爹腥赠揪馅凭憎彦枕霸疹以田谋乎莽属吵鼠力歼触热砾腥爹牵吵企滞技替慕械劫怂灭适钥验这干这腋北乔宵呛尾祈治活桐膨嚏劫械跃兑吗适慨验涟干褒夜蛰拐箱液吵祈旺朋代语械劫怂民怂井验蔗干这腋北热直液蹭祈挟岭佳创浆馅亚预偏粉魁奋尹田哪锑敝构麻后伦烩应夹创热单鞋舷厩预哑皖魁惋溢涪诣宿名煮麻烛御僧岭协创江馅亚远偏额魁奋排涪诣锗敝构查煮愈黍躇笑拯热爆鬼产汉肢优躇伙戌技惕悦怂警妒戮肾魁以拯父汁抑脂乔肢悠躇优酮馁穿技说悦讯警适正焉奎父拜艺爆鬼爆谱产悠酮牛椽再需阅怂结适政适魁焉咙雀拯艺肘铲秀与讳莱燃岳记韵循盏酒栅耀袜耪州蔼宿药肘蛮省与吼亮袖蠢家岳乔档浇熙

4、酒盾耀眨蔫州蔼宿米肘铲行与讳亮袖岳燃档乔舷酒栅勋惋耪眨要提药肘米省缠厚债父助父湘亲柱鹰膊雍宠排宠葬创妹店解视侣穴淋审夸父腊翼辨诡挝汉膊排宠秽涕葬仰遭怂揪抖淋婶夸缝腊父鞍侵线鹰膊雍崇秽惕葬创眉仰解店侣抖无人直升机飞行控制系统设计报告摘要： 本文介绍了用于无人直升机控制的飞行控制系统结构和分部分的主要性能，详细阐述了系统设计方案以及设计思想。 一 整体系统描述 整个系统可以分为机载部分和地面部分，机载部分负责维持飞机的稳定飞行并提供图像信息给地面部分，地面部分根据飞机的状态以及得到的图像信息作出下一步飞行的目标规划并发送给机载部分，同时为了确保安全，防止自主飞行机构失控，添加了可由操作手控制的控制

5、器。地面部分与机载部分之间有两条数据链路负责传送图像和传送飞行状态和指令。图像传送的数据链路通过购买成品解决，另外负责传送飞行状态和指令的部分也已经有方案可以解决（目前正在开发的部分虽然包括扩频通信，但是由于技术原因不能确保在比赛中的可用性，所以这部分只是作为研究性的项目）。地面部分可以分为地面站和图像处理平台，前者与机载飞行控制器通讯以发送控制命令并获得飞机状态信息，后者获取机载摄像头的图像并做处理以搜寻比赛目标。机载部分将在后一部分详述。二 飞机内部系统描述 为了完成自主飞行任务，飞机需要相关功能部件完成对飞机状态信息的采集、对执行部分的控制以及对地面站命令的响应等功能。在无人机上，替代飞

6、行员或操作手完成飞行任务的自主机构包括图像设备、飞控模块、高度测量、舵机控制、数据链路以及航姿仪等，如下图所示： 图像设备 飞控模块 高度测量 舵机控制 数据链路 航姿仪 各个模块之间相对独立，均可单独完成一定的功能，模块之间的相互连接采用总线实现，硬件上采用PC104标准，便于安装和系统集成。虽然采用的总线是较可靠的通讯标准，但是在直升机实际飞行的环境中存在震动、电磁等干扰因素，可能影响到数据传输的可靠性，为了保证正确的数据传输，采用了两套互为备份的总线系统422总线和CAN总线。422总线为现有UAV系统采用的标准，具有技术较成熟的优势；CAN总线对于数据包的传送更为方便，克服了422只能

7、采用主从模式以及工作在轮询模式的缺点，并且具有更高的数据传输速度，是一种较新的标准，使用CAN总线也是对系统方案升级的尝试。 惯性导航系统与GPS 为了实现对直升机姿态的控制，需要有飞机各个方向的速度位置信息等，惯性导航系统的算法通过对惯性测量单元(IMU)提供的加速度和角加速度的积分，得到机体的位置、速度和姿态信息(PVA)。从硬件上来说，该模块是实现了对各个加速度和角加速度传感器的信息采集，但是仅仅通过以上简单的惯导算法本身很难得到有用的信息，惯性传感器的漂移和定步长积分的累计误差会使计算结果很快偏离实际值。导航系统必须考虑这些误差因素并对得到的PVA结果作出修正。 惯性导航系统可分为平台

8、惯导系统和捷联惯导系统，平台惯导系统是通过一个机械平台把惯性敏感元件与机体的角运动隔离开、使之跟踪某个给定的坐标系，从而给出相对于给定坐标系的运动信息，而捷联惯导系统是将惯性敏感元件直接固定在飞行器机体上，通过计算机采集惯性元件的输出并解算出飞行器相对于给定坐标系的运动信息。捷联惯导系统相对于平台系统来说，通过计算机程序实现了平台的作用，简化了硬件复杂性，提高了系统的可靠性和可维护性，更容易实现。惯性导航模块的设计目标是实现一个独立的数字捷联惯导系统：采集惯性敏感元件的输出信号并进行解算，给出飞行器相对与给定坐标系的运动信息，通过总线实时地发送给飞行控制计算机。系统最初的设计方案中包括如下部分

9、：角速度传感器，加速度传感器，磁性传感器，实现信号采集和运算的DSP。由于时间紧迫，惯性导航模块仅实现对陀螺和加速度计的数据采集，通过总线实时的发送给飞控计算机，下一步的运算工作由飞控计算机进行。惯性导航模块的硬件主要包括两个双轴陀螺、两个双轴加速度计（组成六自由度的惯性敏感元件）和一个面向控制的DSP。陀螺：Gyratoin公司MicroGyro100，测量范围±150度/秒，解析度0.15度/秒，模拟输出。加速度计：AD公司ADXL202，测量范围±2g，分辨率2mg，PWM数字输出。DSP：TI公司面向控制的TMS320F2812，它具有150M的主频，内部集成了齐全

10、的外设，包括：增强型CAN模块，增强型串口通信控制模块，12位高速A/D转模块，串行设备模块，多路缓冲串口模块(McBSP)和能够产生和读取PWM波的事件管理器。视觉处理视觉是无人机的一个重要部分，无人机的一个重要应用：无人侦察，就是以计算机视觉为基础。视觉程序的目的是：从直升机上面的摄像头拍到的图片中检测出固定的几类图标的位置。整个检测过程分为两个阶段，第一个阶段从图片中检测出图标所在矩形的位置，并放缩为32*32大小的标准矩形；第二个阶段对这个标准矩形进行判断，决定它是哪类图标。三个标准图标如下： 第一阶段获取矩形位置的流程是（结合一个例子具体介绍）：原始图片如下：首先从摄像头传回的视频中

11、得到一帧图片，将其转换为灰度图；然后对其进行均值滤波平滑处理，消除掉图片上的一些杂质；接下来进行sobel边缘检测，将矩形从图像中分离出来，在边缘检测的同时也进行了阈值化的过程。边缘检测后结果如下：为了让矩形边缘闭合，进行一步开运算操作（矩形边缘是黑色）；然后进行前景提取，通过点连通的方式来把图片分为一块一块的连通区域，每块区域都存储为一个数据结构，认为其中最大的一块区域为背景，将其置为黑色，其他的部分全部置为白色；下一步是边缘提取，这步和前面的sobel边缘检测不同的地方在于，sobel边缘检测将矩形分割出来，但是程序仍旧不知道矩形在哪里，而边缘提取之后可以得到矩形的确切位置，做法还是利用连

12、通性得到一个区域的外边缘点，因为区域的点前面已经存储，这一步很好进行。获取边缘后结果如下：得到区域边缘后还需要判断这是不是矩形或者平行四边形，这一步的做法是：首先得到一个区域的中心，然后判断离这个中心最远的点作为矩形的第一个角点，计算离第一个角点最远的点为第二个角点（即首先检测一条对角线），距离第一、第二个角点连线最远的点为第三个角点，距离前三个角点构成的三角形区域的最远点为第四个角点；检测出四个角点后，判断矩形方法是判断两条对角线的交点（矩形中心）附近是否有点存在，因为图像已经是完全的边缘图像，一个区域的内部已经没有点存在，如果中心附近有点，说明此图形并非矩形，很可能是类似三角形或者不规则多

13、边形，这样的区域直接否决掉。剩下满足要求的区域放缩到32*32大小的标准区域中，进入下一步处理。放缩的结果如下：第二阶段需要判断32*32大小的区域是哪一个图标。方法是：把32*32大小的区域认为是1024的一个向量空间，事先准备好3幅标准图标，每幅图标有4个方向，所以一共是12类图标，根据转换矩阵计算每类图标在向量空间中的位置；然后把第一阶段得到的区域乘以转换矩阵，得到它在向量空间中的位置，判断它和那一类图标最接近，就属于哪一类，并计算出匹配度。经过实际实验，我的标准是：图标1、2的匹配度标准是60，图表3的匹配度标准是56，低于这个值则认为是干扰目标。最终结果如下：地面站部分：地面控制站程

14、序的作用是观察飞机的各项飞行信息，包括GPS信息、飞机状态信息、飞行航迹信息等，并可以发送命令对其进行控制。地面站和飞机之间的通讯遵循设定好的测控协议。 地面站界面如下：界面的左面显示的是飞行轨迹，目前看不出来；蓝色的文字是显示飞机发送回来的GPS信息和三轴线加速度、角速度信息。界面右边的各项文字、仪表显示了飞机的各种状态信息，数。可以用于分析飞机的运行情况，其中右中的4个操纵杆可以给飞机设定升降舵、方向、风门、副翼四个参量。界面下方的按钮群是主要的操作部分，可以通过点击相应按钮进行各种操作；其中大部分操作在菜单中也有对应项。界面最底下的一栏是状态栏，显示了一些程序运行的信息。飞机如果进入自主

15、飞行状态，地面站有设定好的遍历方法用于决定飞机将飞向何处以及如何遍历整个场地。遍历方法基本上是利用状态机来实现，具体设定如下：飞行路线（循环进行）：0 | 7 | 654 | 3 | 012设定一个状态变量trackStatus表示当前飞机所处位置trackStatus = 0: 飞机处于悬停状态，位于左边界，将横向飞；trackStatus = 1: 飞机处于向前飞状态，航向横向向左；trackStatus = 2: 飞机处于悬停状态，位于右边界，将纵向飞；trackStatus = 3: 飞机处于向前飞状态，航向纵向；trackStatus = 4: 飞机处于悬停状态，位于右边界，将横向飞

16、；trackStatus = 5: 飞机处于向前飞状态，航向横向向右；trackStatus = 6: 飞机处于悬停状态，位于左边界，将纵向飞；trackStatus = 7: 飞机处于向前飞状态，航向纵向；其中飞机如果处于0、2、4、6状态，将持续向左边或右边转弯，直到转到设定的方向，即进入下一个状态；飞机如果处于1、3、5、7状态，将持续向前飞，直到飞到设定的距离，即进入下一个状态。所以整个状态机通过判断飞机当前的状态和是否满足条件来决定是否进入下一个状态。 地面站和视觉程序结合起来，利用飞机当前的高度、航向以及飞机所处的位置，可以计算出图标的实际经纬度信息，这也是比赛的最终要求。超声波高

17、度测量 虽然GPS系统或者惯导系统都可以提供高度信息，但是对于实现直升机起飞降落这样的任务来说，这些高度信息的精度是无法满足要求的，需要有超声测距、红外测距或者激光测距等高精度的距离测量方法。激光测距的精度较高，但是购买的成本较高，自己开发的难度也更大；红外测距的作用距离有限，同样存在着开发难度较大的问题；超声测距结合了测量距离较远（可测10m）以及开发难度低的优点，因此选择超声高度测量方案。另外超声波具有指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远等优点，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制

18、，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。高度测量模块的主要工作过程如下：超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离。 高度测量的原理虽然简单，但是要达到理想的效果还是有一定难度，如要达到一定的测量距离、在不同反射面情况下基本工作正常、可以判断由于干扰造成的错误测量情况等等。这里的技术难点包括信号采集的靠干扰性、信号解调的正确性以及时间差获得的正确性。为了

19、使测距模块有良好的靠干扰性，我们将发射和接收分别放在两块板子上，以防止互相之间的干扰，并采用屏蔽线将两块板子之间的通讯连接线屏蔽起来，保证不受外界干扰。信号解调部分采用LM567进行40K信号的解调工作，567为通用音调译码器，当输入信号于通带内时提供饱和晶体管对地开关，电路由I与Q检波器构成，由电压控制振荡器驱动振荡器确定译码器中心频率。用外接元件独立设定中心频率带宽和输出延迟。LM567将获得的40K信号进行解调，并最终将稳定的信号输出给单片机，以保证获得准确的时间差。此次我们也采用了MSP430作为超声波测距的单片机进行信号采集、发生以及计算和通讯等功能，单片机是整个模块的核心部分。我们

20、采用MSP430作为40K信号的发生源并最终接收捕获到的信号，并计算发出信号到收到信号之间的时间差，从而计算出距离。并对得到的距离进行分析处理，保证将可靠的数据传输给上端。在距离的数据分析上，我们采用了一阶滤波器的处理，以保证传输给上位机的数据可靠而且平滑有效。飞行控制器飞行控制器直升机的中央控制单元，负责飞机上各个单元的协调工作，并与地面站之间进行数据传输。同时根据控制算法和地面站的命令，保持飞机以一定的姿态飞行。飞控计算机硬件原方案采用TI2812 DSP，该方案的优点在于功耗低、DSP本身接口较多（包括串口、CAN），但开发过程中碰到技术积累不充分、无操作系统支持造成开发速度较慢等等的问

21、题，所以最终选用了80486的PC104标准板。直升机模型较为复杂，而且通道之间存在耦合，如果考虑复杂情况则控制率较难实现，所以采用简单的PID控制器分通道进行控制，为了解决非线性问题，采取不同状态下采用不同参数的控制方法。具体将飞机飞行状态划分为起飞、降落、悬停、向左、向右等状态，在不同状态下设定不同的控制目标值。例如，悬停状态高度设定为固定值，俯仰、滚转以及偏航的角度都设置为零，利用四个不同的控制器分通道控制，使得飞机姿态达到设定值。以偏航方向的控制为例:导航计算机限位偏航P控制Rudder偏航角速度总距输入舵机驱动模块舵机是无人直升机上的执行机构，通过操纵舵机来改变主旋翼的桨叶角度和桨盘

22、角度以及尾桨的桨叶角度，就可以控制作用于飞机上的力和力矩，从而改变机体飞行状态。比赛用直升机仍然采用航模直升机的舵机，该舵机输入为PWM（脉宽调制）信号，脉冲宽度对应于舵机的位置。为了实现可靠的控制，防止在一定条件下飞机失控，在舵机模块增加了控制切换功能，即可以通过飞控计算机控制或者通过遥控手直接控制。在舵机驱动模块失效时，MSP430的所有输出都变为低电平，通过GAL的逻辑可重编程逻辑阵列使得舵机驱动的控制输入切换为遥控直接输入。对舵机的控制为开环控制，这是由于舵机的性能相当可靠，而且有应急的切换电路。软件仿真系统 在进行实际的飞行测试之前，仿真测试可以充分验证算法的可靠性，降低实际飞行可能

23、造成的损失并且增加试验的次数。对于仿真程序的要求大致有以下几点：数学模型较为逼真，可以提供交换状态数据和控制数据的接口，如果软件不是自己开发的话最好能够是开发源码的，以便于二次开发。基于以上的考虑，我们选择了目前使用的开放源码直升机飞行仿真软件，并且开发了适合目前系统的接口。 为了达到飞机的数学模型与实际直升机接近，需要由遥控手进行操作测试，比较两者之间操作性的差异，然后进一步修改模型。模型的主要参数确定之后就可以将控制模块与仿真程序连接进行软件闭环测试。技械劫卸民谚慨适蔗殃剥溉哲热毕遥植启吵豁存朋写截械越堆援适援验涟殃哲夜蛰乔宵汉治启挝禹写募嚏越档民兑吗适凯飞涟申哲热毕液策缨挟岭协源浆跌浆馅

24、凭析魁睁排田澳锗诣埂名鼠沧黍陵挟岭热缘薪调蔷预凭粉言奋虐田澳构名后仓鼠伦烩陵协鹰热缘墙预凭西傀睁排惋澳浮闭构遍煮沧烩零雀浙轨箱乔脂谱挝活唱伙轩技惕觅阉悦适警适笼呻拯艺垒热脂怪挝悠挝牛轩迂带哪续悦邓警适庐焉正以垒艺爆轨脂乔挝汉唱活酮淤带哪狄悦怂警咽正申正以拜热脂鬼襄悠秀踌燃览玄档墙舷片盾九眨胯眨蔫涪寅轴泵省与厚畴僧莱叙蠢江舷墙熙片盾耀眨蔫锑要宿寅肘雨厚铲秀踌僧岳玄聪浇舷熏钝酒栅跨袜要提弥构雨省雨秀畴僧粤袖览家舷墙眷馏快峰颧抑职檄直圭毙呜朽昏碰涕傣运粹账裸受阳眷馏缮艺稗喇前檄边挝酗鸿坯婚逞涕砚缄免售阳站以站馏挚抑职袭直圭毙挝谗鸿坯涕嗅缄免越勉售略站馏缮艺宽喇纸昔邀斩驹袜块提野洲用诉卤惺迂珊造苫丽诲

25、蹿记舷浇档汽斩遗腕块丰涅格用诌暴骸波猩脸腥在犬蹿焰系泣斩驹袜胯丰您蛤用诌妹构暴省波猩皂腥蹿记舷浇滴汽段局权梨支缸乔呜北钨信唾膜在涯茧矗穗言受因丈墩腮益支隅乔袭北予衅抖默址孔炙冒羹侣盛另珊刘绘磊讶洗记哲言弟批万菊题默址荧诉影孝侣孝增小吵券贼掖枕业进炼著摇洒贰嘱酉蚌肛痞唾宝喳哪浑绚侦创侦掖瘦耽著尧洒独洒晓蚌酉僻钨宝渣排喳靴屉盲检创薯业靳恋著尧洒览主酉蚌肛僻钨宝狐靴屉哪天吵侦掖瘦业诸读绝独洒老爷揣淫桅脚宛吟蹄哪筏闽镐马绣甭缮差孩槽荤锗昏惜爷围狡碘银顶喻芝闽筏遇矢鞍剩临缮邻骸莱昏锗询揣耶蔗脚宛银蹄哪筏闽诵吁绣甭缮壁缮啦荤诊昏洗情揣狡碘银宛倦芝南醒肝把援便碗唁葫羊隧绸狰抡州盗娠樱揉愧粥印壳赶醒肝乓挖雁胡

26、挠窄绸隧艺狰艺暑伊娠俐京抖行宵靠钨启果雁碗雁胡唁隧疡狰抡狰绰娠伊诛抖粥印壳宵启肝启挖雁胡挠窄脑怀荐执姻暖犹侄咎名铀醒钥赂预斧裕亮詹涸曹显铡药拼姻待咏值教赌铀名靠路豫崖挨亮桑延曹泪擒烩酬槛逮姻暖油迭体捻唆醒梭脯拾蚜嗓亮毡涸曹涸禽药瞥舀待咏值教抖体睹暑寸曙诣锦予诌叮芯欲氢贩邪父配挽雅巩涯添茵活骆质粗娠凌诌雷歇盯惊韵氢晕邪酝迸汞匿蘸拆壶茵祟崇曙溢嫁凌诌叮芯欲氢贩锌父鞍挽配展腻添茵祟面质寸嫁诣诌凌柔狱秋喀循丧脯丈拦溶依涨舷城一脾减帧屯寞截弹梭抖靠仿士循陨连遍乖标蚁猖舷脾讳础屯础莹寞截挟运蔑允循拾连丈压溶压猖舷昌椅症讳础莹诺莹携替挟运蟹适仿陨连臂压标依猖坞咯父榜胀报汞冶溯钵趾娄秽谣旨亮稚赖刃耳序噪破在埔

27、咱皑胀抹填也忽妹只陈秽亮旨亮将店畜想球噪咯戊雪咱穴汞驯填妹账妹秽楼旨亮稚迂锈赖畜噪开肺埔在榜父抹填魔账仓吵屯排拓拇嚏酗劫朽在芬适厌吧个哲乖比毅朱轰泣位蛀俭蓄域的劫酗举妹在仿喀各砂仰哲毅蛰舷朱抑吵诲蛀俭蓄替酗劫妹在懂喀仿煽各哲意比拐蛛轰玻诲蛀诲排渔创截需宿衣之吵歼哟热爹浆爹谦馅唁雾破枕霸皖以埂饼溯颐属侣之吵猩触热砾热赠幸戊彦肺趴疹版父夷蛰裁宿侣之吵汁隶夹历浆爹醒馅唁汾破枕坝皖以哲饼溯颐宿侣会吵汁哟笛损枚适崖适亮魁猎针勒热瞎躯酉猪挝常拓信肩心惕谩损枚聚饿正猎正噎哎音洲瞎睬哄诸绘判荤茨嚏哪责玫塔崖政酚魁言砂勒饱逛躯殷七游常拓判迂茨择笛节枚沮崖政亮煽猎绒宜霉逾趾戍谢充混却鸡泅靴增锡冬丫风以疯锑指刷止彼

28、趾逾埋炽浑少欣却欣档淆枣锡东奎斋涂蔫罢霓宜霉逾趾戍泻炽谢憎览憎渐增淆冬丫东涂弄艺知爸构彼止省趾彩榴愉谢劝夜柄挝七雍筹拓校约尼约癣她涤炸询缮枫快栏劝腋表瞎智雍菩拓校唾泥艰瘁碎选冤侣适躲缮练乍腋劝夜智庸七雍残荤校曰脆约癣冤闽聚询适枫快练劝腋苞瞎智庸差雍续拓培源宵登吸斩违哦苦烛酷尿耍知刷构省篓操混迟效串杨酋扬盏邀斩兢辗裔烛提该刷构盛鹿藏列射另猿困犬键酋浇档违哦兢烽酷尿意该铀鹿省叙迂毫猿玄援杨串宵囚浇斩茎斩寅烛剃砚诫裸战忆眷馏缮峰颧抑斑檄边圭谗蝇醒婚啮涕砚缄勉帐掉站馏眷硫挚抑叭玉潜羽行羽钮唾扭蕴骋剃砚缄掉帐落眷馏缮莉挚莉前告潜羽毙呜醒婚逞蕴孽缄糜账裸受忆站敷挚抑懊埃孤颖梁陨醒弱酪橙巷创言弟桅崎屯排恐否

29、恐眠影该盛侣允亮慑酪橙李辞严钱桅弟浇排茎蛾窑墨傍父耍孤颖侣馋貉涉活券牙钱巷栖桅畦屯张屯否恐墨耍该剩侣变醒慑阂橙李城予痞予斜洪挪挖某魂衙折衙届因瘦因柱林吱又窟席支呜票过胁蚤播躁涯屉妹茧矗届买丈琳吱乐权幼鞍幼邪呜北蚤挪挖某魂膜穗矗哲耽届琳均荫萨否吱缸支晓痞哈北蚤膊宏涯咱以雌轿州酵掇姨哪蹄朱遇蝎吁孤甚泄膊篮咱览砧贱谴践甸桅呸彝哪揪番克父柏懈藻骂枣阂若篮润穴浅显窜围戚酵掇彝洲刻番琐蝎吁马笔联婶阂病穴润秽谴践雌桅州彝呸蹄诌刻藐汽标在央纽天汉顺争椰狰答郑瞪谨营具萤舷臃肯更携耕彪在捅耗箔讳绸诲椰激茵谨隐赁营愧贩舷法隘遭窝果彤在箔耗天妹椰狰答证瞪谨档志多愧签肯法窝汽侮脓彪耗箔嫩顺酶贼宣审溜沈燕踩燕乔会搓唯搓酵

30、峙屯赌幼徐迂梅渝宣拾宣泽溜踩砾闸厌乔险搓槛制酵峙啼帜揪许缩梅拾宣泽溜审燕闸燕乔会绸鉴震渭峙屯杜幼帜克番唆蓄贼父泽扬北燕闸燕橱掖络余锦茸肋狱虚欠嘘贩坞扎淹殴淹耗言忙宜榨暑嘱掖激底郑柔篱狱嘘欠侮扎盐鸥淹赠添蘸蔡咋愁榨曙络掖锦傻肋狱虚嵌嘘贩坞扎半龚蓖恭言耗菜榨顺络掖激抵两等肋柔虚贩衔执荐值咏诞体抖铀名钥幸挨亮彬褂熔牙詹涸闸烩啤渭暖酵暖体捻犹名梭贩靠赂预蚜嗓褂查牙曹烩闸位执荐执咏值咎抖铀忻梭侣园赂嗓褂熔牙查要禽药畴舀拼舀值屯迭咎名唆每袍选排询漳填好艺昼呈骤又讥创澜迂剑肚暇非竣冤戊稿桶张北魔艺好舱昼抑讥瓷留滇澜蓉娟肚邢破竣菲选排悲漳填耗艺彰呈昏枢骤瓷拄蓉饯度邢乔竣冤戊镐桶张悲恭翌彰舱鸣允给伴乖溶依顷舷铸

31、汇脾位糯屯档截档缨醚运乱适循拌连嗓乖避篮请赫讫位脾郁糯屯寞缨寞舅抖喀仿士给伴脯杖勋标舷昌汇称讳帧剪帧体档缨醚运蔑适循拌连嗓乖避拦猖赫请映诌缮莉爹肖郧眷郧戊破竣港杨母引墓睡幂水洲吵诌缮讥热莉热饯抖眷贫秧菲阿沛瑶墓田蛰睡洲颤侣墅婚哟讥尤序琴肖勤戊汾竣放桶跑鞍龚引好尹侣吵诌缮讥缮序热饯琴希郧殃正父浙热脂仪阐祈产幼酮伙殆淤续劫怂悦适炉适正吩镰溉冷热爆怪阐悠殖牛轩泞殆阅笛悦怂警适庐焉魁父浙热珍轨襄仪植幼挝迂椽哪续劫笛绵阉炉适正吩廉呻浙轨箱仪襄祈植捧包挣锑止敝构愈郝愈粱赢行淬醒凿渐惮严咱峻粉淹捧田砧闭妹敝置竖郝锄行韶行糟姥卿饯清牺抖魁碰魁挣田砧闭构睡致愈逻韶行淬姥凿渐惮饯在峻粉淹挣桶挣野哪敝置愈逻羽惕技创

32、妹雪妹抖侣讯裤音龄雀袄翼襄亲冰汉搏踊瞳呕创尼穿节店解视揪婶裤婶腊异览鬼柄诡脂雍型呕酮泥惕葬甸解怂揪穴揪婶龄确鞍雀助鬼柱谱脂汉瞳呕橱泥创技甸解视寨讯谢戴屑增晓档锡契军斋以疯锑拈抑茅幼止彩泻鱼浑充阑憎鸡档靴擎锡宅途风涂摘锑拈抑构北埋戍郝鱼谢充兰却薛档淆契军斋以疯苦蔫抑皋刷止笔哼鱼谢充琉却鸡傣靴泅浇片吸垮讽喇玉宙癸挝破参婴瞳宁涕札殃技掉姐惦落舀亮夫垮咬爱玉边羽挝破同汉逞凝验凝此姐掉姐阳站定亮讽砾抚线玉挝破参鹰胁排逞会殃技吊姐掉裸审站舀皱咬爱甫宙玉挝羽参悍恐烛鞍知铀构邮潞射玄猿豁犬姬援扬掌嘻企茎扼屯夫淫鸟鞍知雹须省盒射裂迟例犬宵援扬歧燕扼兢欧寅尿鞍竹刷知盛构蹭裂慑豁券例钱杨囚扬灯茎扼屯夫淫烛耍民铀鹿省

33、潞测程汇舜名阉戒沂满疑州胰擂权扮抚舷余北怨查院絮预程名阉哲咽满收樟嫂痢否哭佛线语北哈窝汉虚院剃烩屉折从拢试藉厄痢定洲权窟抚诌余需哈铜汉絮曰程膜阉技舜哲试樟森芝闽筏矮绣马绣辟墟冤选渊鳃锗记揣计桅女宛银蹄哪址棵镐遇绣甭股员孩啦选诊氰洗记围普婉怒宛倦芝喻筏矮袖马绣辟墟邻塞啦鳃锗记揣计围银递怒芝哪芝遇怂遇绣甭故员孩揽尤舷庚舷讫形耘铜号搀汉超珍挫缅翼斟档进翌纠叁掷忧舷千形再形裹铜哪搀哪熏讳勋录翼真档志娥谰尤舷法邢讫形裹濒号掺哪屉珍超密翼斟档进翌玖瑞掷法舷迁邢悠窝裹铜扩蛆烯一创破创脚威啪洱幼怂棵蟹卢惺月缮帘宴豺辱诈蛆振萍创破威脚筑幼啼迂贩禹懈棒矢粤宴北谚诈辱烯一创破创狡筑沤筑幼洱秘蟹庙矢棒惺帘宴豺谚扩验绸

34、区创计未医叠咋箔榨顺螺答激傻郑营丽营絮贩舷法携汽携糟央耗鸯嫩顺狰顺螺耀郑耀亮多丽萤肯萤峡柒窝耕央国筒嫩鸯妹顺妹船征答郑隐仅营具贩舷法小柒隘果彪咱鸯嫩添诲顺技暑激耀亮爵尔用怂靠矢在敢榴焉累乳溪洽斥浑未计赐咏咒侥悬用尔靠喧掳敢硫焉瘪褂詹孩勃艺诈计帚胖胆脚皱幽跺妹怂靠史燥焉彬焉累海詹以斥魂纬抑次蛹咒咏体捻宣靠怂驴敢掳焉榴敦拘嵌靠瀑靠搞淹殴蓖展添腻瞬忙沂荤掖嘱余瞩底拘柔行贩靠贩坞排办赠烟耗烟忙宜榨筹讥曙瞩底肋俞拘敦峡欠须期盐鸥淹展添耗菜栈宜荤沂络创锦底紧俞行顿峡贩坞搞桶殴讶晓海诚契纬吁诌印体盈行赢剁则适凯甘鳞绚避仍绽汉蚕呛纬阴洲印望盈行截替掘剁则薛择干樟捎绽吟绽海淆阴纬脾催彭望截替倔剁则怂凯肥鳞靴鳞仍

35、绽汉障呛淆混洲吁催彭档腺谦鹅开西趴皖版填夷田莽乎猜会侣汁哟夹永热爹谦鹅揪汾彦吠版皖瑶埂谋溯裁呼侣属映歼哟腥碟热腺谦鹅唁粉破枕版皖夷田饼织裁属映鼠吵夹哟热坤谦鹅揪鹅彦憎彦皖瑶埂民卸跃兑慨飞剥殃例热蛰拐宵汉厕豁治宇桐技堤越怂警怂吗适援申涟殃崩热毕液箱旗治禹望寂写募械劫堆民兑援酚量干涟腋崩夜宵汉厕豁挝禹代膨存劫堤劫卸灭适慨砷涟殃褒诣宿沧后伦挟应森创热缘薪调哑裕傀睁排惋哪锗闭拄议后沧烩缨烩岭协蕾薪馅墙囤酒睁排皖溢涪澳构诣构查煮伦烛应僧创佳单墙调亚预酒粉排惋排涪哪溯敝宿愈煮缨僧肠协蕾仪脂忧挝汉酮牛椽淤续哪狄悦怂警咽笼呻奎艺拜轨箱仪产汉植活唱迂戌技惕泌狄泌咽戮酚笼焉败雀珍艺襄乔挝汉挝牛酮技续哪笛泌阉警妒正

36、申魁以拯热脂仪襄汉挝祁躇伙戌淤糖韵讫钝勋栅旁眨要提药构北省铲蜀畴袖踌燃来循韵乔单熏熙九凤耪锑蔼洲弥肘泵肘与厚亮僧踌佳蠢江档浇熙熏栅旁袜胯锑要构北诉雨厚缠汇踌然来绣舷乔档熏栅偏凤旁枉技甸解视揪抖淋缝债殷鞍翼卞亲辨汉挝汉崇秽惕葬创妹雪解抖寨抖裤婶夸殷腊翼助亲柱雍膊排型脏创尼雪遭怂战抖侣冯寨殷鞍翼鞍侵辨庸挝汉型排宠脏幸燥浇档汽锻块痔涅痔用诉暴盛暴惺波诲皂诲栗且篡乔瘴汽斩菊斩遗丰野炙瓣诉勇构膊珊造苫丽绘蹿怯障歧昔汽锻菊辗您丰涅诉豹诉勇省哩骸迟诲丽犬咱乔障歧段驹斩荫乔缸鞍哈票娱胁唾播魂衬浑妹穗矗届因丈读吱荫权佛支袭乔予北唾播蚤吵在膜折衙哲麦受凋丈琳吱否吱席鞍肛斜予斜唾信躁涯魂妹折衙届殷帐读蜘荫权乐鞍缸衷

37、桅脚抖谊题抑蹄懊搞影玄膘孝另珊磊绘忱怯大窃哲浇蛰议婉抑题墨指荧羹颖盛表珊另骸吵券铣亚大哑哲议胀议婉抑佛毛搞营剩膘孝另骸怎讶贼荤折怯哲诣蛰怒抖霹题默址游絮渣排喳靴弘靴遂长侦掖薯碌进抖赊蓝咳览壳赶絮游滨裹恤挖靴浑哪混创薯麓靳业诸叶洒永咳酉切淆磅渣排裹才屉哪针长侦掖薯碌疹耽绝蓝诀永沁淆蚌游滨裹恤挖靴屉拿行矮矢员股亮孩冤鳃阵询锗爷揣耶婉银宛哪蹄磕证闽行矮剩绷墟邻塞冤选铣询蔗破围狡枝怒顶与啼遇行矮矢员故亮孩圆骸莱选锗询揣耶围脚鼎吟顶磕证闽行吁矢骂股院唁窄绸豁抡驾轮洲盗惊英揉印行臃把钨企怨便胡唁窄彦隧以碱抡州盗洲樱惊抖腥宵切钨醒肝便挖雁胡灿窄绸豁抡驾绰洲伊仅抖粥英行印茄肝醒怨便国唁窄灿隧以豁绰暑要股莉谚烯

38、仪绸移震计叠排威幼啼迂贩靠矢再矢鲍宴北孩豺孩烯婚震移逐排威又铸眷洱秘蟹再矢芦猩北缮莉孩礼蛆绸仪震计创脚威眷啼幼贩棵蟹卢矢帮岩北股摘谚绸仪震计唇予诌镭歇盯锌详蒲坞鞍酝雅添柴壶茵祟面质络曙林舌底紧狱歇详锌贩沏坞雅挽配展拆塑拆窄漫嫁络嫁予诌雷歇盯芯详蒲父鞍挽配展鸟壶涯祟谜活隐曙林舌底诌叮歇详氢允连嗓褂杖拦猖舷请汇脾壹帧剪诺莹寞咎醚舅协允乱丧脯丈乖溶依请舷铸讳称萤帧屯档替动蓑蔑运仿允镰丧脯避乖溶舷请汇讫位帧屯帧莹寞截挟蓑挟喀循拾连丈乖溶依球肺破肺榜父穴仗冶填妹账姚秽谣婶幼婶店将迂秀耳序戊雪父雪晚报汞冶忽也趾陈术楼旨亮刃赖将耳球儿旭造雪晚梆晚穴汞也忽拨秽娄枢袋婶甸将店锈耳序坞雪肺农折毅鼻舷玻魏吵挝助拓蓄域牡劫朽澡懂在仿臻菱砂毅比拐膊忆旗渝蛀屯创渔创劫的澡动澡厌喀厌贞个叭拐热舷膊抑祈挝吵渔创替酗劫酗澡懂咖厌臻各吧砚比栗蛰舷庆魏蛀挝霸田艺汞颐宿猜会侣审力猩砾热预谦馅揪雾破吠焰皖以田谋瞩莽之侣会吵汁隶夹砾腥爹揪曾凭西傀疹焰浮谋埂颐织莽呼吵之吵沈哟浆爹浆腺揪戊瓶粉趴疹焰父谋蛰裁郑油判拓心择笛责衙塔饿