三、智能车电机编程

1、三、智能车电机控制编程赵航涛 2016-4无锡科技职业学院物联网与软件技术学院1、项目任务v通过控制板上的拨码开关控制电机的旋转速度。 1、2、3号拨码开关控制电机的转速v任务分析 拨码开关的编程GPIO端口设置为输入读取拨码的状态 在H桥驱动上通过PWM控制电机的旋转速度无锡科技职业学院物联网与软件技术学院1、项目任务(运行效果)无锡科技职业学院物联网与软件技术学院2、项目使用的相关引脚PWM相关引脚相关引脚PTC1PTC2无锡科技职业学院物联网与软件技术学院2、项目使用的相关引脚无锡科技职业学院物联网与软件技术学院2、项目使用的相关引脚开关开关1,PTC10开关开关2,PTC8开关开关3,

2、PTA5无锡科技职业学院物联网与软件技术学院时钟初始化函数时钟初始化函数PWM初始化函数初始化函数获取拨码开关值获取拨码开关值电机控制电机控制LCD显示显示LED闪烁闪烁Time_1=0调试标志调试标志=1主函主函数数PIT中断中断函数函数Systime1+Systime150000Systime1=0Systime1%10=0调试标志调试标志=1清中断标记清中断标记Time_110YYNN3、程序总体结构设计无锡科技职业学院物联网与软件技术学院4.1、电机速度控制算法设计大于大于1200TPM0_C0V=1200TPM0_C1V=0小于小于-12000和和1200之间之间0和和-1200之间

3、之间TPM0_C0V=0TPM0_C1V=1200TPM0_C0V=PWMTPM0_C1V=0TPM0_C0V=0TPM0_C1V=-1*PWM-1200 0 1200反转区域反转区域 正转区域正转区域PWM输入值输入值无锡科技职业学院物联网与软件技术学院4.1、电机速度控制算法设计void PWM_output (int PWM_V) if (PWM_V =1200) TPM0_C0V=1200; /PTC1 TPM0_C1V=0; /PTC2 else if (PWM_V = -1200) TPM0_C0V=0; /PTC1 TPM0_C1V=1200; /PTC2 -1200 0 120

4、0反转区域反转区域 正转区域正转区域PWM输入值输入值无锡科技职业学院物联网与软件技术学院else if (PWM_V = -1200) PWM_V = (-1)*(PWM_V); TPM0_C0V=0; /PTC1 TPM0_C1V= (unsigned char)(PWM_V); /PTC2 else if (PWM_V =0 & PWM_V =10) /*下面是要添加的代码下面是要添加的代码*/Speed_Set=KEY_get();/取得拨码开关的设置档位取得拨码开关的设置档位 Walk_Speed=Walk_Speed_SetSpeed_Set;pwm_output=Walk

5、_Speed; PWM_output (pwm_output); /电机驱动电机驱动 无锡科技职业学院物联网与软件技术学院/*下面是要添加的代码下面是要添加的代码*/ LCD_CLS();LCD_P6x8Str(2,2,Walk_Speed:); LCD_P6x8Str(2,4,PWM_OUT:); LCD_P6x8Num(60,2,Walk_Speed);LCD_P6x8Num(60,4,pwm_output);4.4、电机控制测试主程序E无锡科技职业学院物联网与软件技术学院 if(GPIO_GetBit(PORT_B, 18)=LVL_L) GPIO_SetBit(PORT_B, 18, LVL_H)