第二章机械系统部件的选择与设计

1、1第第 二二 章章 机械系统部件选择与设计第一节 机械系统部件的设计要求第二节 机械传动部件的选择与设计第三节 导向支承部件的选择与设计第四节 旋转支承部件的类型与 选择 第五节 轴系部件的选择与设计第六节 机电一体化系统的机座或机架2 与一般的机械系统相比，机电一体化系统与一般的机械系统相比，机电一体化系统的机械系统除要求具有的机械系统除要求具有较高的定位精度较高的定位精度之外，之外，还应具有还应具有良好的动态响应特性良好的动态响应特性，就是说，就是说响应要响应要快、稳定性要好快、稳定性要好。一个典型的机电一体化系统，。一个典型的机电一体化系统，通常由控制部件、接口电路、功率放大电路、通常由

2、控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件、导向支承部件，以执行元件、机械传动部件、导向支承部件，以及检测传感部件等部分组成。及检测传感部件等部分组成。 第一节第一节 机械系统部件的设计要求3 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，在设计中，常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。为达到上述要求，主要从以下几方面采取措施：主要从以下几方面采取措施： 1) 1) 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件；采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件； 2) 2) 缩短传动链，提高传动与支承刚度；缩短传动链，提高传动与支承刚度； 3) 3) 选用最佳传动比，以达

3、到提高系统分辨率、减少等效选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效 到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加 速能力；速能力； 4) 4) 缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承 变形的措施；变形的措施； 5) 5) 改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、 降低噪声。降低噪声。 观看视频微型蜂鸟定位器观看视频微型蜂鸟定位器50“-550”4 机电一体化机械系统的三大结构机电一体化机械系统的三大结构 传动机构：考虑与伺服系统相关的精

4、度、稳定传动机构：考虑与伺服系统相关的精度、稳定性、快速响应等伺服特性性、快速响应等伺服特性 导向与支撑机构：考虑低速爬行现象导向与支撑机构：考虑低速爬行现象 执行机构：考虑灵敏度、精确度、重复性、可执行机构：考虑灵敏度、精确度、重复性、可靠性靠性5第二节第二节 机械传动部件的选择与设计 一、机械传动部件一、机械传动部件 及其功能要求及其功能要求 常用的机械传动部件有螺旋传动、齿轮传动、同步常用的机械传动部件有螺旋传动、齿轮传动、同步带传动、高速带传动、各种非线性传动部件等。其主要带传动、高速带传动、各种非线性传动部件等。其主要功能是传递转矩和转速。因此，它实质上是一种转矩、功能是传递转矩和转

5、速。因此，它实质上是一种转矩、转速变换器，其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速变换器，其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。转速方面得到最佳匹配。6 机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。因此，度、稳定性和快速响应性有重大影响。因此，应设计和选择传动间隙小、精度高、体积小、应设计和选择传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动

6、部件。重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动部件。7传动机构及其功能（：为有此功能）8 随着机电一体化技术的发展，要求传动机构不断适应新的技术随着机电一体化技术的发展，要求传动机构不断适应新的技术要求。要求。 具体讲有三个方面：具体讲有三个方面： 1) 1) 精密化精密化对某种特定的机电一体化系统（或产品）来对某种特定的机电一体化系统（或产品）来说，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求。虽然不是越精说，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求。虽然不是越精密越好，但由于要适应产品的高定位精度等性能的要求，对机械密越好，但由于要适应产品的高定位精度等性能的要求，对机械传动机构的精密度要求也越来越高。

7、传动机构的精密度要求也越来越高。 2) 2) 高速化高速化产品工作效率的高低，直接与机械传动部件产品工作效率的高低，直接与机械传动部件的运动速度相关。因此，机械传动机构应能适应高速运动的要求。的运动速度相关。因此，机械传动机构应能适应高速运动的要求。 3) 3) 小型化、轻量化小型化、轻量化随着机电一体化系统随着机电一体化系统( (或产品或产品) )精密精密化、高速化的发展，必然要求其传动机构的小型、轻量化，以提化、高速化的发展，必然要求其传动机构的小型、轻量化，以提高运动灵敏度高运动灵敏度( (快速响应性快速响应性) )、减小冲击、降低能耗。为与微电子、减小冲击、降低能耗。为与微电子部件的微

8、型化相适应，也要尽可能做到使机械传动部件短小轻薄部件的微型化相适应，也要尽可能做到使机械传动部件短小轻薄化。化。 9二、 丝杠螺母机构基本传动形式将旋转运动变换为直线运动，或相反10二、 丝杠螺母机构基本传动形式将旋转运动变换为直线运动，或相反螺母固定，丝杆转动并移动，刚性较差，只适用于小行程丝杆转动，螺母移动，螺母导向装置，结构紧凑、刚性好、应用较多螺母转动，丝杆移动，结构复杂、轴向空间大，应用较少丝杆固定，螺母转动并移动，结构简单、但是使用不便，应用较少11差动传动原理1212(),hhhhn PPP P 基本导程适用于各种微动机构12丝杆传动的类型滑动丝杆副滑动丝杆副滚动丝杆副：滚动丝杆

9、副： 优点优点轴向刚度高（通过预紧可消除丝杆与螺轴向刚度高（通过预紧可消除丝杆与螺 母之间的轴向间隙）、运动平稳、精度高、不易母之间的轴向间隙）、运动平稳、精度高、不易 磨损、使用寿命长磨损、使用寿命长 缺点缺点不能自锁，需要采用制动措施不能自锁，需要采用制动措施13 1. 滚珠丝杠副的组成及特点141516 2. 滚珠丝杠副的典型的结构类型 主要按螺纹滚道截面形状、滚珠的循环方式、消除主要按螺纹滚道截面形状、滚珠的循环方式、消除轴向间隙的调整与预紧方式三种形式进行分类。轴向间隙的调整与预紧方式三种形式进行分类。1）按螺纹滚道截面形状分类：）按螺纹滚道截面形状分类： 分单圆弧型和双圆弧型两类。

10、分单圆弧型和双圆弧型两类。bba) 单圆弧型滚道bb) 双圆弧型滚道b17单圆弧滚道和双圆弧滚道的结构特点单圆弧滚道和双圆弧滚道的结构特点 单圆弧滚道单圆弧滚道：结构简单，可以利用砂轮成型，：结构简单，可以利用砂轮成型，容易得到较高精度。接触角随轴向载荷大小的变化容易得到较高精度。接触角随轴向载荷大小的变化而变化。接触角增大则传动效率及承载能力也随之而变化。接触角增大则传动效率及承载能力也随之增大。增大。Rrb。 双圆弧滚道双圆弧滚道：接触角在工作过程中基本保持不：接触角在工作过程中基本保持不变，两圆弧相交处有一小空隙，可以使滚道底部与变，两圆弧相交处有一小空隙，可以使滚道底部与滚珠不接触，并

11、能储存一定的润滑油以减少摩擦磨滚珠不接触，并能储存一定的润滑油以减少摩擦磨损。加工其型面的砂轮修整、加工、检验均较困难，损。加工其型面的砂轮修整、加工、检验均较困难，故加工成本较高故加工成本较高18滚珠的循环方式有：滚珠的循环方式有： 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环两种。滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环两种。滚珠用反向器19 如上图所示，在螺母如上图所示，在螺母2 2的侧面孔内装有接通的侧面孔内装有接通相邻滚道的反向器相邻滚道的反向器4 4，利用反向器引导滚珠，利用反向器引导滚珠3 3越过越过丝杠丝杠1 1的螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个循环回的螺纹顶部进入相邻滚道，形成

12、一个循环回路。一般在同一螺母上装有路。一般在同一螺母上装有2-42-4个滚珠用反向器，个滚珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。内循环方式的优点是滚并沿螺母圆周均匀分布。内循环方式的优点是滚珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径向尺寸也较小。其不足是反向器加工困难、装配向尺寸也较小。其不足是反向器加工困难、装配调整也不方便。调整也不方便。20内循环滚珠螺母内循环滚珠螺母21 浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副 浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副（如浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副（如下图所示）的结构特点是反向器下图所示）的结构特点是反向器l l上的安装孔上的安装

13、孔有有0.01-0.015mm0.01-0.015mm的配合间隙，反向器弧面上加的配合间隙，反向器弧面上加工有圆弧槽，槽内安装拱形片簧工有圆弧槽，槽内安装拱形片簧4 4，外有弹簧，外有弹簧套套2 2，借助拱形片簧的弹力，始终给反向器一，借助拱形片簧的弹力，始终给反向器一个径向推力，使位于回珠圆弧槽内的滚珠与丝个径向推力，使位于回珠圆弧槽内的滚珠与丝杠杠3 3表面保持一定的压力，从而使槽内滚珠代表面保持一定的压力，从而使槽内滚珠代替了定位键而对反向器起到自定位作用。这种替了定位键而对反向器起到自定位作用。这种反向器的优点是：在高频浮动中达到回珠圆弧反向器的优点是：在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口

14、的自动对接，通道流畅、摩擦特性较槽进出口的自动对接，通道流畅、摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。进给系统。22 浮动式反向器的内循环1-反向器；2-弹簧套；3-丝杆；4-碟簧片23 外循环外循环-外循环方式中的滚珠在循环返向时，外循环方式中的滚珠在循环返向时，离开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外作循环运动。离开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外作循环运动。从结构上看，外循环有以下三种形式：从结构上看，外循环有以下三种形式：1）螺旋槽式：24插管式外循环插管式外循环 端盖式外循环端盖式外循环 1432425外循环滚珠螺母外循环滚珠螺母2

15、6 3. 滚珠丝杠副的主要尺寸参数公称直径d0，基本导程Ph，行程丝杆外径d1、底径d2滚珠直径DW螺母底径D2、螺母内径D3丝杆全长127 公称直径（公称直径（d d00）: :它指滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态时包络滚珠球心的圆柱直径。它是滚珠丝杠副的特征（或名义）尺寸。 基本导程基本导程( (P Ph)()(或螺距或螺距t t) )：它指丝杠相对于螺母旋转6.28弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 行程：行程：它指丝杠相对于螺母旋转任意弧度时，螺母上基准点的轴向位移。284. 4. 滚珠丝杠副的精度等级及标注方法滚珠丝杠副的精度等级及标注方法(P29)(P29) 1) 1)精度等级：精度等

16、级：根据GB/T17587.3-1998（与ISO 3408-3：1992同）标准，将滚珠丝杠副的精度分成为1、2、3、4、5、7、10共七个等级，最高级为1级，最低级为10级。按实际使用要求，在每一精度等级内指定了导程精度的验收检验项目，未指定的检验项目其导程误差不得低于下一级精度的规定值。 2)2)标注方法：标注方法：GB/T17587.1-1998规定滚珠丝杠的标识符号应按下图给定顺序排列的内容标注。29 新标准标识符号305 滚珠丝杠副轴向间隙的调整与预紧 无论是滑动丝杠还是滚动丝杠传动，由于在结构上均无论是滑动丝杠还是滚动丝杠传动，由于在结构上均存在一定的轴向间隙，以及磨损间隙的存在

17、，为了保证存在一定的轴向间隙，以及磨损间隙的存在，为了保证运动传递的连续性和可靠性，消除轴向间隙并实施一定运动传递的连续性和可靠性，消除轴向间隙并实施一定预紧，有利于提高丝杠的传递精度和一定的承载能力。预紧，有利于提高丝杠的传递精度和一定的承载能力。消除和减小丝杠轴向间隙的主要方法：消除和减小丝杠轴向间隙的主要方法： 主要分为主要分为双螺母螺纹预紧调整、双螺母垫片式预紧调双螺母螺纹预紧调整、双螺母垫片式预紧调整、双螺母齿差式预紧调整、弹簧式自动预紧调整、单整、双螺母齿差式预紧调整、弹簧式自动预紧调整、单螺母变导程预紧调整螺母变导程预紧调整四种方式。四种方式。31(1)(1)双螺母螺纹预紧调整双

18、螺母螺纹预紧调整如下图所示，其中，螺母3的外端有凸缘，而螺母4的外端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过两个圆螺母固定。调整时旋转圆螺母2消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母1锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力(如图b所示)，从而消除轴向间隙。其特点是结构简单、刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地进行调整。1-锁紧螺母；2-调整螺母；3、4-滚珠螺母32 (2) (2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式 如下图所示丝杠4的两端的两个螺母分别制有圆柱齿轮的螺母3，两者齿数相差一个齿，通过两端的两个内齿轮2与上述圆柱齿轮相啮合，并用螺钉和定位销固定在套筒1上。调整时先取下两

19、端的内齿轮2，当两个滚珠螺母相对于套筒同一方向转动同一个齿后固定，则一个滚珠螺母相对于另一个滚珠螺母产生相对角位移，使两个滚珠螺母产生相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。其特点是可实现定量调整，即可进行精密微调(如0.002mm)，使用中调整较方便。1-套筒；2-内齿轮；3-螺母；4-丝杠 33222-=rad99 1009900这 相 当 于 两 个 滚 珠 螺 母 沿 轴 向 相 对 移 动 了mtmmt1 . 0299002。这种方法的优点是能精确地调节预紧力， 而且由于两螺母外端的齿轮分别用内齿圈固定在同一个外壳上，所以工作也比较可靠。 34 (3) (3) 双螺母垫片调整预紧式

20、双螺母垫片调整预紧式 如下图所示，调整垫片l的厚度，可使两螺母2产生相对位移，以达到消除间隙、产生预紧拉力之目的。其特点是结构简单、刚度高、预紧可靠，但使用中调整不方便。 双螺母垫片预紧式 1-垫片； 2-螺母35 （4 4）弹簧式自动调整预紧式）弹簧式自动调整预紧式 如下图所示，双螺母中一个活动另一个固定，用弹簧使其间始终具有产生轴向位移的推动力，从而获得预紧力。其特点是能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间隙，但其结构复杂、轴向刚度低，适用于轻载场合。 弹簧自动调整预紧式 36 （5 5）单螺母变位导程自预紧式）单螺母变位导程自预紧式 下图为单螺母变位导程自预紧方式。它是在滚珠螺母体内的

21、两列循环滚珠链之间，使内螺纹滚道在轴向制作一个Ph 的导程突变量，从而使二列滚珠产生轴向错位而实现预紧，预紧力的大小取决于Ph 和单列滚珠的径向间隙。其特点是结构简单紧凑，但使用中不能调整，且制造困难。37 为了提高滚珠丝杠传动副的支承刚度，从而提高传动精度，滚珠丝杠副支承方式具有下面四种方式。丝杆安装刚度最高，预拉力随温度变化而变化，两端轴承预紧力不均。提高了丝杆安装刚度，预拉力越大，轴承寿命降低。特点：两端止推轴承可使滚珠丝杆产生预拉伸力，特点：一端固定，另一端自由，丝杠刚度较差，承载能力低。常用于轻载、低速、垂直安装的丝杠传动。d) 双推-自由式支承另一端简支可适当的提高丝杆安装刚度，丝

22、杆无热变形应力。b) 双推-简支式支承特点：滚珠丝杆一端固定并产生一定预拉伸力，特点：两端止推轴承可使滚珠丝杆产生较大的预拉伸力，c) 双推-双推式支承a) 单推-单推式支承38 1) 1) 单推单推- -单推式单推式 如下图所示，推力轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。其特点是轴向刚度较高，预拉伸安装时，预紧力较大，但轴承寿命比双推-双推式低。39 2) 2) 双推双推- -双推式双推式 如下图所示，两端分别安装推力轴承与深沟球轴承的组合，并施加预紧力，其轴向刚度最高。该方式适合于高刚度、高转速、高精度的精密丝杠传动系统。但随温度的升高会使丝杠的预紧力增大，易造成两端支承的预紧力不对称。

23、40 3) 3) 双推双推- -简支式简支式 如下图所示，一端安装推力轴承和深沟球轴承的组合，另一端仅安装深沟球轴承，其轴向刚度较低，使用时应注意减少丝杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、传动精度较高的长丝杠传动系统。414) 4) 双推双推- -自由式自由式 如下图所示，一端安装推力轴承与深沟球轴承的组合，另一端悬空呈自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装的丝杠传动系统。42轴承的组合安装支承示例1) 简易单推-单推式支承43 2) 双推-简支支承方式 44 3) 双推-自由式支承45 制动装置制动装置 因滚珠丝杠传动效率高，无自锁作

24、用，故在垂直安装状态，必须设置防止因驱动力中断而发生逆传动的自锁、制动或重力平衡装置。常用的制动装置有体积小、重量轻、易于安装的超越离合器。选购滚珠丝杠副时可同时选购相应的超越离合器(如下图所示)。 超越离合器 1-外圈 ； 2-星轮 ； 3-滚柱：4-活销 ； 5-弹簧46 滚珠丝杠副可用防尘密封圈或防护套密封来防止灰尘及杂质进入滚珠丝杠副，使用润滑剂来提高其耐磨性及传动效率，从而维持其传动精度，延长其使用寿命。密封圈有接触式和非接触式两种，将其装在滚珠螺母的两端即可。非接触式密封圈通常由聚氯乙烯等塑料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，故又称迷宫式密封圈。接触式密封圈用具有弹性的耐

25、油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但其防尘效果好。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。润滑脂一般在装配时放进滚珠螺母滚道内定期润滑，而使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。 滚珠丝杠副的密封与润滑(P36)47 防护套的形式防护套的形式 有折叠式密封套、伸缩套管和伸缩挡板。 下图为防护套示例。 48 滚珠丝杠副的选择方法滚珠丝杠副的选择方法 根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式。例如，当允许有间隙存在时(如垂直运动)，可选用具有单圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副；当必须有预紧或在使用过程中因磨损而需要定期调整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结

26、构；当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调整间隙及预紧力时，可采用结构简单的双螺母垫片调整预紧式结构。49滚珠丝杠副结构尺寸的选择滚珠丝杠副结构尺寸的选择 选用滚珠丝杠副时通常主要选择丝杠的公称直径d0和基本导程 。公称直径d0应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。螺纹长度l1在允许的情况下要尽量短，一般取l1/d0小于30为宜；基本导程Ph(或螺距t)应按承载能力、传动精度及传动速度选取，导程大承载能力也大，导程小传动精度较高。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝杠副。50 在选用滚珠丝杠副时，必须知道实际的工作条件：最大的工作载荷Fmax(或平均工作载荷Fcp)(N)作用下的使用寿命

27、T(h)、丝杠的工作长度(或螺母的有效行程) (mm)、丝杠的转速n(或平均转速ncp)(rmin)、滚道的硬度HRC及丝杠的工况，然后按下列步骤进行选择。滚珠丝杠副的选择滚珠丝杠副的选择步骤步骤51承载能力选择52压杆稳定性核算式53刚度的验算刚度的验算 滚珠丝杠在轴向力的作用下，将产生伸长或缩短，在扭矩的作用下, 将产生扭转而影响丝杠导程的变化，从而影响传动精度及定位精度，故应验算满载时的变形量。54 四、齿轮传动部件四、齿轮传动部件 “ “齿轮传动部件是转矩、转速和转向的变换器” 1. 1.齿轮传动形式及其传动比的齿轮传动形式及其传动比的 最佳匹配选择最佳匹配选择 齿轮传动比i应满足驱动

28、部件与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求，用于伺服系统的齿轮减速器是一个力矩变换器，其输入电动机为高转速、低转矩，而输出则为低转速、高转矩。 2.2.新型齿轮传动：谐波齿轮新型齿轮传动：谐波齿轮55i = i i12i12iZ ZZ Zi = 1 -2132H2213Z 2当 柔 轮 固 定 时 ，Z - Zgi =r=gZgZrHng+ 2Z Z =ng r齿轮传动部件齿轮传动部件 齿轮传动部件的作用：转矩、转速和转向的变换器。齿轮传动部件的作用：转矩、转速和转向的变换器。（1 1）机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件：）机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件： 定轴传动轮系定轴传动轮系、行

29、星齿轮传动轮系行星齿轮传动轮系、谐波齿轮传动轮谐波齿轮传动轮。 齿轮传动齿轮传动 齿轮齿条传动齿轮齿条传动56（2）齿轮传动最佳传动比配置的基本要求齿轮传动最佳传动比配置的基本要求 配置传动比的目的配置传动比的目的：满足驱动元件与负载之间的满足驱动元件与负载之间的、相互匹配的基本要求。相互匹配的基本要求。 由于机电一体化系统的传动负载、传动特性、传动精由于机电一体化系统的传动负载、传动特性、传动精度、工作条件差异很大，齿轮传动部件传动比的配置应度、工作条件差异很大，齿轮传动部件传动比的配置应主要依据不同系统的实际工作情况与要求进行配置。主要依据不同系统的实际工作情况与要求进行配置。 在一般情况

30、下，可重点考虑如下几方面内容：在一般情况下，可重点考虑如下几方面内容：运动参量匹配运动参量匹配 传递形式与类型传递形式与类型功率功率/ /力力/ /力矩匹配力矩匹配 结构强度与刚度结构强度与刚度转动惯量转动惯量 系统响应特性（静态系统响应特性（静态/ /动态）动态）传递精度传递精度传递间隙、平稳性、低速震荡（爬行现传递间隙、平稳性、低速震荡（爬行现象）象） 57 2.各级传动比的最佳分配原则 重量最轻原则重量最轻原则 对于小功率传动系统，使各级传动相等，对于小功率传动系统，使各级传动相等，即可使传动装置的重量最轻。即可使传动装置的重量最轻。由于这个结论是在假定各主动小齿轮模数、齿数均相同的条件

31、下导出的，故所有大齿轮的齿数、模数也相同，每级齿轮副的中心距离也相同。上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级增加的情况,此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑的要求进行综合考虑。大功率各级传动比大功率各级传动比一般应以一般应以“先大后小先大后小”原则处理原则处理。58（3）各级传动比最佳分配原则各级传动比最佳分配原则 1）重量最轻原则重量最轻原则 小功率传动装置各级传动比小功率传动装置各级传动比（等传动比（等传动比分配，等模数原则）分配，等模数原则） niiii321 大功率传动装置大功率传动装置 各级传动比确定，应各级传动比确定，应遵循遵循

32、“先大后小先大后小”原则，再由经验、类比方原则，再由经验、类比方法和结构设计紧凑等方法确定。法和结构设计紧凑等方法确定。（不等传动（不等传动比分配，不等模数原则）比分配，不等模数原则）59输出轴转角误差最小原则输出轴转角误差最小原则60转角误差的计算举例 已知：有一个三级齿轮传动减速器，z1z6的转角误差分别是： 1=0.06 arc sec(弧秒或角秒)、 2=3=0.03 arc sec(弧秒) 、 4=5=0.015 arc sec(弧秒) 、6=0.01 arc sec(弧秒) 。 减速比分别为：i1=i2=2、i3=3，则i=12 . 求其总转角误差max . 解：max=1/i+(

33、2+3)/(i2i3)+ (4+5)/i3+6 =0.06/12+0.06/6+0.03/3+0.01 =0.035(arc sec(弧秒)）613）等效转动惯量最小原则等效转动惯量最小原则 各传动轴转动惯量等效到电机轴上的等效各传动轴转动惯量等效到电机轴上的等效转动惯量最小。转动惯量最小。( (机械传动部分响应特性最机械传动部分响应特性最佳原则佳原则) )。 JJ23i电动机1J4i12J2221421321iiJiJJJJme6263 归纳起来，归纳起来，减速传动装置传动比的分配原则减速传动装置传动比的分配原则是设计是设计减速器的指导思想和基本方法。在实际减速器设计中，减速器的指导思想和基

34、本方法。在实际减速器设计中，应结合减速器的具体要求，认真分析、论证方案实现应结合减速器的具体要求，认真分析、论证方案实现的可行性、经济性、可靠性等指标，并对减速器的转的可行性、经济性、可靠性等指标，并对减速器的转动惯量、结构尺寸、精度要求等进行合理协调，尽可动惯量、结构尺寸、精度要求等进行合理协调，尽可能达到合理的匹配，达到减速器具有体积小、重量轻、能达到合理的匹配，达到减速器具有体积小、重量轻、运转平稳、启动频繁和动态特性好，传动精度高、误运转平稳、启动频繁和动态特性好，传动精度高、误差最小等基本要求。差最小等基本要求。 64机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件：机电一体化系统中，常用的齿轮

35、传动部件： 定轴传动轮系定轴传动轮系、行星齿轮传动轮系行星齿轮传动轮系、谐波齿轮传谐波齿轮传动轮动轮。65 3.谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中得到广泛的应用。66 谐波齿轮传动产品谐波齿轮传动产品67 1-刚性轮；2-柔性轮；3-波发生器686970谐波齿轮传动的传动比的计算7172（4）齿轮传动间隙的调整方法）齿轮传动间隙的调整方法 齿轮传动间隙的调整目的：齿轮传动间隙的调整目的： 提高齿轮传动的精度和消除齿轮传动的正反提高齿轮传动的精度和消除

36、齿轮传动的正反转误差。转误差。 常用常用圆柱齿轮传动齿侧间隙的调整方法圆柱齿轮传动齿侧间隙的调整方法 偏心套筒或偏心轴齿侧间隙调整法偏心套筒或偏心轴齿侧间隙调整法 轴向垫片调整法轴向垫片调整法 双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿轮错齿调整法73 如图所示，将相互啮合的如图所示，将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮一对齿轮中的一个齿轮4 4装装在电机在电机2 2输出轴上，并将电输出轴上，并将电机安装在偏心套机安装在偏心套1(1(或偏心或偏心轴轴) )上，通过转动偏心套上，通过转动偏心套( (偏心轴偏心轴) )的转角，就可调的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮正、反从而

37、消除圆柱齿轮正、反转时的齿侧间隙。转时的齿侧间隙。特点是特点是结构简单，但其侧隙不能结构简单，但其侧隙不能自动补偿。自动补偿。偏心套筒或偏心轴齿侧间隙调整法偏心套筒或偏心轴齿侧间隙调整法74 轴向垫片调整法 轴向垫片调整 1、2-薄片齿轮；3-垫片；4-电机 如图所示，齿轮如图所示，齿轮1和和2相啮相啮合，其合，其分度圆弧齿厚沿轴分度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥度线方向略有锥度，这样就，这样就可以用轴向垫片可以用轴向垫片3使齿轮使齿轮2沿轴向移动，从而消除沿轴向移动，从而消除两齿轮的齿侧间隙。装配两齿轮的齿侧间隙。装配时轴向垫片时轴向垫片3的厚度应使的厚度应使得齿轮得齿轮1和和2之间即齿侧之间即齿

38、侧间隙小，运转又灵活。特间隙小，运转又灵活。特点同偏心套点同偏心套(轴轴)调整法。调整法。75双片薄齿轮错齿齿侧间隙调整法双片薄齿轮错齿齿侧间隙调整法 这种消除齿侧间隙这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个的方法是将其中一个做成宽齿轮，另一个做成宽齿轮，另一个用两片薄齿轮组成。用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和另一个轮的左齿侧和另一个薄齿轮的右齿侧分别薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，以消除左、右两侧，以消除齿侧间隙，反向时不齿侧间隙，反向时不会出现死区。会出现死区。76双片薄齿轮错齿调整法1-短柱；2-弹簧；3、4-薄片齿轮1、2-

39、齿轮；3-凸耳；4-弹簧； 5、6-螺母；7-螺钉 77 垫片错齿调整 轴向压簧错齿调整 1、2-薄片齿轮；3-宽齿轮；4-垫片 1、2-薄片齿轮；3-宽齿轮；4-调整螺母；5-弹簧斜齿轮双片薄齿轮错齿调整78 除滚珠丝杠副、齿轮副等传动部件之外，机电一体化系统中 还大量使用同步带、钢带、链条、钢丝绳及尼龙绳等挠性传动部件。特点：特点：结构简单、可实现高速传动、传动功率较低、结构简单、可实现高速传动、传动功率较低、传动效率高、传动平稳、吸振且噪音低、维修使用方传动效率高、传动平稳、吸振且噪音低、维修使用方便，但安装精度要求高。便，但安装精度要求高。 应用：主要应用在高速、低载、运转平稳、低噪的

40、应用：主要应用在高速、低载、运转平稳、低噪的环境中。环境中。79同步齿形带传动同步齿形带传动 同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件。零件。同步带传动与类型同步带传动与类型80打印机中同步带传动系统 1-驱动轮 ；2-驱动轴 ；3-从动轮； 4-伺服电动机 ；5-电动机齿轮 ；6-字车 ；7-色带驱动手柄 ； 8-销；9-联接环 ；10-字车驱动同步带；11-支架 ；12-带张力调节螺杆；13-色带驱动带； 14-压带轮 ；15-色带

41、驱动轮 ；16-色带驱动轴 ；17-导杆 打印机中同步带传动系统81 梯形齿同步带结构梯形齿同步带结构1-1-包布层包布层 ； 2-2-带齿带齿 ； 3-3-带背带背 梯形齿同步带及带轮结构82 同步带实物照片83钢带和绳轮传动钢带传动定位机构1-导杆； 2-轴承； 3-小车； 4-导轨；5-磁头； 6-钢带； 7-步进电动机 绳轮传动在打印机字车送进机构中的应用1-字车；2-绳轮(电动机输出轴上)；3-伺服电动机； 4-钢丝绳84六、间歇传动部件间歇传动部件有：棘轮传动、槽轮传动、蜗形凸轮传动等部件 1-棘爪；2-棘轮；3-止动爪；4-摇杆；5-扭簧85槽轮传动机构槽轮传动机构 槽轮传动机构

42、又称马尔他(马氏)机构 传动机构工作原理图1-拨销盘； 2.锁紧弧； 3-槽轮； 4-定位弧； 5-拨销86蜗形凸轮传动机构l-转盘 ； 2-滚子； 3-蜗形凸轮87 能够得到在实际中所能遇到的任意的转位时间与静止时间之比，其工作时间系数比槽轮机构的要小；能够实现转盘所要求的各种运动规律；与槽轮机构比较，能够用于工位数较多的设备上，而不需加入其他的传动机构；在一般情况下，凸轮棱边的定位精度已能满足要求，而不需其他定位装置；有足够高的刚度；装配方便；不足之处是它的加工工作量特别大，因而成本较高。 蜗形凸轮机构具有如下的特点蜗形凸轮机构具有如下的特点88 导轨支承部件的作用导轨支承部件的作用：支承

43、和限制运动部件按给定支承和限制运动部件按给定运动规律要求和规定运动方向作直线或回转运动。运动规律要求和规定运动方向作直线或回转运动。这样的部件通常称为导轨副，简称导轨。这样的部件通常称为导轨副，简称导轨。 组成：主要由组成：主要由定导轨、动导轨、辅助导轨、间隙调定导轨、动导轨、辅助导轨、间隙调整元件以及工作介质整元件以及工作介质/ /元件元件等组成。等组成。（1）导轨副的种类）导轨副的种类 按运动方式可分为：直线运动导轨、回转运动导轨。按运动方式可分为：直线运动导轨、回转运动导轨。 按接触表面的摩擦性质可分为：滑动导轨、滚动导按接触表面的摩擦性质可分为：滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等。

44、轨、流体介质摩擦导轨等。89导轨副的种类及组成柔性铰链型膜片型片簧型弹性摩擦导轨动静压型静压型动压型气体、液体导轨流体介质摩擦导轨滚动轴承型滚动滑块型滚珠型滚柱型滚动导轨组合型棱柱型圆柱型滑动导轨导轨副 1-承导件；2-运动件 90 常用导轨结构形式开式圆柱面导轨闭式圆柱面导轨燕尾导轨闭式直角导轨开式v形导轨开式滚珠导轨闭式滚珠导轨开式滚柱导轨滚动轴承导轨液体静压导轨91常用导轨性能比较常用导轨性能比较92（3）导轨副应满足的基本要求导轨副应满足的基本要求 基本要求基本要求：导向精度高、刚性好、运动轻便平稳、导向精度高、刚性好、运动轻便平稳、耐磨性好，热温变形小以及结构工艺性好等。耐磨性好，热

45、温变形小以及结构工艺性好等。 在高精度导轨副中，可采用卸荷装置等方法减小在高精度导轨副中，可采用卸荷装置等方法减小导轨面的承载载荷，提高导向精度。导轨面的承载载荷，提高导向精度。93 导向精度（要求）：导向精度（要求）：指动导轨沿给定方向作直线运动时指动导轨沿给定方向作直线运动时应保证的准确程度，主要是指动导轨沿支承导轨运动的直应保证的准确程度，主要是指动导轨沿支承导轨运动的直线度或圆度。线度或圆度。 94 因此，在设计或选用导轨副时，重点考虑因此，在设计或选用导轨副时，重点考虑影响导向精度的主要因素有：影响导向精度的主要因素有： 导轨结构类型。导轨结构类型。 导向精度（直线度）和接触精度（平

46、面度和接导向精度（直线度）和接触精度（平面度和接触面积）。触面积）。 导轨运动配合精度（间隙）。导轨运动配合精度（间隙）。 油膜厚度和油膜刚度。油膜厚度和油膜刚度。 导轨和机架的结构刚度和接触刚度。导轨和机架的结构刚度和接触刚度。 导轨和机架的热变形（热敏感性）。导轨和机架的热变形（热敏感性）。 装配质量以及液体动压和静压导轨的油膜厚度、装配质量以及液体动压和静压导轨的油膜厚度、油膜刚度等。油膜刚度等。952）导轨的刚度要求）导轨的刚度要求 导轨的刚度（要求）导轨的刚度（要求）：导轨抵抗外载荷的能力，从而不导轨抵抗外载荷的能力，从而不影响导向部件的导向精度（运动精度）。影响导向部件的导向精度（

47、运动精度）。通常分为：静刚度通常分为：静刚度 抵抗恒定载荷的能力。抵抗恒定载荷的能力。 动刚度动刚度 抵抗交变载荷的能力。抵抗交变载荷的能力。 每一类刚度都包括：结构刚度、接触刚度、局部刚度。每一类刚度都包括：结构刚度、接触刚度、局部刚度。 在一般情况下，为减轻或平衡外力的影响，可采用在一般情况下，为减轻或平衡外力的影响，可采用加大加大导轨尺寸导轨尺寸或或添加辅助导轨添加辅助导轨的方法提高刚度。的方法提高刚度。963）精度保持性要求（耐磨性）精度保持性要求（耐磨性）精度保持性要求：精度保持性要求：导轨副表面的耐磨性（耐磨能力）导轨副表面的耐磨性（耐磨能力）应达到导轨面的使用寿命要求。应达到导轨

48、面的使用寿命要求。 主要包括：主要包括：初期耐磨性初期耐磨性和和耐磨精度保持性耐磨精度保持性两部分，两部分，以及以及耐磨精度失效特性耐磨精度失效特性。 初期耐磨性初期耐磨性摩擦副初期磨损阶段特性。摩擦副初期磨损阶段特性。 耐磨精度保持性耐磨精度保持性摩擦副正常磨损阶段特性。摩擦副正常磨损阶段特性。 耐磨精度失效特性耐磨精度失效特性摩擦副剧烈磨损阶段特性。摩擦副剧烈磨损阶段特性。974）导轨运动灵活性和低速运动平稳性要求）导轨运动灵活性和低速运动平稳性要求 主要包括：主要包括：灵活性灵活性和和低速运动平稳性。低速运动平稳性。 灵活性灵活性 指对系统控制指令的反映能力。指对系统控制指令的反映能力。

49、 低速运动平稳性低速运动平稳性 指平稳匀速运动时运动部件指平稳匀速运动时运动部件的波动误差（低速的波动误差（低速“爬行现象爬行现象”）。）。5）温度敏感性和结构工艺性要求）温度敏感性和结构工艺性要求 温度敏感性温度敏感性 指导轨在环境温度和导轨运动摩指导轨在环境温度和导轨运动摩擦发热的影响下，导轨运动灵活性、平稳性、导向精擦发热的影响下，导轨运动灵活性、平稳性、导向精度产生变化的反映程度。度产生变化的反映程度。 工艺性要求工艺性要求 结构简单、制造容易、装配调整、结构简单、制造容易、装配调整、维修维护、检测方便，生产成本低。维修维护、检测方便，生产成本低。 注意：以上这些导轨运动副应达到的要求

50、仅是导注意：以上这些导轨运动副应达到的要求仅是导轨设计中最基本的要求，在导轨设计中，还应依据导轨设计中最基本的要求，在导轨设计中，还应依据导轨应用的实际情况，采取相应的措施，尽可能的满足。轨应用的实际情况，采取相应的措施，尽可能的满足。 98直线运动导轨的几何精度 99 机电一体化系统和计算机外围设备等的精度和运动速度都比较高，因此，其导轨应具有较好的灵活性和平稳性，工作时应轻便省力，速度均匀，低速运动或微量位移时不出现爬行现象；高速运动时应无振动。在低速运行时(如0.05mmmin)，往往不是作连续的匀速运动而是时走时停(即爬行)。其主要原因是摩擦系数随运动速度的变化和传动系统刚性不足。 运

51、动的灵活性和低速运动的平稳性100导轨的爬行现象机理（弹簧-阻尼系统） 传动系统 2 带动运动件3在静导轨4上运动时，作用在导轨副内的摩擦力是变化的。导轨副相对静止时，静摩擦系数较大。运动开始的低速阶段，动摩擦系数随导轨副相对滑动速度的增大而降低，直到相对速度增大到某一临界值，动摩擦系数才随相对速度的减小而增加。由此来分析下图所示的运动系统是：匀速运动的主动件1，通过压缩弹簧推动静止的运动件3，当运动件3受到的逐渐增大的弹簧力小于静摩擦力F时，3不动。直到弹簧力刚刚大于静摩擦力F时，3才开始运动，动摩擦力随着动摩擦系数的降低而变小，3的速度相应增大，同时弹簧相应伸长，作用在3上的弹簧力逐渐减小

52、，3产生负加速度，速度降低，动摩擦力相应增大，速度逐渐下降，直到3停止运动，主动件 l 这时再重新压缩弹簧，爬行现象进入下一个周期。 弹簧-阻尼系统图1-主动件；2-弹簧-阻尼；3-运动件；4-静导轨101 为防止爬行现象的出现，可同时采取以下几项措施：采用滚动导轨、静压导轨、卸荷导轨、贴塑料层导轨等；在普通滑动导轨上使用含有极性添加剂的导轨油；用减小结合面、增大结构尺寸、缩短传动链、减少传动副等方法来提高传动系统的刚度。 防止爬行现象采取以防止爬行现象采取以下几项措施下几项措施102 导轨在环境温度变化的情况下，应能正常工作，既不“卡死”，亦不影响系统的运动精度。导轨对温度变化的敏感性，主要

53、取决于导轨材料和导轨配合间隙的选择。 结构工艺性是指系统在正常工作的条件下，应力求结构简单，制造容易，装拆、调整、维修及检测方便，从而最大限度地降低成本。对温度的敏感性和结构工艺性103（3）导轨副的设计内容与步骤导轨副的设计内容与步骤 1）依据导轨副使用的工作条件，选择合理的依据导轨副使用的工作条件，选择合理的结构形式结构形式。2）选择导轨副的选择导轨副的截面形状截面形状，保证导轨的导向精度。，保证导轨的导向精度。 3）依据导轨的载荷和工作温度范围，选择导轨的依据导轨的载荷和工作温度范围，选择导轨的具体结构及尺寸具体结构及尺寸参数参数，保证具有足够的刚度、良好的耐磨性、运动灵活性、平稳，保证

54、具有足够的刚度、良好的耐磨性、运动灵活性、平稳性。性。4）具有合理的具有合理的误差自动补偿或调整装置误差自动补偿或调整装置，在导轨长期使用后（超，在导轨长期使用后（超过导轨规定的平均无故障工作时间过导轨规定的平均无故障工作时间MTBFMTBF可靠性指标），通过可靠性指标），通过调整进一步的保持导轨的导向精度。调整进一步的保持导轨的导向精度。5）选用合理的选用合理的耐磨材料、润滑方法以及防护装置耐磨材料、润滑方法以及防护装置，使导轨尽可能，使导轨尽可能的处于良好工作状态，减少导轨副的磨损。的处于良好工作状态，减少导轨副的磨损。 6）制定必要的制定必要的技术条件技术条件（关键件的制造工艺规范、装配

55、调整技术（关键件的制造工艺规范、装配调整技术条件、检测验收技术条件、使用维护操作规范、维修维护工艺流条件、检测验收技术条件、使用维护操作规范、维修维护工艺流程与规范等）。程与规范等）。104滑动导轨副的结构及其选择滑动导轨副的结构及其选择导轨副的截面形状及其特点导轨副的截面形状及其特点 常见的导轨截面形状，有三角形常见的导轨截面形状，有三角形(分对称、不对分对称、不对称两类称两类)、矩形、燕尾形及圆形四种，每种又分为凸、矩形、燕尾形及圆形四种，每种又分为凸形和凹形两类。凸形导轨不易积存切屑等脏物，也形和凹形两类。凸形导轨不易积存切屑等脏物，也不易储存润滑油，宜在低速下工作；凹形导轨则相不易储存

56、润滑油，宜在低速下工作；凹形导轨则相反，可用于高速，但必须有良好的防护装置，以防反，可用于高速，但必须有良好的防护装置，以防切屑等脏物落入导轨。切屑等脏物落入导轨。 105 导轨的截面形状106各种导轨的特点各种导轨的特点 三角形导轨：导轨尖顶朝上的称三角形导轨，尖顶朝下的称三角形导轨：导轨尖顶朝上的称三角形导轨，尖顶朝下的称V V形导轨。该导轨在垂直载荷的作用下，形导轨。该导轨在垂直载荷的作用下，磨损后能自动补偿磨损后能自动补偿，不会，不会产生间隙，故产生间隙，故导向精度较高导向精度较高。但压板面仍需有间隙调整装置。它。但压板面仍需有间隙调整装置。它的截面角度由载荷大小及导向要求而定，一般为

57、的截面角度由载荷大小及导向要求而定，一般为9090。为增加承载面积，减小比压，在导轨高度不变的条件下，应采为增加承载面积，减小比压，在导轨高度不变的条件下，应采用较大的顶角用较大的顶角(110(110-l20-l20) )；为提高导向性，可采用较小的顶角为提高导向性，可采用较小的顶角(60(60) )。如果导轨上所受的力，在两个方向上的分力相差很大，应采用如果导轨上所受的力，在两个方向上的分力相差很大，应采用不对称三角形，以使力的作用方向尽可能垂直于导轨面。此外，不对称三角形，以使力的作用方向尽可能垂直于导轨面。此外，导轨水平与垂直方向误差相互影响，给制造、检验和修理带来困导轨水平与垂直方向误

58、差相互影响，给制造、检验和修理带来困难。难。107 矩形导轨矩形导轨： 此类导轨的特点是结构简单，制造、检验和修理方便，此类导轨的特点是结构简单，制造、检验和修理方便，导轨面较宽，承载能力大，刚度高，故应用广泛。导轨面较宽，承载能力大，刚度高，故应用广泛。 矩形导轨的导向精度没有三角形导轨高，矩形导轨的导向精度没有三角形导轨高，磨损后磨损后 不能自动补偿不能自动补偿，须有调整间隙装置，但水平和垂直方向，须有调整间隙装置，但水平和垂直方向 上的位置各不相关，即一方向上的调整不会影响到另一上的位置各不相关，即一方向上的调整不会影响到另一 方向的位移，因此安装调整均较方便。在导轨的材料、方向的位移，

59、因此安装调整均较方便。在导轨的材料、载荷、宽度相同的情况下，矩形导轨的摩擦阻力和接触载荷、宽度相同的情况下，矩形导轨的摩擦阻力和接触 变形都比三角形导轨小。变形都比三角形导轨小。108 燕尾形导轨燕尾形导轨 此类导轨此类导轨磨损后不能自动补偿间隙磨损后不能自动补偿间隙，需设，需设调整间隙装置。两燕尾面起压板面作用，用一调整间隙装置。两燕尾面起压板面作用，用一根镶条就可调节水平与垂直方向的间隙，且根镶条就可调节水平与垂直方向的间隙，且高高度小，结构紧凑，可以承受颠覆力矩度小，结构紧凑，可以承受颠覆力矩。但刚度。但刚度较差，摩擦力较大，制造、检验和维修都不方较差，摩擦力较大，制造、检验和维修都不方

60、便。用于运动速度不高、受力不大、高度尺寸便。用于运动速度不高、受力不大、高度尺寸受到限制的场合。受到限制的场合。 109 圆形导轨 此类导轨制造方便，外圆采用磨削，内孔经过珩磨，可达到精密配合，但磨损后很难调整和补偿间隙。圆柱形导轨有两个自由度，适用于同时作直线运动和转动的地方。若要限制转动，可在圆柱表面开键槽或加工出平面，但不能承受大的扭矩，亦可采用双圆柱导轨。圆柱导轨用于承受轴向载荷的场合。110导轨副的组合形式导轨副的组合形式 双三角形导轨组合 矩形导轨和矩形导轨组合 三角形导轨和矩形导轨组合 三角形和平面导轨组合 燕尾形导轨及其组合1111-三角形导轨； 2-V型导轨； 3-压板 双三