MOTOMAN点焊机器人_使用说明书_中文

1、 iiiii安全注意事项使用前 (安装、运转、保养、检修 ,请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料,在熟 知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为 “危险” 、 “注意” 、 “强制” 、 “禁止”四类分别记载。即使是属于 “注意”类的事项,也会因情况不同而产生严重后果,故任何一条 “注意”事项 都极为重要,请务必严格遵守。 .误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险,可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。必须遵守的事项禁止的事项 虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容,但为了确保安全和有效的操作,用户也必须遵守的事项,将会在相关处加以

2、叙述。iv 本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN 由机器人本体 “机器人” 、机器人控制柜 “NX100” 、 “NX100示教编程器”和 “供电 电缆”构成。在本书中,这些部分如下表表示。 设 备 本 书 表 示 法NX100控制柜 NX100NX100示教编程器 示教编程器机器人与控制柜间的电缆 供电电缆v另外,示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示:操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中, “选择 ”表示的操作方法,是把光标移到选择对象上,再按 选择 键。或者是使用触摸屏直接触摸画面选择项目。 vi警示牌的说明下列警示牌牌贴在机器人及 N

3、X100上。 要完全遵照警示牌执行。 1简介2移动命令2.1命令的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13前进 /后退操作4SVSPOTMOV(间隙动作 命令4.1命令的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-15空打命令5.1命令的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、. . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2 5.2磨损检测命令 (WEAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4 5.3修磨命令 (CHIPDRS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.4工件把持命令 (WKHLD-ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.5工件放开命令 (WKHLD-OF . . . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.6修磨判断命令 (DRSCHK、 B3线以后可以使用 . . . . .5-65.7修磨条件文件 (B3线以后可以使用 . . . . . . . . . . . . . . . .5-76焊钳更换6.1焊钳更换的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1 6.2焊钳更换命令 (GUNCHG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36

6、.3手动更换焊钳 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47焊钳轴动作7.1加压动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1 7.2打开动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18焊接结束解除9根据示教

7、位置的数值输入进行编辑 (NC 定位装置 9.1位置修正画面的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1 9.2位置的修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2 10作业原点信号输出设定10.1作业原点的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2 11磨损检测基准位

8、置 /限定值设定11.1磨损检测基准位置登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1 11.2磨损量限定值设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2 12焊钳特性文件12.1解除加压力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-1 12.2接触速度 . . . . . . . . . . . . . . . . .

9、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-3 13主程序的设定13.1主程序的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13-2 13.2循环周期的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13-4 14位置等级 (PL14.1位置等级 (PL的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10、. . . . .14-1 15速度调节功能15.1速度调节功能的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15-116输入信号解除16.1输入信号解除步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16-1 17碰撞检出偏移量17.1操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-1 17.2说明 . .

11、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-2 17.3功能说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-2 18省电功能 (B 3线以后可以使用 18.1省电时间的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 18.2省电种类 .

12、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 等待主程序的启动信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 自动运行中的待机状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-31简介本说明书对马自达式样 NX100和标准式样 NX100的差异部分进行了说明。 关于标准式样 NX100,请参考 【NX100使用说明书】 。2.

13、1 命令的登录 2移动命令2.1命令的登录登录移动命令时,一定要登录位置等级 (PL=X 、工具号 (TOOL#(X。这些标示不能省 略。 。 3前进 /后退操作确认登录在程序里的命令动作时,请使用 【前进】/【后退】键。前进 键 :执行全部的登录命令(移动命令和除此之外其他命令完全没有区别后退 键 :只执行移动命令和WAIT命令。不执行除此之外的命令4.1 命令的登录4SVSPOTMOV (间隙动作命令4.1命令的登录按照SVSPOTMOV命令的登录步骤进行说明。 。 5空打命令在空打命令里,有磨损检测命令 (WEAR 、修磨命令 (CHIPDRS 、工件把持命令 (WKHLD-ON 、工件

14、打开命令 (WKHLD-OF 、修磨判断命令 (DRSCHK、B3线以后以上 5种命令。 另外关于修磨,有可以设定修磨时间等的修磨文件夹。 (B3线以后5.1 命令的登录 5.1命令的登录 5-25.1 命令的登录5-3 5.2 磨损检测命令 (WEAR 5.2磨损检测命令 (WEAR 实施磨损检测时使用。 磨损检测方法1:使用正规磨损量测量。在没有障碍物的地方,实施空打动作。2:使用正规磨损量测量。在空打动作时,让移动侧电极 (即机器人侧电极向接触固定物侧移动。3:使用简易磨损量测量。在没有障碍物的地方实施空打动作。 正规磨损量测量的情况 MOVJ WEAR TWC=1 GUN=1 PRES

15、SCL=1 MOVJ WEAR TWC=2 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 或者是 MOVJ WEAR TWC=2 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ WEAR TWC=1 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 简易磨损量测量的情况 MOVJ WEAR TWC=3 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 焊钳号指定动作焊钳号 空打加压力文件指定设定动作时的加压力等文件。5-45.3 修磨命令 (CHIPDRS5.3修磨命令 (CHIPDRS执行修磨时使用。 焊钳号指定动作焊钳号。 空打加压力文件指定设定动作时的加压力等文件。5.4工件把持命令 (WKHLD-ON此命令用伺

16、服焊钳把持工件的时候。执行此命令时,根据电极的磨损量,补偿把持位置。 焊钳号指定动作焊钳号。 空打加压力文件指定设定动作时的加压力等文件。5.5工件放开命令 (WKHLD-OF使用此命令来放开使用 WKHLD-ON 命令把持的工件。 焊钳号指定动作焊钳号。 空打加压力文件指定设定动作时的加压力等文件5-55.6 修磨判断命令 (DRSCHK、 B3线以后可以使用 5-65.6修磨判断命令 (DRSCHK、 B3线以后可以使用 在磨损量检测实行后,如果执行了此命令,此次的磨损量就和上次的磨损量进行比较,磨损量 差值较小情况下发生报警。此命令用在判断修磨后的修磨量时使用。 焊钳号指定要进行比较磨损

17、量的焊钳号。 判定界限值DRSCHK 命令实行时的报警判定界限值,设定为 R 变量。上次磨损检测和本次磨损检测的 差值 (即绝对值 ,如果比界限值小的情况下,就发生报警。 设定值可以根据各焊钳的移动侧 (机器人侧 、固定侧 (手臂侧分别设定。磨损量判定值设定用的变量 (单位 :mm、 可以输入到小数点之后 焊钳 1移动侧 R000焊钳 5移动侧 R008焊钳 1固定侧 R001焊钳 5固定侧 R009焊钳 2移动侧 R002焊钳 6固定侧 R010焊钳 2固定侧 R003焊钳 6移动侧 R011焊钳 3移动侧 R004焊钳 7移动侧 R012焊钳 3固定侧 R005焊钳 7固定侧R013焊钳

18、4移动侧 R006焊钳 4固定侧R0075.7 修磨条件文件 (B3线以后可以使用5.7修磨条件文件 (B3线以后可以使用 是指实行修磨时设定动作条件的文件 。 5-75.7 修磨条件文件 (B3线以后可以使用(项目说明 修磨运行 (通用输出号码 、 时间 :设定修磨机回转输出号码、时间。 (时间图 A 正转 (通用输出号码 、 时间 :设定修磨机正转的输出号码、时间。 (时间图 B 反转 (通用输出号码 、 时间 :设定修磨机反转的输出号码、时间。 (时间图 C 间歇 (时间 :设定回转间的时间 (时间图 D 打毛刺 (正传 /反转 、 时间 :设定去毛刺时的回转方向、时间。 (时间图 E

19、修磨正常 (通用输入号码 :是确认修磨机设备状态的信号。等待此信号变成ON时,把信号输出到修 磨设备里。 简易磨损确认 (有效 /无效 :在修磨判定里,根据 DRSCHK 命令,可以把简易修测量作为判定对象, 设定为 (有效或者 (无效修磨时间图 5-86.1 焊钳更换程序的设定6 焊钳更换实行焊钳 /抓手或者是焊钳 /焊钳工具更换时,使用焊钳更换程序和焊钳更换命令。 6.1焊钳更换程序的设定在焊钳更换程序里,把程序类型设定为 【焊钳更换程序】 。 6-16.1 焊钳更换程序的设定 6-2 6.2 焊钳更换命令 (GUNCHG 6.2焊钳更换命令 (GUNCHG 6-36.3 手动焊钳更换 焊

20、钳号指定连接或者断开时的焊钳号。 空打加压力文件选择连接 (PICK 或断开 (PLACE 连接 (PICK :只有焊钳轴的伺服电源变成 ON 状态。断开 (PLACE :只有焊钳轴的伺服电源变成 OFF 状态。机器人的伺服电源不变成 OFF。6.3手动焊钳更换不使用焊钳更换命令,可以实施焊钳的连接 /断开。 焊钳号 :设定连接 /断开焊钳的焊钳号。 连接状态 :显示现在的连接状态。连接 伺服 ON 断开 伺服 OFF 焊钳连接信号 显示 ATC 连接的信号状态。 焊钳断开信号 显示 ATC 断开信号状态。 焊钳识别信号 :显示 ATC 的工具识别信号状态。 执行 :用 【执行】键来实行焊钳的

21、连接 /断开。现在状态为 【连接】时变为 【离开】 ,现在 状态为 【离开】时,变为 【连接】 。6-46.3 手动焊钳更换6-5 7.1 加压动作 7焊钳轴动作7.1加压动作同时按住 【联锁】键和 【8/加压】键,焊钳就开始闭合。在接触工件时,焊钳开始加压。接触工件前,不按键时,焊钳停止动作,再次同时按住时,焊钳再次打开。加压文件,是在 【手动点焊】画面里设定。按住 【0/手动条件】键时,显示 【手动点焊】画 面。 使用 【联锁】+【8/加压】键加压的情况下,在 【空打压力文件号】的项目里,选择文件 号。在选定的文件里设定加压力,使用此加压力实行加压。 7.2打开动作焊钳变成加压状态后,同时

22、按住 【联锁】键和 【9/打开】键时,焊钳打开。持续按住此键,焊钳打到小开位置时停止。到达小开位之前,不按键时,焊钳停止动作,再次同时按住时,焊钳再次打开。7-18焊接结束解除如果在机器人控制柜没有连接焊机的状态下启动机器人,由于不能接收到来自焊机的 【焊接 结束】的信号,所以不能进行焊接动作的确认。这种情况下,可以把模拟焊接结束信号传给机器人控制柜,即可实现机器人的动作确认。 操作步骤1前进或者试运行时,执行焊接命令。2显示 【等待焊接结束】状态时,同时按住 【联锁】键和 【4/焊接结束】键,模拟焊接结束信号就输 入了。3再次执行前进或试运行时,结束焊接命令,执行下一个命令。8-19.1 位

23、置修正画面的显示9根据示教位置的数值输入进行编辑 (NC 定位装置 进行示教位置数据修正时,不是移动机器人而是根据输入在示教盒上的输入数值进行修正的。 利用 CAD 数据等进行简易的离线编程示教和在任意坐标下的位置数据的微调等,不用移动机器 人就是可以实现的。9.1位置修正画面的显示 9-19.2 位置的修正9.2位置的修正 9-29.2 位置的修正 9-3 10作业原点信号输出设定机器人和工装轴的作业原点是可以分别设定 2个。机器人用一个作业原点同时监视 控制点的位置、 工具的姿势。 工装轴的作业原点,是用来监视各轴的电机位置。 10-110.1 作业原点的登录 10.1作业原点的登录 10

24、-210.1 作业原点的登录10-3 11.1 磨损检测基准位置登录 11磨损检测基准位置 /限定值设定11.1磨损检测基准位置登录为检测焊钳电极磨损量的基准位置 (磨损量检测基准位置 , 可以在焊接诊断画面里选择登录 有效或者无效。 【有效】的情况执行了磨损检测程序,现在的电极磨损状态就作为基准 (磨损量 0状态登录进去。【无效】情况:执行了磨损检测程序,与基准值之间的差值就作为磨损量来计算。11-111.2 磨损量限定值设定11.2磨损量限定值设定 为了检测电极磨损量异常,可以设定限定值。 11-211.2 磨损量限定值设定11-3电极更换磨损量 +(移动侧 /固定侧 正规磨损量测定的结果

25、 (WEAR TWC=1及 TWC=2 ,如果电极的磨损量超过这个数值 时,就显示 【电极磨损量异常】 。 电极更换磨损量 -(移动侧 /固定侧 正规磨损量测量结果、电极的磨损量的负极侧 (电极延伸方向如果超过这个数值时,就 显示 【电极磨损异常】 。(例如 (电极更换磨损 +=10mm、 (电极更换磨损量 -=2mm 的情况 -2mm (磨损量 :信息显示 电极磨损变化量异常】 -2mm <(磨损量 <10mm:没有信息显示 (磨损量 10mm:信息显示 【电极磨损量异常】电极变化量 +(移动侧 /固定侧 简易磨损量测量 (WEAR TWC=3 结果,上次检测值和此次检测值的差值

26、的正值,如果 超过此数值的话,就显示报警 【电极磨损变化量异常】 。 电极变化量 -(移动侧 /固定侧 简易磨损测量结果,上次检测值和此次检测值的差值的负值,如果比这个值小的话,报警 显示 【电极磨损变化量异常】 。(例(电极变化量 +=3mm、 (电极变化量 -=2mm 的情况下 (磨损变化量 =(此次磨损量 -(上次磨损量 -2mm (磨损变化量 :报警发生 【电极磨损变化量异常】 -2mm <(磨损变化量 <3mm:没有报警发生 (磨损变化量 3mm :发生报警 【电极磨损变化量异常】12.1 解除加压力12焊钳特性文件12.1解除加压力焊钳加压力是限制在 【焊钳特性】文件里

27、的 【最大加压力】以下的。进行焊钳加压力 调整时,如果需要在最大加压力以上的加压力时,可根据解除加压力设定暂时解除限 制。 12-112.1 解除加压力输入解除加压力时的限制加压力按如下的计算公式计算设定。(限制加压力 =(最大加压力 +(解除加圧力+(转矩限制加算值 最大加压力 :焊钳特性文件夹内的设定值 (单位 :N解除加压力 :焊钳特性文件内的设定值 (单位 :N转矩限制加算值 设定在参数 A1P054里的转矩值 (单位:%0以外的数值输入到解除加压力时,信息显示 【加压力极限解除中】 。把0设定为解除加压力时,加压力就按照原来限制为 【最大加压力】12-212.2 接触速度12.2接触速度在焊接命令 (SVSPOT和空打命令 (WEAR、CHIPDRS、WKHLD-ON 里,可以设定加压前 的焊钳轴动作的速度。 12-313主程序设定在马自达系统里,把名字为 MASTER的程序作为 【主程序】登录。进行程序初始化后,因为 登录状态被解除,所以请把主程序按如下顺序再次设定。另外由于程序初始化, 【循环周期