送料机械手的设计

1、摘 要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoC

2、AD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键词：机械手 自动化 优越性 CADAbstractThis paper is designed to support lathe feeding robot . Industrial robot is the inevitable product of industrial production, which is a part of human upper limb function mimic conveying the

3、workpiece gripping tools or equipment operation automation technology predetermined requirements of industrial automation , and promote the further development of industrial production plays important role. Which has a strong vitality by people widely valued and welcomed . Practice has proved that i

4、ndustrial robots can replace heavy manual labor , and significantly reduce labor intensity and improve working conditions , improve labor productivity and automation levels. Frequent handling and long term industrial production often bulky workpiece monotonic operation, using the robot to be effecti

5、ve . In addition , it can operate at high temperatures, low temperatures , deep water , the universe , radioactive and other toxic pollution environmental conditions , but also demonstrate its superiority , has a broad development prospects.This topic through the application of robotic technology to

6、 AutoCAD design and structural design of hydraulic transmission principle , it can implement automatic feeding movement ; during the installation of the workpiece , the workpiece clamping chuck into sports . Velocity of the robot is expected to meet the requirements of productivity, according to the

7、 setting.Key words: robotic automation Superiority CAD目录摘 要IIAbstractIII第一章 绪论11.1选题背景11.2设计目的11.3国内外研究现状和趋势21.4 设计原则2第2章 设计方案的论证42.1机械手的总体设计42.1.1 机械手总体结构的类型42.1.2 设计具体采用方案52.2 机械手腰座结构的设计62.2.1 机械手腰座结构的设计要求62.2.2 设计具体采用方案62.3 机械手手臂的结构设计72.3.1 机械手手臂的设计要求72.3.2 设计具体采用方案82.4 机械手腕部的结构设计92.4.1 机器人手腕结构的设

8、计要求9设计具体采用方案92.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计10机械手末端执行器的设计要求10机器人夹持器的运动和驱动方式112.5.3 机器人夹持器的典型结构11设计具体采用方案122.6机械手的机械传动机构的设计13工业机器人传动机构设计应注意的问题13工业机器人常用的传动机构形式132.6.3 设计具体采用方案162.7机械手驱动系统的设计17机器人各类驱动系统的特点17工业机器人驱动系统的选择原则17机器人液压驱动系统182.7.4 机器人气动驱动系统19机器人电动驱动系统20设计具体采用方案232.8 机器人手臂的平衡机构设计23机器人平衡机构的形式24设计具体采用的方案24第3章 理论分析和设计计算253.1液压传动系统设计计算25确定液压系统基本方案25拟定液压执行元件运动控制回路26液压源系统的设计26绘制液压系统图26确定液压系统的主要参数27计算和选择液压元件31液压系统性能的验算323.2 电机选型有关参数计算32有关参数的计算32电机型号的选择34第4章 机械手控制系统的设计364.1机械手控制系统硬件设计36机械手工艺过程与控制要求36机械手的作业流程36机械手