道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容卫星定位模块通讯协议技术规范

1、  道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容卫星定位模块通讯协议技术规范GNSS system for road vehiclesTechnical specification of communication protocol for BDS compatible positioning module           二一三年十月目 次前 言.II 1 范围.1 2规范性引用文件.1 3术语、定义和缩略语.1 3.1 术语和定义

2、.1 4通信方式.2 5数据格式.2 5.1字符.2 5.2字段.3 5.3语句.4 5.4错误检测和处理.5 6数据内容.5 6.1字符定义.5 6.2语句格式.8 7二进制格式.17 7.1通信方式补充说明.17 7.2关于固件升级功能.17 7.3原始观测数据输出数据格式.17    I前 言 本规范按GB/T 1.1 2009给出的规范起草。 本规范起草单位：中国交通通信信息中心

3、。 本规范主要起草人：            II  道路运输车辆卫星定位系统 北斗兼容卫星定位模块通讯协议技术规范 1 范围    本规范规定了道路运输卫星定位系统中北斗兼容卫星定位模块与其外部主控单元之间的通讯协议与数据格式。 本规范适用于道路运输卫星定位系统中北斗兼容车载终端设备内的北斗兼容卫星定位模块（以下简称模块）与其外部主控单元之间的通信。 2规范性引用文

4、件   下列文件对于本规范的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 19056 汽车行驶记录仪 JT/T 7662009 北斗卫星导航系统船舶监测终端技术要求 GB/T20512 GPS接收机导航定位数据输出格式 BDSSISICDB1I1.0北斗卫星导航系统空间信号接口控制文件公开服务信号B1I(1.0版) ISGPS200D Navstar&#

5、160;GPS Space Segment/Navigation User Interface Specification Revision D JT/T 7942011 道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求 JT/T 8082011 道路运输车辆卫星定位系统车载终端通讯协议及数据格式 道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端技术要求 道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端通讯协议及数据格式 道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容卫星定

6、位模块技术规范  3术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。  3.1.1 卫星定位模块GNSS positioning module 集成了射频、基带等关键部件，并加上相关外围电路而组成的，用以接收卫星信号并获得位置信息、时间信息的功能单元，是车载卫星定位终端的核心部件。  1 3.1.2 发送器talker(transmitter) 向其他装置发送数据的任何一种装置。  3.1.3 接收器listener(receiver) 

7、;接收其他装置所发出数据的任何一种装置。  3.1.4 航位推算dead reckoning 根据当前的位置、速度和航向，推算运动载体在此后某时刻的位置的导航方式。  3.1.5 地面速度speed over ground 运动载体相对于地面的速度。  4通信方式 数据以串行异步方式传送。第一位为起始位，其后是数据位。数据遵循最低有效位优先的规则。所用参数如下： 波特率：应至少支持4800115200bps（具体为4800bps、9600 bps、19200bps、38400bps、5

8、7600bps、115200bps），可根据需要设定。 起始位：1bit； 数据位：8bit（d70）； 停止位：1bit； 校验：无。  5数据格式 5.1字符 5.1.1预留字符 预留字符集由表6-1-1所示的ASCII字符组成。这些字符用于语句和字段定界，不应把它们用在数据段中。5.1.2有效字符 有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX20到HEX7F），但定义为预留字符者除外。5.1.3非定义字符 没有定义成“预留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何时候都不应该

9、发送。2 5.1.4字符符号 当用个别字符定义测量单位、说明数据字段类型和语句类型等内容时，应依据注释解释这些字符。5.2字段 字段由位于两个适当的定界字符之间的一串有效字符，或是没有字符（空字段）组成。  5.2.1地址段 地址段是一条语句中的第一个字段，它跟在定界符“$”之后，用于定义该语句。定界符“$”用于识别符合常规参数和定界字段组成规则的语句。地址字段中的字符限于数字和大写字母。地址段不应是空字段。  5.2.1.1地址字段 地址字段段由5个数字或大写字母组成。前面两个字符是发送器的标识符（见表

10、613）。 发送器标识符用于定义所传输数据的特性。对于能传输多个来源数据的装置应传送适当的标识符。 地址字段的后三个标识符用于定义传输数据的格式和类型（见表614）。 5.2.2数据字段 语句中的数据字段跟在定界符“,”之后。 由于存在变长数据字段和空字段，只有通过观察字段定界符“,”才能确定特殊数据字段在一条语句中的位置。因而对与接收器来说，要通过定界符的计数来确定字段位置，而不应该从语句的开始对接收到的字符的总个数来计数。 对于固定长度的数字字段，如果有效数据位长度不够，则应在前面补上足够数量的ASCII码字符“0”，以满足长度要

11、求。  5.2.2.1数据字段的类型 数据字段可以是字母型、数据型、字母数据型、可变长度、固定长度和固定/可变长度。有些字段是常量，其值由专门的语句规定，允许使用的字段类型见表612。  5.2.2.2空字段 空字段指长度为零的字段（没有传递任何字符），当数据不可靠或不可得时，应该使用空字段。带有定界符的空字段有以下形态：“,” “,*”。 不应该把ASCII零字符（HEX00）作为空字段。  3 5.2.2.3可变长的字段 字段的长度可变，以适应各装置的能力或要求，传递信息

12、和提供不同精度的数据。 可变长字段可以是字母数字字段也可以是数字字段。可变的数据字段可包含一个小数点，开头和结尾可以是几个“0”。  5.2.2.4和校验字段 和校验字段是语句中的最后一个字段，它在定界符“*”之后。 和校验是对语句中所有字符的8位（不包括起始和结束位）执行XOR（异或）运算。所有字符指在定界符“$”与“*”之间（但不包括这些定界符本身）的全部字符，其中包括“,”等字符。发送时将16进制的高4位和低4位转换成两个ASCII字符（09，AF）。最高有效位首先发送。  5.3语句 语句以语句起始定界符“

13、$”开始，以语句终止符<CR><LF>结束。一条语句中的字符数最多为300个。 在一条语句中，字段数最少为1个。第一个字段应该是地址字段，其中包含发送器的标识符和语句格式符，该格式符规定语句中数据字段的个数、所含数据的类型、以及数据段的传送顺序。语句的其余部分可以是零个或多个数据段。在语句中可以出现空字段，如果某字段的数据不可靠或不可得，就应用空字段。  5.3.1语句格式 一条语句包含下列要素（按出现的顺序）：$<语句类型标识>,<数据字段>,<数据字段>,<数据字段>*<校

14、验和><CR><LF> 语句举例：$IDsss,data1,data2,dataN*hh<CR><LF>语句的类型标识（IDsss）由两部分组成。前两个字符（ID）为语句标识符（参考表6-1-3），后3个字符（sss）为语句格式符。类型标识符字段之后为数据体，由若干数据字段（data1,data2,dataN）组成。 5.3.2多语句信息 当一条数据信息超过了单条语句的可用字符空间时，可以传送多语句信息。支持多语句信息能力的关键字段应该始终包含在内。这些必要的字段是：语句的总个数、语句号数以及顺序信息的标识符字段。只有语

15、句包含了这些字段才能形成信息。接收器必须检验多语句是相邻连续的。当一条多语句信息被高优先级的语句（如报警语句）打断，使原信息不完整，接收器应予放弃，等待重新发送。如果多语句信息中任一条语句出现错误。接收器应放弃整条信息，接收下一次发送的信息。5.3.3语句传送定时 4 定时的语句传送频度应符合语句的定义。除另有规定，该速率就应与基本的测量或计算周期相一致。语句应以最小字符间距传送，间距最好接近连续脉冲，完整传送一条语句的时间不应大于1s。5.3.4语句的补充 当修改现有语句时，可在最后字段后面，和校验定界符“*”与和校验字段之前，增加新数据字段来修改现有的语句。接

16、收器应该通过识别<CR><LF>和“*”来确定语句的结束，而不是通过对字段定界符的计数。无论接收器是否识别了所有字段，均应该依据在“$”和“*”之间所接收到的全部中间字段符（但不包括“$”或“*”）计算和校验数值。5.4错误检测和处理接收器应能检测数据传送中的差错，包括：1)和校验错误；2)无效字符；3)不正确的发送器标识符长度、语句格式符和数据字段4)语句传送超时。5)接收器只使用与本规范相符合的正确语句。6数据内容 6.1字符定义 预留字符见表6-1-1，数据类型见表6-1-2，发送器标识助记符见表6-1-3，语句标识符见表6-1-4。表611&

17、#160;预留字符 预留字符 十六进制 十进制 说明 <CR><LF>$*,<del>0D 0A 24 2A 2C 5C 5E 7E 7F 13 10 36 42 44 92 94 126 127 回车语句定界符结束 换行 语句定界符开始 和校验字段定界符 字段定界符 预留 用十六进制表示的编码定界符 预留 预留5 表612数据类型说明 数据类型 符号 定义可变长度数字字段：字段的整数部分和小数部分长变长数字 x.x 度都是可变的，小数点和小数部分可选。变长数字字段可以用来表示整数。（例如

18、71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71）固定长度数字字段：长度固定的数字字段，字段长度等于x的个数。如果数值为负，字段的首字符就定长数字 xxx 是符号“-”（HEX2D），字段长度在原有长度的基础上加1；如果数值为正值，符号省略，字段长度不变。变长字符定长字符 c-c aaa 可变长度字符字段：长度可变的字符字段。 固定长度字符字段：长度固定的字符字段，字段长度等于a的个数，字符区分大写和小写。固定/可变长度字段：小数点左边的数据长度固定为4位，其中2位数表示“度”，后2位数表示“分”。纬度 llll.ll 小数点后面位数可变，单位为“分”。当纬度“度”或“分”数据

19、位数不足时在前面补零；当纬度值为整数时，小数点及小数部分可以省略。固定/可变长度字段：小数点左边数据长度固定为5为数。其中前3位表示“度”，后2位表示“分”。小经度 yyyyy.yy 数点后部分长度可变，单位为“分”。当经度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零；当经度值为整数时，小数点和小数部分可以省略。固定/可变长度字段：小数点左边数据长度固定为6位数。其中前2位表示“时”，中间2位表示“分”，时间 hhmmss.ss 后2位表示“秒”。小数点后部分单位为“秒”，长度可变。当时/分/秒部分数据位数不足时，在前面补零；当时间为整秒时，小数部分可以省略。6 状态 A/V 固定长度字段

20、：A肯定、存在、正确等V否定、不存在、错误等固定长度字段：长度为一个字符，用于表示数值的单位 U 单位，取值为大写英文字母。常用单位对应关系为：米M，米/秒M，千米K，千米/小时K。16进制数hh 16进制数由低到高，每4位转换成ASCII字符（09，AF）表613发送器标识符助记码 标识符 BDGPGNGLGACCRU发送器（信源）数据类型 北斗卫星系统 全球定位系统（GPS-global positioning system） 全球导航卫星系统（GNSS-global navigation system） 格洛纳斯系统（GLONASS） 伽利略系统（Galil

21、eo） 控制中心系统 接收单元(Receiver Unit)表614语句标识符 语句标识符 语句内容 ANTBEPCASGGAGEPGSAGSVQUERMCRMI 输出天线状态，可选 输入BDS卫星星历辅助信息，可选 设置波特率 输出位置信息 输入GPS卫星星历辅助信息，可选 输出精度因子和有效卫星 输出可视卫星的状态 查询命令，由TXT输出响应查询结果 输出最简定位信息 用于模块初始化，给模块提供概略位置和概略时间 7RMO SIR TXT用于控制语句打开、关闭设置当前系统工作状态，用于工作模式切换 短文本信息的传送6.2语句格式6.2.1输入指令 &

22、#160;所有输入指令的前两个语句标识符（ID）应该为“CC”。6.2.1.1 BEP功能描述：输入语句。向模块提供BDS卫星星历辅助信息。 格式： $CCBEP,xx,hhhh,h,hh,hhhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhhh,hhhhhhhh,hhhhh,hhhhhhhh,hhhhh,hhhhh,hhhhhhhh,hhhhh,hhhhhhhh,hhhhh,hhhhhhhh,hhhhhh,hhhh,hh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhhhh,hhh,h *hh<CR><LF> BEP语句通过字符串

23、形式传送BDS卫星星历辅助信息，共有27个数据字段（不含校验字段）。每个数据字段的含义、取值范围如下表621所示。  表621 BEP语句数据字段描述表  18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 hhhhhhhh:& hhhhhh:hhhh:IDOT hh:IODC hhhhhh:a0hhhhhh:a1hhh:a2hhhhh:tochhh:Tgdh:URAI 32bit* 24bit* 14bit* 5bit 24bit* 22bit* 11bit*

24、0;17bit 10bit* 4bit 2-31 2-43/秒 2-43/秒2-33秒2-50秒/秒2-66秒/秒223秒0.1纳秒注：表621中数据位宽后带有*的，表示是采用补码格式。  6.2.1.2 CAS功能描述：输入语句。用以设置模块的波特率。 格式： $CCCAS,x,x*hh<CR><LF>  表622 CAS语句数据字段描述表 数据1含义 命令内容1 （限长数据）取值范围 12单位 备注1：串口1 2：串口2其他值：为无效值 1：设置波

25、特率为4800 2：设置波特率为9600 3：设置波特率为19200 4: 设置波特率为38400 5: 设置波特率为57600 6: 设置波特率为115200其他值：各厂商自定义的其他波特率2命令内容2 （限长数据）16  6.2.1.3 GEP功能描述：输入语句。向模块提供GPS卫星星历辅助信息。 格式： $CCGEP,xx,hhh,hh,hh,hhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhh,hhhhhhhh,hhhhhhh,hh

26、hh,hhh,hhhhhh,hhhh,hh,hhhh,hh,h *hh<CR><LF> GEP语句通过字符串形式传送GPS卫星星历辅助信息，共有27个数据字段（不含校验字段）。每个数据字段的含义、取值范围如下表623所示。 9  表623 GEP语句数据字段描述表  6.2.1.4 QUE功能描述：输入语句。查询命令，由TXT输出响应查询结果。 格式： $CCQUE,xx*hh<CR><LF>  表624 Q

27、UE语句数据字段描述表 数据 含义 取值范单位 备注10围01:查询厂家信息，模块型号以及版本，由TXT输出响应查询结果 02:查询模块唯一编号，由TXT输出响应查询结果03：查询系统状态，由TXT输出响应查询结果其他取值：为保留功能1命令类型 （限长数据）0199  6.2.1.5 RMI功能描述：输入语句。用于模块初始化，给模块提供概略位置和概略时间。 格式： $CCRMI, hhmmss.sss,ddmmyy,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x*hh<CR><LF> 

28、0;表625 RMI语句数据字段描述表 数据含义 取值范围hh:00-23mm:00-59单位 备注与概略位置对应的概略时间要求精确到毫秒 指UTC时间1hhmmss.sss:输入概略时ss.sss:0间的时分秒0.000-59.999 dd:01-31ddmmyy: 输入概略时mm:01-12间的日月年yy:00-99llll.ll: 输入概略位置的纬度值 纬度方向yyyyy.yy输入概略位置的经度值 经度方向N/S E/W2 指UTC时间3 4 5 6N北纬，S南纬E东经，W西经11 7重启控制 0/1 0-不重启，1- 重启6.2.1.6 RMO功

29、能描述：输入语句。控制语句打开、关闭的指令。可以全部打开或全部关闭或指定打开某个语句或指定关闭某个语句。 格式： $CCRMO,ccc,x,x.x, *hh<CR><LF>  表626 RMO语句数据字段描述表 数据含义取值范围 ANT GGA GSA GSV RMC TXT 14单位 备注1目标语句 标示符 （限长数据） 当字段2 = 3或4时，该字段为空2模式 （限长数据）1: 关闭指定语句2: 打开指定语句 3：关闭所有语句 4：打开所有语句当字段2 = 1或3时，该字段为空3周期 0.5的整（

30、限长数据）数倍s6.2.1.7 SIR功能描述：输入语句。设置当前系统工作状态，用于工作模式切换。 格式： $CCSIR,x,x*hh<CR><LF>  表627 SIR语句数据字段描述表 数据1含义取值范围单位 备注1： 单BDS模式 2： 单GPS模式3： BDS/GPS混合模式 其他值：为保留功能 0：不重启 1: 冷启动 2: 温启动12模式选择 （限长数据）状态控制 （限长数据）132 03 3：热启动其他值：为保留功能6.2.2输出6.2.2.1 ANT功能描述：输出语

31、句。输出天线状态。 格式： $RUANT,x*hh<CR><LF>  表628 ANT语句数据字段描述表 数据16.2.2.2 GGA含义 取值范围单位 备注0: 正常 1: 短路 2: 开路其他值：为保留功能天线状态 02功能描述：输出语句。描述定位数据。本语句包含与模块定位、测时相关的数据。如果只将BDS、GPS、GLONASS、Galileo等卫星用于位置解算，传送标识符为BD、GP、GL、GA等，如果使用了多个系统的卫星取得位置解算，传送标识符用GN。 格式： $GGA,h

32、hmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x,x.x*hh<CR><LF>  表629 GGA语句数据字段描述表 数据1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 含义定位时刻（UTC时间）纬度 纬度方向 经度 经度方向 状态指示参与定位的卫星数 HDOP值 天线大地高 天线大地高单位高程异常（CGS2000）取值范围 N/S E/W 0-8单位 米备注N北纬，S南纬E东经，W西经 注11312 13 14 15 高程异常单位 差分数据龄期 差分

33、站台ID号 VDOP值 米注1：状态指示（该数据字段不能为空） （1）当该语句标识符为GP时，状态指示：0定位模式不可用或无效；1GPS SPS模式，定位有效；2差分GPS SPS模式，定位有效；3GPS  PPS模式，定位有效；4实时动态（RTK），系统处于RTK模式中，有固定的整周数；5浮动的RTK，系统处于RTK模式中，整周数是浮动的；6估算模式（航位推算）；7手动输入模式；8模拟器模式。 （2）当该语句标识符为BD时，状态指示：0定位不可用或无效；1无差分定位，定位有效；2差分定位，定位有效；3双频定位，定位有效。 

34、（3）当该语句标识符为GN时，状态指示：0定位不可用或无效；1兼容定位，定位有效。 （4）无定位结果时，定位信息字段为空。 6.2.2.3 GSA功能描述：输出语句。本语句包含模块工作模式、GGA语句报告的导航解算中用到的卫星以及精度因子（DOP）值。当只用BDS、GPS、GLONASS、Galileo等卫星系统解算位置时，分别用标识符BD表示传送BD卫星精度因子和有效卫星号，用GP表示传送GPS卫星精度因子和有效卫星号，用GL表示传送GLONASS卫星精度因子和有效卫星号，用GA表示传送Galileo卫星精度因子和有效卫星号，等等。当综合运用BDS、GPS、GL

35、ONASS、Galileo等以获得位置解算时，会产生多条GSA语句，每一条GSA语句分别用BD、GP、GL、GA作为标识符，以区分综合解算中用到的不同卫星系统的卫星，且每条语句都有用于位置解算的组合卫星系统的PDOP、HDOP、VDOP和TDOP。GN标识符不应当与本语句一起使用。 格式： $GSA,a,x,xx,      , xx, x.x, x.x, x.x *hh<CR><LF>  表6210 GSA语句

36、数据字段描述表 数据字段序号 1 2 3 14 15 16 17 18 含义模式指示 选用模式 第1颗卫星PRN号第12颗卫星PRN号 PDOP值 HDOP值 VDOP值 TDOP值取值范围 M/A 13 定长数字定长数字 单位 备注 注1 注214注1： 模式指示：M手动，强制用于2D或3D模式；A自动，允许2D/3D自动变换。 注2： 选用模式：1定位不可用或无效；22D；33D。 6.2.2.4 GSV功能描述：输出语句。本语句包含可视的卫星数、卫星标识号、仰角、方位角及信噪比（C/N0）值。每次传送最多为4颗卫星，传

37、送的语句总数和传送的语句号在前两个字段中显示。如果可以看到多颗BDS、GPS、GLONASS、Galileo等卫星，分别使用GSV语句，用标识符BD标识看到的BDS卫星，用GP表示看到GPS卫星，用GL表示看到GLONASS卫星，用GA表示看到Galileo卫星，等等。GN标识符不应当与本语句一起使用。 格式： $GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x,*hh<CR><LF>  表6211 GSV语句数据字段描述表 数据字段1 2 3 4 5 6 7GSV语句总数 当前GSV语句序号 视野内卫星数 卫

38、星号 卫星仰角 卫星方位角 信噪比 度 度 dB-Hz 其它卫星信息含义取值范围单位备注重复47字段6.2.2.5 RMC功能描述：输出语句。推荐最简导航传输数据。 格式： $RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a,a*hh<CR><LF>  表6212 RMC语句数据字段描述表 数据字段 含义 取值范围单位 备注151 2 3 4 5 6 7时间（UTC） 定位状态 纬度 纬度方向 经度 经度方向 地面速度 A/V

39、 N/S E/W 时分秒 节（N）A有效定位 V无效定位N北纬，S南纬E东经，W西经以真北为参考基准，沿8地面航向度顺时针方向至航向的角度。9日期 E/W A/D/E/N日月年 度 dd表示日 mm表示月 yy表示年10 磁偏角 11 磁偏角方向 12 模式指示6.2.2.6 TXTE（东）或W（西） A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效功能描述：输出语句。用于短文本信息的传送，较长的文本信息可用多语句传送。 格式： $RUTXT,xx,xx,xx,cc*hh<CR><LF>  表6213 TXT语句

40、数据字段描述表 数据字段1 2 3 含义 TXT语句总数 当前是第几条 语句类型取值范围0199 0199 0102单位备注01: 厂家信息，模块型号以及版本164 文本内容（变长） 02:模块唯一编号 03: 系统状态 根据不同语句类型，输出的文本内容不同 语句类型=01，见注1语句类型=02，见注2语句类型=03，见注3注1：变长文本格式：CCCC_NNNN_VVVVCCCC：厂家标识，建议使用厂家的英文名称或汉语拼音或汉语拼音缩写，要求可明确识别生产厂家；由大写字母AZ组成；最短4个字符，最长20个字符。NNNN：模块型号，由大写字母AZ和数字09组成；最短4个字符，

41、最长20个字符。VVVV：模块版本信息，由数字09以及字符.组成；最短4个字符，最长15个字符。注2：变长文本格式：CCCCCCCCCC: 模块唯一编号，每个模块的唯一识别编号；由大写字母AZ和数字09组成；最短5个字符。注3：定长文本格式：CCCC: 系统状态，取值范围0199。01：定位正常02：天线故障03：模块自检故障0499：保留7二进制格式 7.1通信方式补充说明 二进制格式数据的通讯方式针对本协议第4章中定义调整如下：没有“数据位：8bit（d70）”的限制要求。 7.2关于固件升级功能由于升级涉及各厂商基带内部处理器、存储空间等复杂内容。目前不定义

42、统一标准。可由各模块厂商自行实现，但要求各模块厂商开放自定义的升级通讯协议，以便终端厂商实现对模块的本地、远程升级等。7.3原始观测数据输出数据格式7.3.1原始观测数据输出数据帧结构 17 图 7-1 给出了原始观测数据输出数据帧结构。    图 71 原始观测数据输出数据帧结构  表 7-1 对原始观测数据输出数据帧结构中的各部分内容进行简要说明。 表 7-1 原始观测数据输出数据帧结构中的各部分内容说明  字段名称 电文前缀 保留位 电文长度 电文数据内容 CRC 校验 8bits 6bits 10bits 可变(01023 字

43、节) 24bits 字段长度 保留字段 按字节算的电文长度 数据电文，每帧长度不同，当不够整数字节时， 需要向后补 0 到 8bits 的整数倍 24bits CRC 校验 说明 固定识别头：0xD3=”1101 0011” 7.3.2 电文数据内容   7.3.2.1 电文类型   在表格  71 中的“电文数据内容”中目前定义了三种电文类型，如表 72。还可以继续 扩充其他电文类型。  表 7-2 电文类型  电文类型  3001(=16 进制 0xBB9)  3002(=16 进制 0xBBA)&#

44、160; 3003(=16 进制 0xBBC)    7.3.2.2 观测值电文帧结构（3001=0xBB9） 表 7-3 观测值电文帧结构  数据域  电文序号  测站 ID  周数  历元时刻(TOW)  宽度  12bits  12bits  10bits  30bits  数据类型  Unsigned int  Unsigned int  Unsigned int  Unsigned

45、60;int  说明  固定为 3001=0xBB9  参考站编号，用于识别参考站  01023，方便处理，统一为 GPS 周， 实际周数=本周数+1024  提供的观测历元时刻， 从当前周的开始 精确到毫秒（以 GPS 观测 累计的秒数， 时刻为准，BDS 在此基础上减去 14 秒） 电文名称  观测值  坐标和速度  卫星星历  输出时间间隔  1 秒  1 秒  120 秒  说明  BDS B1 和 GPS L1 观测值

46、0; 卫星接收机的坐标和速度  卫星的广播星历  卫星数  保留  保留  5bits  1bit  3bits  Unsigned int      本次观测电文包含的卫星数  为了向后兼容使用而预留，建议填 0 为了向后兼容使用而预留，建议填 0 18   卫星观测值  卫星数*122bits  详见表74 表7-4卫星观测值详细内容 数据域 卫星号 宽度 8bits 数据

47、类型 Unsigned int 度量单位 0.02m说明卫星的PRN号，GPS使用原始编号，北斗在原始PRN号基础上增加160 跟踪到的测距码类型 =0表示C码 =1表示P码伪距的数据域以米级精度提供参考站的原始伪距测量值，它是原始伪距观测值以与毫光秒(299,792.458米)进行模运算后的结果。 =（伪距观测值 mod 299,792.458）/0.02为了向后兼容使用而预留，建议填0 伪距整周模糊度系数数据域代表了原始伪距测量值，此处表示 (伪距观测值/299,792.458)载噪比数据域提供了估计出的卫星信号载噪比，0表示没有计算载躁比 多普勒原始观测值为

48、了向后兼容使用而预留，建议填0L1/B1码标志flag L1/B1伪距24bits Unsigned int 保留 L1/B1伪距整数模糊度 L1/B1载噪比 L1/B1多普勒值28bits  8bits Unsigned int  299,792.4588bits Unsigned int 0.25dB/Hz 0.0001  38bits Signed Int 7bits 122bits 保留

49、累计注：在道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容卫星定位模块技术规范在和本通讯协议技术规范中，原始观测数据输出中的原始载波相位观测值输出不作为必须要求。  7.3.2.3坐标和速度电文帧结构（3002=0xBBA）  表7-5坐标和速度电文帧结构 数据域 电文序号 测站ID 北斗标记 GPS标记 宽度数据类型度量单位 0.0001 0.0001说明固定为3002=0xBBA 参考站编号，用于识别参考站 =0表示北斗未参与计算 =1表示北斗参与计算 =0表示GPS未参与计算 

50、;=1表示GPS参与计算 =0表示GLONASS未参与计算 =1表示GLONASS参与计算 =0表示Galileo未参与计算 =1表示Galileo参与计算 地心地固坐标X 地心地固坐标Y 19 12bits Unsigned int 12bits Unsigned int GLONASS标记 Galileo标记 地心地固坐标X 地心地固坐标38bits Signed Int 38bits Signed Int Y 地心