移动机器人论文移动机器人 路径规划 D算法 WFD算法 波阵面规划器

1、移动机器人论文：移动机器人路径规划技术研究【中文摘要】移动机器人在工业、军事、医疗、娱乐等领域显示出极大优越性,已受到高度关注。路径规划作为移动机器人研究领域的重要组成部分,一直是其研究热点,即依据特定的指标,为机器人在其作业环境中搜索出一条从起始位置到终点位置的最优(或者近似最优)无碰撞路径。在二维静态环境下,为降低敌方勘察的成功率,减少机器人侦察作业的危险性,本论文建立了虚拟半包围障碍模型(VSS,Virtual Semi-Siege),系统研究了地面侦察型移动机器人进入观测区域角度的问题。仿真结果表明,此模型的建立可使移动机器人以人为拟定的角度进入观测区域,从而提高移动机器人作业的安全性

2、。随后,基于D*算法和波阵面规划器的理论基础,提出了波阵面D*算法,简称WFD*(Wave-Front D* Algorithm)算法,解决了动态环境中移动机器人的路径规划问题。仿真表明,无论是对于全局路径规划还是局部路径重规划,该算法都能够迅速为机器人计算出一条最优路径。与传统的D*算法相比,它在保证全局最优性的同时具有更好的实时性。【英文摘要】Mobile robot has many great advantages in the areas of industry, military, medical treatment, entertainment, and so on. There

3、fore, the research on mobile robot has astracted extensive attention. In the field of robot research, path planning is a very important component, and is a hot research point. That is, according to the certain performance indicators, path planning is employed to search an optimal (or near optimal) p

4、ath without collision in workspace area for the robot, here the optimal path is from st.【关键词】移动机器人 路径规划 D*算法 WFD*算法 波阵面规划器【英文关键词】mobile robot path planning D*algorithm WFD*algorithm wave-front planner【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848【目录】移动机器人路径规划技术研究摘要2-3ABSTRACT3第1章 绪论6-141.1 机器人定义及应用价值6-81.2 机器人发展

5、简史8-111.3 移动机器人的关键技术11-121.4 论文工作安排12-14第2章 移动机器人路径规划技术14-302.1 环境表示14-172.2 路径规划算法17-28 Dijkstra 路径规划算法20-222.2.2 A*算法22-25 D*路径规划算法25-27 波阵面传播法27-282.3 小结28-30第3章 机器人路径规划器设计30-533.1 路径规划器模块设计32-34 输入输出模块32 威胁数据加载32-33 数字地图预处理33-34 威胁变更信息处理34 路径规划算法功能模块343.2 环境建模34-353.3 路径规划器设计35-52 基于改进A*算法的路径规划器设计35-39 基于WFD*算法的路径规划器设计39-45 相关通用化处理模型设计45-523.4 小结52-53第4章 路径规划器数字仿真53-664.1 改进的A*路径规划器数字仿真53-61 软件设计信息53 数字仿真结果及分析53-59 改进的 A*路径规划技术研究结论 (Conclusion)59-614.2 WFD*路径规划器数字仿真61-65 软件设计信息61 数字仿真结果及分析61-6