实验二机器人检测与显示实验

1、实验二 机器人检测与显示实验 WORD文档使用说明：实验二 机器人检测与显示实验 来源于PDFWORDPDF转换成WROD 本WOED文件是采用在线转换功能下载而来，因此在排版和显示效果方面可能不能满足您的应用需求。如果需要查看原版WOED文件，请访问这里实验二 机器人检测与显示实验 文件原版地址: 机器人检测与显示实验 实验二 机器人检测与显示实验|PDF转换成WROD_PDF阅读器下载智能机器人实验报告（二）班 姓 学级：01540802 班 名： 南 征号： 20080705信息与电子学院实验二机器人检测与显示实验实验二 实验二08 级 通信工程专业机器人检测与显示实验01540802

2、班 南征（20080705） 第 11 组一、 实验目的学习机器人通过几种主要类型的传感器进行数据采集的基本方法，学习 LCD 的基 本知识及其显示与控制方法。实验仪器设备 二、 实验仪器设备PC 机，组装后的 Boe-Bot 机器人，USB 连接线，PING)超声波测距传感器，红外线 发光管，红外线接收器，220 欧姆电阻，1k 电阻，光敏电阻，2k 电阻，发光二极管， 470 欧姆电阻，HM55B 电子罗盘，连接导线，Parallax 2×16 Serial LCD。实验原理 三、 实验原理通过对单片机编写程序控制车轮电机的转速，实现机器人小车的行走。四、 实验内容1. LCD

3、显示实验 (1) 需要部件：Parallax 2×16 Serial LCD，连接导线。 (2) 关闭电源。 (3) 连接部件：(4) LCD 自检及对比度调节 按图 2-2 所示 LCD 背面图及其设置方法，将 LCD 背面的 SW1 和 SW2 均拨 至 OFF 位置，打开电源。LCD 将进行自检。 调节 LCD 背面的电位器使显示出的字符清晰可见。 关闭电源。 (5) LCD 字符串信息显示 新建程序 ，输入下述代码。 ' $STAMP BS2 ' $PBASIC 1实验二机器人检测与显示实验SEROUT 14，84，22，12 PAUSE 5 SEROUT 1

4、4，84，“See this?” ，13， “The LCD works!” END 连接 USB 连接线，并打开电源。 下装、运行程序，并观察运行结果，分析其工作原理。 关闭电源。 (6) LCD 数字信息显示 新建程序 ，输入下述代码。 ' $STAMP BS2 ' $PBASIC counter VAR Byte SEROUT 14，84，22，12 PAUSE 5 FOR counter = 0 TO 12 SEROUT 14，84，DEC counter， ” “ PAUSE 500 NEXT END 连接 USB 连接线，并打开电源。 下装、运行程序，并观察运行结果

5、，分析其工作原理。 关闭电源。 超声波测距及 LCD 显示实验 (1) 需要部件：PING)超声波测距传感器，连接导线，Parallax 2×16 Serial LCD。 (2) 关闭电源。 (3) 连接部件：2.(4) 超声波测距传感器检测及显示 新建程序 ，输入下述代码。 ' $STAMP BS2 ' $PBASIC CmConstant CON 2260 cmDistance VAR Word time VAR Word SEROUT 14，84，22，122实验二机器人检测与显示实验PAUSE 5 DO PULSOUT 15，5 PULSIN 15，1，tim

6、e cmDistance = CmConstant * time SEROUT 14，84，12 4 SEROUT 14，84，“Distance=” ，DEC cmDistance， “cm” PAUSE 500 LOOP END 连接 USB 连接线，并打开电源。 下装、运行程序，并通过移动机器人改变与物体间的距离观察运行结果， 分析其工作原理。 关闭电源。 电子罗盘检测及 LCD 显示实验 (1) 需要部件：HM55B 电子罗盘，Parallax 2×16 Serial LCD，连接导线。 (2) 关闭电源。 (3) 连接部件：3.(4) 热敏电阻检测及 LED 显示 新建程序

7、 ，输入下述代码。 ' $STAMP BS2px ' $PBASIC DinDout PIN 6 ' P6 transceives to/from Din/Dout Clk PIN 5 ' P5 sends pulses to HM55B's Clk En PIN 4 ' P4 controls HM55B's /EN(ABLE) Reset CON %0000 ' Reset command for HM55B Measure CON %1000 ' Start measurement command Report CO

8、N %1100 ' Get status/axis values command Ready CON %1100 ' 11 -> Done, 00 -> no errors NegMask CON %1111100000000000 ' For 11-bit negative to 16-bits x VAR Word ' x-axis data y VAR Word ' y-axis data status VAR Nib ' Status flags angle VAR Word ' Store angle measure

9、ment3实验二机器人检测与显示实验' - Main Routine -SEROUT 14，84，22，12 PAUSE 5 10 DO ' Main loop GOSUB Get_Compass_Axes ' Get x, and y values angle = x ATN -y ' Convert x and y to brads angle = angle */ 360 ' Convert brads to degrees SEROUT 14，84，12 SEROUT 14，84，“Angle=” ，DEC angle PAUSE 150 

10、9; Debug delay for slower PCs LOOP ' Repeat main loop ' - Subroutines -Get_Compass_Axes: ' Compass module subroutine HIGH En: LOW En ' Send reset command to HM55B SHIFTOUT DinDout,clk,MSBFIRST,Reset4 HIGH En: LOW En ' HM55B start measurement command SHIFTOUT DinDout,clk,MSBFIRST,

11、Measure4 status = 0 ' Clear previous status flags DO ' Status flag checking loop HIGH En: LOW En ' Measurement status command SHIFTOUT DinDout,clk,MSBFIRST,Report4 SHIFTIN DinDout,clk,MSBPOST,Status4 ' Get Status LOOP UNTIL status = Ready ' Exit loop when status is ready SHIFTIN

12、DinDout,clk,MSBPOST,x11,y11 ' Get x & y axis values HIGH En ' Disable module IF ( = 1) THEN y = y | NegMask ' Store 11-bits as signed word IF ( = 1) THEN x = x | NegMask ' Repeat for other axis RETURN 连接 USB 连接线，并打开电源。 下装、运行程序，并通过转动机器人改变其方位角，观察运行结果，分析 其工作原理。 关闭电源。思考与练习 五、 思考与练习1.

13、 如何通过添加机器人运动控制指令，利用超声波测距传感器、红外线传感器、 光敏电阻实现机器人避撞功能？ 当机器人通过超声波测距传感器、红外线传感器、光敏电阻检测到与前方 障碍物的距离很近时，可以编写指令让机器人立即减速最终静止。 如何通过添加机器人运动控制指令，利用红外线传感器和光敏电阻实现边缘检 测和躲避？ 当机器人通过红外线传感器和光敏电阻检测到机器人侧面的障碍物与机器 人距离很近时，可以编写指令控制机器人两轮的转速，使其向对侧稍作转向； 当与障碍物的距离超出一定范围之后，再令机器人沿直线前行。42.实验二机器人检测与显示实验3.4.5.如何利用超声波测距传感器和红外线传感器同时实现避撞和边

14、缘检测与躲避两 项功能？ 可分别在机器人的前方和两侧同时安装超声波测距传感器和红外线传感器，并 按照以上 1、 两题中的思想对机器人进行控制即可同时实现避撞和边缘检测与 2 躲避的功能。 如何通过添加机器人运动控制指令，利用电子罗盘实现机器人的方位角控制， 使其始终朝向某个指定方向？ 当机器人的行进方向与指定方向的偏离角度超过某一值时，可通过指令调整机 器人两轮的转速。若机器人的行进方向偏左，则将左轮转速设置稍快于右轮。 反之亦然。 SEROUT 的控制命令包含哪些参数？分别说明其含义。 SEROUT 的功能为在输出引脚写入串行数据。六、 心得体会本次实验中使用了超声波测距传感器、红外线传感器、光敏电阻等多种传感器，并 利用这些传感器实现了测距和定向等功能。 同时在