第6课让机器人巡检

1、第 6 课让机器人巡检一、教学目标1、安装灰度传感器2、通过对流程图符号的学习，喜欢画流程图三、教学重、难点让机器人沿引导线巡检四、教学课时：两课时第一课时在自动化程度很高的工厂生产流水线上,可能设置很多机器人。为了保证生产顺利进行 ,就要求有人巡检 ,看看这些机器人是否在正常工作。当然也可以使用机器人进行巡检 ,一般情况下是让机器人沿着引导线行走,完成巡检 ,如图所示。一、安装灰度传感器登录Irobotq3D,进入仿真大厅 ,单击任务列表窗格中“宁夏信息找术教材专区”中的“第6 课单灰色巡检机器人”任务,单击房间列表中的某个剑按钮 ,进入仿真窗口。单击仿真窗口中的“编辑机器人”按钮 ,进入机

2、器人编辑窗口按图所示转换视角 ,从前方观察机器人。在零件库的“安装块”中选择“厚连杆 7 孔” ,移动鼠标指针到编辑区适当位置单击 ,把“厚连杆 7 孔”放到编辑区中。单击选择“厚连杆 7 孔”左侧第一个安装点 ,如图的左图所示 ;再单击图中箭头所指的安装孔 ,把“厚连杆 7 孔”安装到机器人上 ,按按空格键 ,旋转“厚连杆 7 孔”的方向 ,结果如图的右图所示。图把“厚连杆 7 孔”安装到机器人上参照第、步 ,把“厚连杆 3×5 孔 L 形”部件安装到机器人上 ,结果如图的左图所示。在零件库的“传感器”中选择“灰度传感器 2”画 ,把它安装到机器人上 , 结果如图的右图所示。图把“

3、厚连杆 3×5 孔 L 形”和“灰度传感器 2”安装到机器人上单击选中“灰度传感器 2” ,在属性面板的“设置端口”栏选择 A,如图所示。(在零件库的“安装块”中选择“厚连杆 7 孔” ,移动鼠标指针到编辑区位置单击 ,把“厚连杆 7 孔”放到编辑区中。单单击选择“厚连杆 7 孔”左侧侧第一个安装点 ,如图的左图所示 ;再单击图中箭头所指的安装孔 ,把“厚连杆 7 孔”安装到机器人上 ,按空格键旋转“厚连杆 7 孔”的方向 ,结果如图的右图所示图把“厚连杆 7 孔”安装到机器人上参照第、步 ,把“厚连杆 3×5 孔 L 形”部件安装到机器人上 ,结果如图的左图所示。在零件库

4、的“传感器”中选择“灰度传感器 2”画 ,把它安装到机器上 ,结果如图的右图所示。图把“厚连杆 3×5 孔 L 形”和“灰度传感器2”安装到机器人上单击选中“灰度传感器 2” ,在属性面板的“设置端口”栏选择 A,如图所示。一、教学目标灰度传感器巩固练习三、教学重、难点灰度传感器一、 .编写程序灰度传感器向被检测物体发射光线 ,利用检测面接受到的反射光的强度 ,感测被检测物体颜色的深浅。如如果被检测物体的颜色深 ,反身射光的强度就低 ,接受反射光的灰度传感器传给机器人的数值也就小 ;如果被检测物体的颜色浅 ,反射光的强度就高 ,接受反身射光的灰度传感器传给机器人的数值也就大。纯白色的

5、灰度值为 255,纯黑色的灰度值为 0。在“单灰度巡检机器人” 任务中 ,为了使机器人沿着引导线行走 ,可以让器人始终贴着引导线的一侧前进。 假设机器人安装的 “灰度传感器 2”的初始位置贴着引导线的右侧 ,可以按以下思路编写程序 :如果“灰度传感器”未检测到引导线 ,说明机器人偏离了引导线 ,这时让机器人右边电机速度比左边电机速度快 ,从而使机器人向左前方行走 ,让机器人再找到引导线 ,如图的左图所示 :如果“灰度传感器”检测到了引导线 ,为了避免继续向左前方行走可能偏离引导线 ,就让机器人向右转一点儿,如如图的右图所示。图根据检测结果确定前进方向实际的行走轨迹如图所示。二、巩固练习做一做为

6、加装了“灰度传感器 2”的机器人编写程序 ,让机器人按照引导线行走巡检设备。承接上一个“做做” ,单击仿真窗口中的亡按钮 ,进入程序编辑窗把插入点光标定位到 END 前的空行中 ,单击左侧窗格由 -充程前的田 ,开所有的流程命令。双击“永远循环” 命令 ,程序编辑区中输入了 FOREVER命令 ,其带有一对中括号 ,插入点光标自动进入中括号中。在左窗格双击“if then else 条件判断”命令 ,在程序编辑区输入该 ,结果如图所示。修政条件判断命令中的“条件”,再输入满足条件时要执行的指令以及不满足条件时要执行的指令,输入的程序代码如下 :三、小博土在上面这段程序中 ,IF 语句行给出的条件是 “ :IOA<100”,它用来判断连接在A号端口的“灰度传感器”传给机器人的信息值是否小于100。如果小于 100,表示检测测到了黑色的引导线,此时执行“MOTOR_135 MOTOR2-35”命令 ,机器人的右轮向后转 , 左轮向前转 ,使机器人右转 ;否则 (传给机器人的信息值大于或等于100),表示机器人未检测到引导线,这时执行“MOTOR110MOTOR235”,让右轮向前的速度比左轮向前的速度快,从而使机器人向左前方前进,重新寻找引导线整个条件判断语句放在永远循环命令FOREVER的中括号中这样就可以实现不断检测是否找到引导线的