CAN总线的实现-SJA1000实例参考模板

1、一、以下是我做的CAN节点的测试程序, 实现两个节点传送数据，程序主要分三部分 SJA1000 的初始化,接收数据,发送数据. /*函数原型：   bit Sja_1000_Init(void)*功    能：   初始化SJA10000*入口参数:    无 *返 回 值:            0： 初始化成功       1： 复位失败 &#

2、160;     2:  测试sja1000失败       3： 设置失败       4： 设置验收滤波器失败      5： 设置波特率失败     */unsigned char Sja_1000_Init(void)  bit s;  EA=0;   s=BCAN_ENTER_RETMODEL();

3、 if (s=1) return 1;     s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();    if (s=1) return 2;  s=BCAN_SET_OUTCLK(0xc0);/Pelican if (s=1) return 3; s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00);  if (s=1) return 4; s=BCAN_SET_BANDRA

4、TE(CAN_BPS_1M);       if (s=1) return 5;      SJA_BCANAdr=REG_OCR ;        *SJA_BCANAdr=0x1a;             SJA_BCANAdr=REG_IER;     

5、0;*SJA_BCANAdr=0x03;     s=BCAN_SET_CONTROL(0x08); if (s=1) return 6;EA=1; return 0;    /*函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out)            *参数说明:       

6、;                                                  

7、;    *      Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置                     *返回值:               

8、60;                                               *   &

9、#160;       0 ;设置成功                                          

10、;      *           1 ;设置失败                                 &

11、#160;              *说明:设置SJA1000的时钟分频 。该子程序只能用于复位模式                      */bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out)  2 /

12、15SJA_BCANAdr=REG_CDR;             *SJA_BCANAdr=Clock_Out;          if(*SJA_BCANAdr != Clock_Out)     return 1;    else      return 0; /*函数原型: bit BCA

13、N_SET_OBJECT(unsigned char  BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3， BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3 )    *参数说明:                        

14、60;                                     *    BCAN_ACR(0-3):存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置    

15、60;             *    BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置                  *返回值:          

16、60;                                                 

17、60;   *           0 ;设置成功                                    

18、;             *           1 ;设置失败                          &

19、#160;                      *说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的.     */bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char  BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,B

20、CAN_AMR2,BCAN_AMR3)  SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;       *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;        /写入参数    SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2;  *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;  SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3;    *SJA_BCANAdr=BCAN_

21、ACR2;     SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4;   *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;     /校验写入值  if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3)  return 1;     SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5;        *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;     /写入参数

22、60;   SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6;           *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;  SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7;   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;  SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8;   *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;  /校验写入值  if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR3) return

23、 1;   return 0; /*;*函数原型:  bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate)       *;*返回值:                            &#

24、160;                                  *;*           0 ;波特率设置成功    

25、;                                      *;*           1 ;波特率设置失败&#

26、160;                                         *;*        

27、0;                                                 

28、0;           * ;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MHz,         *;*     其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算 。该子程序只能用于        *;*     复位模式 

29、60;                                                 

30、60;     *  ;*/ bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned int CAN_ByteRate)  /将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器  SJA_BCANAdr =REG_BTR0;                 *SJA_BCANAdr =CAN_ByteRate>>8;   

31、    / 取CAN_ByteRate的高8位写入 写入参数    /校验写入值 if(*SJA_BCANAdr !=(CAN_ByteRate>>8) return 1;    SJA_BCANAdr=REG_BTR1;               *SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;    

32、60;        /校验写入值  if(*SJA_BCANAdr !=CAN_ByteRate) return 1;    return 0; /* *函数原型: bit BCAN_SET_CONTROL(unsigend char CMD)                    *&

33、#160;*参数说明: 设置控制寄存器                                              * */b

34、it BCAN_SET_CONTROL(unsigned char CMD)  unsigned char TempData;   SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;   /SJA_BaseAdr+0x00  控制寄存器  TempData=  *SJA_BCANAdr;    *SJA_BCANAdr=CMD;   if (*SJA_BCANAdr = CMD)    return 0; else  

35、  return 1;/* *函数原型:  bit   BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)                        *  *参数说明:  无         

36、60;                                               * *返回值: &#

37、160;                                                 &#

38、160;           * *           0 ; 表示SJA1000接口正常                         

39、;           * *           1 ; 表示SJA1000与处理器接口不正常                        

40、60; * *说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常                            * */ bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)       SJA_BCANAdr=REG_TEST;&

41、#160;         *SJA_BCANAdr=0xaa;     /写入测试值    if(*SJA_BCANAdr = 0xaa)       return 0;          /读测试正确    else    &

42、#160;  return 1;  /* *函数原型:      bit   BCAN_ENTER_RETMODEL(void)                         * *参数说明:  无  

43、60;                                                 

44、60;    * *返回值:                                            &#

45、160;                  * *           0 ; 表示成功进入复位工作模式                  

46、             * *           1 ; 表示不能进入复位工作模式                       

47、0;       * *                                          &

48、#160;                           *  *说明:      CAN控制器进入复位工作模式             

49、60;                    * */  bit   BCAN_ENTER_RETMODEL(void)     /置位复位请求     unsigned   char   TempData;    SJ

50、A_BCANAdr  = REG_CONTROL;     TempData=  *SJA_BCANAdr;           *SJA_BCANAdr=0x01;                 /置位复位请求    if(*SJA_BCANAd

51、r&0x01) = 1)     return   0;    else      return   1;     /*函数原型：  void ex0_int(void) interrupt 0 /using 1*功    能：  中断接收函数*入口参数:   无 *出口参数:   RevceData

52、数组   *说    明:   当sja1000 收到正确的报文时,会产生int中断           */void ex0_int(void) interrupt 0 /using 1  unsigned char tt;   SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; if(*SJA_BCANAdr)&0x01) /产生了接收中断  

53、     SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1;    tt=*SJA_BCANAdr;          if (tt&0x40)!=0x40) /数据帧   = 为远程帧          memcpy(REG_RxBuffer6,RevceData,8);        

54、  send_char_com(RevceData1);/以下代码是发送到串口        send_char_com(RevceData2);     send_char_com(RevceData3);     send_char_com(RevceData4);     send_char_com(RevceData5);     send_char_com(

55、RevceData6);     send_char_com(RevceData7);     send_char_com(RevceData8);            BCAN_CMD_PRG(4);/释放SJA1000接收缓冲区   unsigned char BCAN_DATA_WRITE(unsigned char *SendDataBuf)   unsigned char t

56、emp;   SJA_BCANAdr = REG_STATUS;     temp=*SJA_BCANAdr; if (temp&0x08)=0) return  1;    /上次发送未完成   if (temp&0x04)=0) return  2;    /发送缓冲区是否锁定     if (temp&0x10)=0x10) return 3; 

57、/判断是否正在接收       SJA_BCANAdr = REG_TxBuffer1;      /访问地址指向发送缓冲区1    memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);         BCAN_CMD_PRG(0x03);       return 0;bit  BCAN_CMD_PRG(u

58、nsigned char cmd)    SJA_BCANAdr=REG_COMMAND;            /访问地址指向命令寄存器   *SJA_BCANAdr=cmd;                   /启动命令字  

59、0; switch(cmd)       case  TR_CMD:                               return    0;    

60、0;      break;  case  SRR_CMD:            return 0;     break;      case  AT_CMD:           

61、60;                  SJA_BCANAdr = REG_STATUS;   /访问地址指向状态寄存器              if(*SJA_BCANAdr & 0x20)=0)/判断是否正在发送     &

62、#160;       return  0;           else             return  1;                

63、;         break;      case  RRB_CMD:                              SJA_BCANAdr = REG_STATUS

64、;   /访问地址指向状态寄存器              if(*SJA_BCANAdr & 0x01)=1)              return  1;           else  

65、;                       return  0;                          break;

66、0;      case  COS_CMD:                             SJA_BCANAdr = REG_STATUS;          

67、;    if(*SJA_BCANAdr & 0x02)=0)/判断清除超载是否成功             return  0;            else             return 

68、 1;                        break;   default:             return  1;         

69、;    break;    主程序部分:void main(void)  unsigned char temptt,ss;   CS=0;    Init_Cpu();    EA=0;   /initialize Sja1000         ss=Sja_1000_Init();  if (ss!=0)/初始化失败  &

70、#160;   send_string_com("init fail!");   else     EA=1; /初始化成功，开中断      RECOK=0;   send_data0=Send_CAN_Info_ID0;  send_data1=Send_CAN_Info_ID1;  send_data2=Send_CAN_Info_ID2;  send_data3=Send_CAN_Info_ID3;

71、  send_data4=Send_CAN_Info_ID4;   while(1)         SJA_BCANAdr = REG_STATUS;            temptt=*SJA_BCANAdr;                if (te

72、mptt&0x40)=0x40)           Sja_1000_Init();    send_char_com(0xee);             if (RECOK=1)     RECOK=0;   SJA_BCANAdr = REG_STATUS;      &#

73、160;    temptt=*SJA_BCANAdr;   if(temptt&0x04)=0x04) /可以向发送缓冲器写数据                   send_data5=Com_RecBuff0;    send_data6=Com_RecBuff1;   send_da

74、ta7=Com_RecBuff2;   send_data8=Com_RecBuff3;   send_data9=Com_RecBuff4;  send_data10=Com_RecBuff5;     send_data11=Com_RecBuff6;   send_data12=Com_RecBuff7;           ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);   if (ss=0)   /发送正常      send_char_com(0x11);    else           send_char_com(0xFF);&#