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文档简介

1、1. 惯量计算1. 圆柱体： 圆柱壳： 2长方体： 3球体： 球壳：4滚珠丝杆： 5传送带6减速器 注：转动惯量基本公式：J = mkrk2 以上所有公式只适用于均匀物体2. 扭矩计算标准单位：长度：m时间： S功率： W力：N 转矩： Nm角速度：rad/s角加速度： rad/s21. 确定负载速度时间曲线，重要的公式有： 2计算扭矩3. 验证 负载运行功率 ：基本导出公式：转动动能1/2 x惯量x角速度2功率转速 x 扭矩 功/时间扭矩力x轴距离 负载加速功率 ： 转矩有效值： 条件： 电机额定或最高转速 电机额定转矩 电机瞬间最大转矩 电机额定转矩 (12)×电机额定功率 4例

2、子负载速度： VL=15m/min直线运动部分质量：M=80kg滚珠丝杠直径： D=0.016m滚珠丝杠螺距： PB=0.005m定位次数： n=40次/min定位长度： L=0.25m定位时间： tm=1.2s摩擦系数： =0.2机械效率： =0.9.确定速度曲线 循环时间：tm + te = 60 / n = 60 / 40 =1.5s 假定ta=td整定时间ts是0.1s 加速时间：ta= td = tm - ts - L / VL =1.2 - 0.1 60 × 0.5/15 = 0.1s 恒速时间：tc = tm ts ta - td = = 0.9s 电机转速：NL =

3、VL/PB =15/0.005 = 3000（min-1） = 3000 × 2 / 60=314 rad2.计算惯量 负载加滑块：J1=M(PB /2)2 = 80×（0.005/2×3.14）2 = 0.507×10-4 kgm2电机额定功率： 200(W)额定转速： 3000(min-1)最高转速： 4500(min-1)额定转矩： 0.637(Nm)瞬间最大转矩： 1.91(Nm)定位长度： L=0.25m定位时间： tm=1.2s摩擦系数： =0.2机械效率： =0.9 滚珠丝杠： J2 = LBDB4/32 = 0.405×10-4

4、 kgm2 电机负载惯量： JL = J1 + J2 =0.912×10-4 kgm2 电机惯量：Jm = 0.417×10-4 kgm23.计算扭矩，选择电机 加速度：a+ = NL/ta =3140 rad/s2 负载转矩：TL =MgPB / 2 =0.2×80×9.8×0.005/2×3.14×0.9=0.139 Nm 启动转矩：TP = (J1+J2+Jm)a+ + TL= 0.417306 + 0.139 = 0.556 Nm 制动转矩：Ts = (J1+J2+Jm)a+ - TL= 0.417306 - 0.139 = 0.278 Nm 转矩有效值：Trms2 =（Tp2ta+TL2tc+Ts2td）/t 额定转矩2 （0.5562×0.1s+0.1392×

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