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文档简介

1、东南大学自动化学院实 验 报 告课程名称： 自动控制基础实验名称：控制系统极点的任意配置院（系）：自动化学院专业：自动化 姓名：吴静学号：实验室：实验组别：同组人员：实验时间：2011年4月29日评定成绩：审阅教师：一、实验目的1. 掌握用状态反馈的设计方法实现控制系统极点的任意配置；2. 用电路模拟的方法，研究参数的变化对系统性二、实验原理内容用全状态反馈实现二阶系统极点的任意配置，并用电路模拟的方法予予以实现； 理论证明，通过状态反馈的系统，其动态性能一定会优于只有输出反馈的系统。 设系统受控系统的动态方程为=Ax+bu xy=cx图6-1为其状态变量图。图6-1 状态变量图令u=r-Kx

2、，其中K=k1k2.kn，r为系统的给定量，x为n1系统状态变量，u为11控制量。则引入状态反馈后系统的状态方程变为=(A-bK)x+bu x相应的特征多项式为detSI-(A-bK)，调节状态反馈阵K的元素k1图6-2 引入状态变量后系统的方框图实验时，二阶系统方框图如6-3所示。图6-3 二阶系统的方框图引入状态反馈后系统的方框图如图6-4所示。根据状态反馈后的性能指标：p0.20，Tp0.5s，试确定状态反馈系数K1和K2k2.kn，就能实现闭环系统极点的任意配置。图6-2为引入状态反馈后系统的方框图。图6-4 引入状态反馈后的二阶系统方框图三、实验步骤1引入状态反馈前根据图6-3二阶系

3、统的方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图6-9所示。图6-9 引入状态反馈前的二阶系统模拟电路图在系统输入端加单位阶跃信号，用上位机软件观测c(t)输出点并记录相应的实验曲线，测量其超调量和过渡时间。2引入状态反馈后请预先根据前面给出的指标计算出状态反馈系数K1、K2。根据图6-4引入状态反馈后的二阶系统的方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图6-10所示。图6-10 状态反馈后的二阶系统模拟电路图在系统输入端加单位阶跃信号，用上位机软件观测c(t)输出点并记录相应的实验曲线，测量其超调量和过渡时间，然后分析其性能指标。调节可调电位器Rx1或Rx2值的大小，然后观测系统输出的曲线有什么变化，并分析其性能指

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