AGV故障诊断手册

1、AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述 1.1 编写本手册的目的1.2 AGV故障诊断手段1.3 常见故障的分类2. AGV控制系统回顾 2.1 AGV控制系统结构回顾 22AGV控制系统的自动保护功能 2.3 在动态合装段中停车的处理 合装段的操作者暂停停车 2.3.2 合装段的 E-stop停车 合装段的故障停车 合装段的合装超时停车 3. AGV启动故障3.1 AGV启动过程3.2 启动引导代理程序介绍 3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程3.3.1 参数文件装入错误 3.3.2 CAN设备初始化失败 3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 3.3.4 舵角校正失败4.

2、 AGV 一般设备故障的诊断 4.1 车体供电系统故障诊断 4.2 车体主控制器 VCU100故障诊断4.3 基本数字I/O故障的诊断4.4 CAN通讯系统故障诊断 4.5 手控盒设备故障诊断 4.6 液晶显示器故障诊断 4.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 4.9 磁地标传感器的故障诊断 4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 214.12 车轮 转舵机构电机伺服放大器故障诊断 4.13 车轮电机的故障诊断 4.14 驱动轮测速机的故障诊断 4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 4.16 无线接入点的故障诊断 4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 4.18

3、同步跟踪传感器的故障诊断 4.19 提升机的故障诊断 4.19.1 提升机编码器的故障诊断 4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 提升机限位开关的故障诊断 4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 4.20.1 导航带失效4.20.2 地标带失效4.20.3 RF-ID 失效5. AGV运行典型故障诊断流程 5.1自动运行中导航失败 5.2自动运行中地标校正失败 5.3自动运行无法登录到控制台 5.4自动运行中无线通讯中断 5.5失去ALLOK言号 31失速保护机制原理 31超差保护机制原理 315.6车轮驱动故障 5.7电池电量过低 6. AGV动态合装故障的诊断 6.1动态目标捕捉失败 6

4、.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 6.3动态跟踪目标丢失 6.4动态合装中提升机故障 1.AGV故障诊断概述1.1 编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述 AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些 故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV隹修人员能够快速、准 确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。1.2 AGV 故障诊断手段同其它的控制系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具 如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断 功能。这些功能包括：? 一个专门用于对低层数字 I/O 、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测

5、试、诊断的工具软件CE-Tool。它可以在VCU30C启动时由操作员选择运 行。? AGV运行主控制软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发现 AGV 运行中发生的多种错误， 并采取一定的保护措施防止事故的发生。 同时， 车载软件具有对多种设备的状态进行动态观察的能力，帮助隹修人员查 明故障位置。? 对于运行过程中出现的故障，一般来说 AGV会将错误状态通过无线通讯 传送给控制台，并由控制台在屏幕上提示所出现的故障；? AGV所使用的一些主要部件，如 VCU30吐控制器、MCU50!动控制器等 均具有LED指示灯，可以显示当前的工作状态，方便维修人员迅速对故 障原因作出判断? VCU30C主

6、控制器的软件具有自动运行记录（黑匣子），在实际运行中，可 以通过一定方式将自动运行记录导出到控制台计算机或其它计算机机 中。必要时，现场维修人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到 SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就可以根据黑匣子的内容分析判断故障的原因；1.3 常见故障的分类从故障产生的原因来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障 等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分析请 参见机械维护手册。在AGV运行中，有以下几种原因可能导航 AGVT作发生故障：AGV空制系统部件如电机、传感器等失效或损坏AGV电缆或接头等由于接触不良、线路

7、磨损等造成的故障 由于工作环境不正常引起的干扰， 如地面有油污杂物造成车体运行打滑， 无线通讯受到干扰而引起通讯中断等在本文中，将按照故障可能发生的阶段，将 AGV故障分为以下几类：AGV启动故障AGV手动运行故障AG在自动运行中的一般故障AG在自动合装过程中的故障2.AGV控制系统回顾2.1 AGV 控制系统结构回顾AGV空制系统主要由VCU3O0 MCU5这两种控制器作为主要的控制器。结构 简图见图 2.1 。图 2.1 系统机构图VCU3O0乍为AGV勺主控制器，外设有 VGA口，LAN接口，COM串口和键盘 接口，分别满足显示屏，网络，手控盒， RFID 读码器以及键盘等外设对接口的

8、需要。在VCU30C内部还有使用104总线CANS讯卡，以实现中心处理单元与各 信号采集单元间的数据交换。MCU5作为下层的运动控制单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动控 制器，具有 2 路增量式编码器信号的反馈输入， 通过对伺服驱动器的调节， 来达 到对AGV车体运动的精确控制。另外 MCU5还集成了 4路模拟信号输入、2路模 拟信号输出、 16 路数字信号输入和 8 路数字信号输出，可满足多种传感器及外 设信号的输入输出需要。VCU300 MCU5通过工业控制总线CAN总线通信，保证车体内部各控制器的 协调关系，已完成VCU30C对AGV勺精准控制。MCU5通过PW输出控制相应伺服放

9、大器，以编码器反馈信号完成对轮系电 机的闭环控制。 同时， 对应 I/O 输入输出完成对车体信号的采集， 以及继电器的 输出控制。2.2 AGV 控制系统的自动保护功能MCU50勺ALL OK信号保护功能MCU5是 一个由新松公司自行研制开发的基于 CAN的专用模块，它集闭环运 动控制、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。在运动控制方面，MCU5不仅提供了两个增量式编码器接口，两个 PWMI制 输出，以及内同嵌的PID调节器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN 通讯心跳异常等故障提供了保护。当发生以上这些故障时，MCU5会自动将其ALL OK信号置为OFF由于在

10、AGV勺控制系统中，车体主控制器VCU300各个MCU50 模块的ALL OK信号以及控制系统的E STOP均串接在一起，最终控制各个电机 及抱闸的供电，所以，一但本 MCU5（的ALL OK信号为OFF整个车体的动力电 源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU5技术资料”中的相关介绍。2.3 在动态合装段中停车的处理在AGV动态合装过程中，整个AG系统与车身吊链之间具有安全的互锁信号。 互锁信号可以保证在动态合装过程中吊链与 AGV之间的运行同步，顺利完成整个 合装过程。在合装过程中，如果操作者人为按下 Run-stop按钮，AGV系统软件将通过 控制台互锁信号通知吊链停止运行，这样

11、，正在跟踪的 AGV也将同时停止运行， 等待吊链重新运转。这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统 后，AGV乍为被动方停车，停车过程缓慢安全，避免急速停车造成不必要的危险 和危害。恢复：按下“启动”按钮在合装过程中， 当出现紧急以外的情况时， 操作者可以通过按下急停按钮停车，此时AGV勺轮系供电立即被切断。同时，AGV各上报给控制台急停信号，控 制台通过互锁信号停止正在运行的吊链。 这种停车方式快速， 可以满足紧急情况 时停车的快速性要求，由于AGV停车后，控制台的互锁信号才起作用，吊链的停 止会有 1 秒左右的延时，但是提升机顶部的滑台活动余量可以满足延时所造成的 距离要求，因而

12、这种停车方式可以满足紧急情况下的AGV合装停止。恢复：1、发车点到跟踪开始前：松开“急停”按下“复位”按钮 按下“F5”清除事件一一控制台“恢复”2、跟踪过程中：松开“急停”按下“复位”按钮控制台“恢复”3、脱离跟踪到发车点：松开“急停”按下“复位”按钮按下“ F5” 清除事件在合装过程中，当AGV出现故障，如导航丢失，跟踪信号丢失，通信失败等 等时，AGV各进行停车保护处理，与此同时，控制台将通过互锁信号停止正在运 行的吊链，同时发出报警，通知维护人员进行处理，以恢复AG合装的正常运行。恢复： 1、能在线快速处理的故障，将故障处理后恢复 2、需离线处理的故障：将小车开离环线，撤销登陆，恢复生

13、产线 在合装过程中，如果操作者由于某种情况未能及时的完成合装操作，AGV即将到达合装结束节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报控制台 合装超时信号， 并通过互锁信号停止吊链运行， 直到合装完成， 操作人员进行复 位操作之后，继续运行。恢复：合装完成后自动恢复1. AGV启动故障3.1 AGV 启动过程AGV启动过程如下：VCU3O0空制器上电VCU30C启动Windows CE操作系统VCU30C启动引导代理程序（BootLoad） 引导代理程序BootLoad运行AGV空制软件（Carryboy）3.2 启动引导代理程序介绍启动引导代理程序是 Win dows CE系统启动后运

14、行的第一个程序，它具有三 个功能：自动运行AGV主控制程序Carryboy根据用户的选择，运行AGVffl助诊断程序；接受来自AGV文件管理机（可以是控制台/笔记本电脑等）的文件上传、下 载指令，对VCU300内部的软件进行管理及更新；当启动引导代理程序启动之后，如果在 10 秒之内没有接到操作者的任何输 入，它将自动启动AGV运行主程序。如果操作者希望对AGV勺I/O系统进行低层 的诊断、或是希望对 VCU30C控制器软件进行更新，应在此之前在操作面板上选 择相应的功能。3.3 AGV 主控制软件 Carryboy 的启动过程AGV主控制程序的启动主要是调入系统运行所需的各种参数及数据。在启

15、动 过程中，AGV操作面板上显示当前的启动过程。如果在启动过程中发现程序停止 在某一阶段，维修人可以根据所停止的阶段推断出发生了何种故障。 当 Carryboy 的启动过程正确完成后，AGV操作面板上即可进入主控制画面。正常情况下， Carryboy 的启动可以正常完成； 但如果控制系统的软件、 硬件 出现故障，启动过程就可能中途停止。以下具体介绍几种典型的启动故障：3.3.1 参数文件装入错误参数装入错误主要是指系统参数文件、用户参数文件、工作地图文件等参数 文件格式错误或文件读取错误。 正常情况下， 这种文件装入错误的情形在普通使 用程中不会出现，因为在 AGV提交给用户使用这前，所有这些

16、参数文件都已由 SIASUN技术人员调整完毕。仅在以下两种情况下可能出现这种故障：刚刚由用户修改了某些系统文件，如用户自行更改并下载了AGV系统工作地图文件，如果更改的文件有错误，就会出现文件装入错误 的情况：将正常的系统文件重新下载到 VCU3O0空制器中。VCU300内部发生硬件故障，导致文件系统工作异常：更换VCU300控制器。3.3.2 CANS备初始化失败在启动过程中CANS备初始化失败，一般是由于 CAN通讯失败引起的。请关 于具体如何诊断引起该故障的原因，请参见“ CAN!讯故障诊断”。3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败在AGV启动过程中，VCU300需要向控制车体各运动轴的

17、 MCU5运动控制器发 出初始化指令，并等待来自 MCU5啲应答信息。如果 VCU300未能接到来MCU50 的应答，则会报车体伺服轴初始化失败。正常初始化的MCU5单元，其状态指示灯应呈现1秒间隔的ON/OFF犬态， 而未成功初始化的MCU5单元则呈现3秒OFF后3秒快速闪烁状态。因此可以根 据各MCU5模块的指示灯状态来判断是哪些单元初始化失败。车体伺服轴初始化失败可能由以下几种原因造成：MCU5模块的CAN地址设置错误（参见“ AGV系统CAN结点编址表”）及“MCU5说明书”；MCU5与 VCU300勺CAN!讯电缆故障，或CAN!讯终端电阻有误：排除CAh线故障。MCU5本身故障：更

18、换MCU50请注意，车体伺服轴初始化的过程并不涉及对各运动轴的实际动作控制， 所以，车体运动轴的硬件故障 （ 如伺服放大器故障 ）并不会引起本伺服轴初始 化失败。3.3.4 舵角校正失败每次AGV启动时，都要重新校正各个转舵机构的舵角，以便各个车轮的初始 方向正直，保证运行时车体各种运动的精度。舵角校正过程必须在驱动系统上电的情况下进行， 这要求所有急停开关处于 松开的状态， 并且保险杠处于未压缩状态。 如果有急停开关被按下 （或保险杠被 压缩），则舵角校正不会开始，直到所有急停开关松开，保险杠不被压缩。在舵 角校正开始之后， 操作者不应按下急停开关， 否则舵角校正将暂停， 直到所有急 停开关

19、松开。正常情况下，初始的舵角找零的过程可以自动完成并退出。但当控制系统的 部件发生故障时，就可能出现舵角校正不能自动结束的情形。以下是可能导致舵角校正不能自动结束的几种原因：舵轴驱动控制回路中的某些部件发生故障，如， PWM故障、编码器故障、 舵电机故障、MCU5C运动控制器故障等；相关的诊断方法，请参见这些 部件的具体故障诊断方法： 更换故障部件 舵角校正辅助开关（或相关线缆）发生故障；4. AGV 一般设备故障的诊断AGV-般故障指的是那些当AGV启动完成后，某些设备不能正常工作，影响 系统的正常运行，需要维护人员进行及时地诊断处理。故障诊断的手段包括：车体软件界面中的查看功能以及测试功能

20、；VCU300 MCU5上的状态指示灯；车体软件系统提供的辅助工具 Tools ；电气维护常用工具，如万用表等。4.1车体供电系统故障诊断车体整个电源系统主要由XTB端子（电池端）、XTS端子（伺服电源端）、XTC 端子（控制电源端1）、XTD端子（控制器及传感器电源端1）、XTA端子（控制电 源端2）、XTE （控制器电源端2）以及若干相应保险管构成。基本供电主要由电 池提供，电池提供48V直流电源，通过直流电源转换器 DC-DC卜DC-DC4可转换成24V、12V和5V,保证车体各部件的电源需求更多有关电源系统连接方式的细节，请参看电气原理图电源系统部分。Battery 48VXTBXTS

21、XTCXTDMOTOR*XTAXTE图4.1 AGV电源系统结构图通常电源系统故障主要由于相应的保险管或电源转换器损坏导致，各个保险损坏后的现象如下：车体主保险损坏：开机后整个车体无法启动，各部件没有电源供电，用 万用表测量XTB端子，没有正确的电压值。伺服保险管损坏：车体其他部件供电正常，松开急停按钮，对应的伺服 放大器电源指示灯熄灭（没有红灯或绿灯指示），用万用表测量XTS端子 电压值正常（ 48V）。电源转换器DC-DC1损坏：车体开机后，风扇转动，各控制器及传感器没 有相应，用万用表测量 XTC端子供电正常（48V），XTD端子没有正确的 电压值。电源转换器DC-DC2损坏：车体开机后

22、，控制器及传感器供电指示灯正常， 车体显示屏无显示， 无线电台无电源指示， 用万用表测量， 显示屏无 12V 供电，无线电台无5V供电。4.2 车体主控制器 VCU300 故障诊断车体主控制器VCU30C是整个车体的控制中枢，它具有两个 CAN接口，两个 COM串行接口，一个以太网接口和一个液晶显示接口。 此外，它上面还有一些LED 状态指示灯，可帮助维修人员判断 VCU300当前的工作状态。如果VCU30C发生故障，可能会导致以下现象：AGVh电后不能正常启动到运行主画面正常情况下，AGV上电后约50秒左右VCU30C会完成正常的启动操作， 在LCD显示器上显示正常的AG运行主画面。如果AG

23、V上电3分钟后仍 未能正常启动 （包括屏幕仍为黑色、 反复重新启动、 一直停在某一启动画 面、ALL-OK未能点亮），则很有可能是VCU30C内部发生了故障 运行过程中频繁出现控制器死机、重启动等现象如果AGV勺主控制器VCU30C发生了故障，必须更换成完好的VCU300才能使 AGV正常工作。值得注意的是，尽管所有 VCU300的硬件是一样的，但其中的软 件及设置却彼此各不相同。 根据各个工程的工作现场的情况的不同， 在使用新的 VCU300之前，应调整以下各个软件及参数：1. VCU30C本机的IP地址及掩码设置；2. AGV空制软件系统参数3. AGV空制软件用户参数；4. AGVT作现

24、场地图文件；5. AGV动态合装相关参数；4.3 基本数字 I/O 故障的诊断由于AG在运动中总会处于震动和颠簸状态，车载控制系统中的线缆接头、 插头、电路板内部的接插件就有可能会出现松动和接触不良。经验显示，AGV系统的各种故障当中，因接插件松动而导致的故障占到AGV全部故障的80%左右。而在AGV控制系统中，数字I/O连接又占到各种连线中的很大比例， 所以，对数 字I/O故障的诊断是AGV故障诊断过程中的一个重要环节。车体主控制器VCU30C主要是通过MCU5多功能模块实现对各个I/O点进行 状态读取和输出控制。SIASUN勺AGV6制系统对数字I/O故障诊断提供了两个方面的支持：AGV车

25、载控制软件通过LCD屏幕提供了对控制系统内许多I/O点的状态显示 功能MCU5多功能模块上的LED旨示灯提供了对几乎所有I/O点的底层状态显示， I/O 请详见图纸。数字I/O地址对照表列出了 AGV系统中全部的I/O点的连接关系，维修人员 可借助图纸，结合以上两种手段，快速、准确地判断各个 I/O 点是否正常。4.4 CAN 通讯系统故障诊断说明：在AGV空制系统中，车体主控制器VCU300与运动控制器MCU5C导航传感器 以及CANOpen色对编码器等CAN设备均是通过CAN总线进行通讯的。通过使用 CAN总线通讯，AGV空制系统可以有效地减少电缆及接头的数量，提高了系统的 集成度，降低了

26、因接触不良引起各种故障的机会。 故障表现：-CAN通讯中断，可能会导致 AGV系统启动失败，而在运动中偶尔发生的 CANS讯故障，可能导航运行中的车体因 CANS讯中断而突然自动停车。 可能的故障原因：CAN单元结点地址设置错误 这种情况一般出现在系统搭建阶段，或是在刚刚更换了CAN单元设备的 情况下。如果系统已正常工作了一段时间后，再出现 CAN设备初始化故障， 这种情况下基本可排除CAN吉点设置错误的可能；CAN总线终端电阻连接错误在AGV空制系统中，VCU30C单元的CAN接口内部安装了 120终端电阻， 而CAN总线的另一个终端电阻是接在导航传感器内。CAN通讯电缆故障或接头接触不良已

27、经正常运行过一段时间的 AGV如果出现CAN设备初始化故障，则首先 要考虑是否是电缆接触故障。因为AGV车体的颠簸可能会引起电缆接头松动CAN设备故障如果已排除上述几种故障的可能性，而仍然发生 CAN设备初始化失败， 则很可能是某些CAN设备发生了故障。这些设备包括VCU30主控制器、MCU50 模块、CANOpe绝对编码器单元等。维修人员可以根据这些设备各自的诊断 方法来逐一排除。4.5 手控盒设备故障诊断说明：AGV手控盒是通过VCU300的串行端口与之相连的。故障现象：AGV手控盒故障，可能导致 AGV在手动运行方式下无法移动 AGV车体，或是 手动控制功能异常。诊断方法：1将AGV置于

28、静态观察方式，选择观察“手动控制盒” 2按动手控盒上的各个按键，查看操作面板上键码的变化是否与按键相一 致。如不一致，说明手控盒功能有误，这时可以采用替换手控盒的办法 测试手控盒自身是否有故障。4.6 液晶显示器故障诊断说明：液晶显示器由电源转换器 DC-DC2提供12V直流电源供电，通过视频电缆与VCU3O0勺VGA端口相连，完成信号的传输显示。故障表现：AGV开机后无显示画面。诊断方法： 关机，检查视频电缆是否连接牢固。1关机，断开显示屏供电插头，检查显示屏供电接线是否正确。 2开机，测量显示屏供电电压是否正确（包括极性和电压幅值） 。3. 在VCU30C工作正常的情况下，如果以上检查均正

29、确，可采用更换显示屏 的方法进一步确认是否显示屏已损坏。4.7 保险杠故障诊断说明：车体保险杠主要安装在车体两侧， 由其内部的若干带有常开触点的金属条装 置组成。故障现象：AGV停车，无法自动或手动行走，在所有急停按钮松开的情况下，界面显示 急停按下。诊断方法：1. 检查侧保险杠是否出于压缩状态，内部金属条是否有损坏变形情况。2. 检查保险杠、急停按钮及安全继电器链路接线是否完好（接线方式请参 看电气原理图）。4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断说明：AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示是否发现导航带，以及 导航带的位置偏差。AGV控制系统中，导航传感器通过 CAN总线发送到

30、VCU300 车体主控制器。故障表现：-在手动方式下使用“自动对齐”功能，却不能将 AGV移动到地标点处；-在自动方式下，AGV偏离导航线或报“导航失败”错误而停车诊断步骤：1将该AGV导航传感器上方的盖板打开，以便观察导航传感器的工作状态；4.9 地标传感器的故障诊断说明：磁地标传感器用来检测埋在地面下的磁性地标，以便AGV能够精确地停止在 站点位置。 磁地标传感器上带有状态指示灯， 当发现地下的磁性地标时， 传感器 上的红色状态批示灯就会变亮。同时，可以在AGV的LCD显示屏上观察磁地标传 感器的状态，并根据显示的状态判断磁地标传感器是否发生了故障。故障表现：-在手动方式下使用“自动对齐”

31、功能，却不能将 AGV放置到地标点处；-在自动方式下，AGV频繁出现“地标校正失败”现象诊断步骤：1. 将该AGV地标传感器上方的盖板打开，以便观察磁地标传感器 LED指示 灯状态；2. 操作AGV进入“手动”方式，以便从LCD屏幕上观察地标传感器信号状 态；3. 取一条有效的磁地标带，放置于地标传感器正下方的地面上，观察地标 传感器上的信号指示灯是否有变化。如果指示灯能够正确指示是否有地 标带，说明地标传感器工作正常，否则说明地标传感器有故障，需要更 换；4. 如地标传感器本身工作正常，但 AGV操作面板上的显示屏上地标传感器 状态却不正确，说明很有可能是相应的数字输入点（或与其相关的线缆

32、接线）有问题。4.10 车轮电机抱闸的故障诊断说明：正常情况下， 车轮电机的抱闸受车载软件的控制， 仅在需要车轮运动的时候 打开，平时处于关闭状态。车轮抱闸属于失电关闭型抱闸，当车体电源关闭时， 车轮电机抱闸也被关闭。电机抱闸是由 VCU30C主控制器通过MCU5上的输出点 来进行控制的。故障表现：单个抱闸的故障， 可能会引起相应的电机无法正常转动， 对于单驱动轮结构 的车体，可能会导致车体运动缓慢甚至不能运动；而对于多驱动轮结构的AGV车体，可能会导致运动异常，如运行脱轨、原地打转等。安全提醒： 当怀疑车轮电机抱闸发生故障时， 要注意避免让电机执行超过 3 秒以上的运 动! 这样可能引起电机

33、过热损伤，同时可能最终导航抱闸失效引起车体失控 ! 诊断步骤：1将AGV移动到安全、宽敞的空间，同时使 AGV车轮脱离地面； 2将覆盖在车体轮电机上的盖板拆下，以便观察和触及电机抱闸； 3先将AGV进入手动控制方式，然后用手轻放到电机抱闸外壳上，稍微轻 按一下手控盒的“前进”按钮，然后迅速松开按钮；4如果能清晰地听见电机抱闸先打开再关闭的声音，并在手上感觉到抱闸两次开闭引起的震动，则说明抱闸工作正常；否则说明抱闸有故障。5 可从观察对应于该抱闸的 MCU5C控制点的输出状态，据此分析是否是有 关的控制输出点及其连线发生了故障。4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断说明：AGV车轮的驱动、舵都带

34、有增量式光电编码器，它们可以记录各电机的当前 位置，供MCU5进行位置控制。光电编码器是否正常工作，直接决定了相应的电 机的工作状态。故障表现：车轮的驱动、舵电机的编码器损坏， 会导致相应电机轴的位置闭环控制失败。由于MCU5具有失速保护功能，在大多数情况下，编码器损坏会引起MCU5关闭 ALL-OK信号，致使AGV亭止运动。诊断步骤：1. 在AGV主菜面下，选择“手动方式”进入手动方式，然后打开“动态观察” , 选择观察；2. 再次按 F2 键选择“动态观察”进入动态观察画面；3. 选择“ 2. 电机与伺服轴”进入车轮单元选择画面；4. 选择希望观察的车轮单元。这里屏幕上显示该驱动轴的主要参

35、数。1 .进入手动方式，选择动态观察所要诊断的车轮伺服轴（方法参见“动态观察 伺服轴”）2. 观察该轴的位置误差值，如3. 按下手控盒上的前进 / 后退按键， 这时该电机的抱闸会自动打开， 该轴的 “理 想位置”应该发生变化；4. 正常情况下，这时该车轮应该发生相应的转动，并应能从屏幕上看到该轴的“实际位置”也在发生相应的变化，并且位置误差值也应很小；如果车轮发 生了转动，而该轴的“实际位置”没有变化，或变化情况与车轮的实际情况 不符，则说明该增量式编码器或与其相关的电缆发生了故障；5 .如果这时车轮只运动了很少的距离就停止运动，而且整个车体的 ALL- OK信 号失去，请仔细观察6. 如果并

36、没有发生任何运动，说明该电机轴的控制回路中存在故障。为了进一 步断定是否的编码器故障引起，可以尝试用力沿车轮前后方向扳动驱动轮， 同时观察屏幕上“实际位置”是否发生相应的微小变化，如果“实际位置” 的变化与车轮的运动相符，仍可断定该增量式编码器工作正常。否则，可以 断定该增量式编码器有故障。4.12 车轮 转舵机构电机伺服放大器故障诊断如果车轮 转舵机构无法实现运动，或运动异常，有可能是PWM伺服放大器故障。 判断方法：1. 观察PWM伺服放大器上故障批示灯，如果当车体试图运动时该指示灯 也是一直显示红灯，则说明PWM伺服放大器一直于禁止状态或而发生故障；2. 观察对应于该伺服轴的控制伺服禁止

37、的 MCU5上的相应输出点，看看 是否给出信号3. 如果MCU5控制伺服禁止的点正确输出伺服使能信号，而PWM伺服放 大器仍一直灯红灯，则说明该 PW伺服放大器已怀。4. 有的情况下，PWM伺服放大器已坏，但却不能自动报告故障。要判别 这类故障，只能通过部件互换的方式来诊断。4.13 车轮电机的故障诊断说明：对于AGV勺车轮电机，其内部都装有温度传感器，当车轮电机出现故障时， 会导致温度升高，出现温度的报警，在 AGV软件当中会有报警的显示。 故障现象：AG运行时车轮噪音很大，有明显的机械摩擦声音，运转不光滑，可能会有 软件的报警提示。可能的原因：1. 抱闸没有解开，手动测试抱闸是否解开，检查

38、抱闸线路，继电器输出和 MCU50勺输出是否正常。2. 由于机械原因造成的车轮运转不正常， 导致电流过大， 温度过高， 出现报 警。4.14 驱动轮测速机的故障诊断说明：对于AGV勺驱动轮电机都配有测速机，它可以根据AGV勺运行速度反馈到伺 服放大器相应的电压值， 用于进行速度的闭环控制。 测速机是否正常工作， 决定 了速度闭环控制的好坏。故障现象：由于驱动轮伺服放大器配置中设定了具有测速机反馈， 这样当测速机发生故 障时，AGV在行走时，电机运转会变得不流畅，并发出相应的噪音诊断步骤：1确定伺服驱动器是否正确（请参看 4.12 伺服放大器故障诊断） 2关机，检查测速机接线是否完好，测速机安装

39、是否松动。3可以将伺服放大器拨码开关1拨到OFF测试电机运转是否正常来进一步 确认是否测速机发生故障。（拨码开关1拨到OFF即取消了速度闭环控制， 测试完成后，须将设置恢复成原状。 ）4.15 AGV 车轮舵角异常的诊断说明：1. AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示是否发现导航带，以及 导航带的位置偏差。2. 将该AGV转入手动方式，将它移动到空间较大、地面情况较好的地方；3手动控制AGV前后、左右移动，观察 AGV在各个方向上的移动是否准确、平 稳；4如否发现AGV运动方向不对，则可怀疑车轮舵角不正确。4.16 无线接入点的故障诊断说明：故障表现：当系统中的AP出现故障时，系统

40、表现为所有 AGV匀无法与控制台建立有效的通讯连接，导致所有 AGV匀无法正常运行。诊断步骤：a）如出现所有AGV匀无法与控制台建立有效通讯连接的情况，需先检查 AGVB 制台计算机是否仍在正常工作，可通过在控制台上进行一些简单的人工菜单 操作来确认。b）检查控制台内网络交换机的工作情况，在正常情况下网络交换机上每根通讯 电缆接口上均应有一个连接指示灯被点亮，如网络连接指示灯显示不正常， 需重新拔插一下有问题的网络接头，如不能恢复正常，可尝试更换相应的网 线，仍不能解决问题时需更换交换机。如没有任何指示灯亮，需检查交换机 的电源，如24V电源没有问题则需更换交换机。c) 检查控制台内计算机网络

41、接口信号，在正常情况下计算机后部网络接口处至 少有一个边接指示灯亮，另一个指示灯在有通讯数据时会闪烁。如显示不正 常，则需检查所连接的网线，如网线没有问题，则需检查计算机内的网卡是 否工作正常，如不正常需更换计算机网卡。d) 在AGV空制台上按 Windows键，弹出 Windows主菜单后，选择 Run项，在弹 出的运行对话框中输入 cmd,或直接选择附件菜单中的 DOS命令，进入DOS 操作界面后测试网络连通性，测试方式是用控制台PINGAP的IP地址如连通 正常，则可使用IE进入AP设置页面进行AP检测，具体方式见AP的说明书。e) 如连通测试不通，则需检查AP的运行情况，需将AP安装盒

42、打开，按AP说明 书的内容检查AP的运行情况，如不正常则需更换 AP4.17 车载无线通讯设备的故障诊断说明：每台AGV上安装有一个通讯客户端电台，用于与 AP建立完整的无线通讯通 道，满足AGV与控制台之间的通讯需要，当车载无线电台出现故障时，会使该 AGV与控制台之间的通讯中断。故障表现：AGV无法与控制台建立任何通讯连接，文件下载上传程序(FTPTool-E n)也不能与AGV建立连接。诊断步骤：i. 打开AGV电源，检查AGV上的客户端电台上电情况，正常上电后电源指示灯应点亮，如电源指示灯不亮，则需检查为客户端电台供电的电源电压是否为 DC5V如不正常则需检查AGV的 5V供电电源模块

43、及接线，如正常则需更换客 户端电台。ii. 检测通讯连通性， 方法参见 4.16 节中第 5步，用笔记本电脑及对翻网线连接 该客户端电台，PING控制台的IP地址，在PING的过程中，正常连接的客户 端电台有线及无线网络的指示灯均应闪烁， 如无闪烁， 则客户端电台需更换， 如可正常PING通，则需检查AGV上的连接网线及AGV主控制器的网络接口是 否正常。iii. 启动笔记本电脑的 IE ，在地址栏内输入该电台的 IP 地址，利用电台的设置 软件对电台进行检查，具体操作过程见客户端电台的操作手册。iv. 如所有设置均核实无误但通讯连接仍无法建立，则需更换该客户端电台。4.18 同步跟踪传感器的

44、故障诊断说明：同步跟踪传感器是完成动态合装过程的重要部件， 他完成整个合装过程中同 步信号的捕捉，使AGV运行保持与被装配车体同步。故障表现：1 无法找到跟踪信号：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时， AGV无法找到跟踪信号，没 有跟踪到装配车身，而停在原地等待，或是报出跟踪信号丢失的故障报警。2 跟踪信号频繁丢失：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时， AGV 找到跟踪信号开始同步 运行，但在没有障碍物遮挡的情况下，频繁出现跟踪信号丢失的报警，跟踪 信号很不稳定。诊断方法：1. 检查跟踪传感器到MCU50勺连线是否正常，有无松动，脱落现象。跟 踪传感器的连接插头是否插紧。2. 进入

45、手动操作的动态观察界面，观察同步跟踪信号显示是否正常。3. 在条件允许的情况下，更换同步跟踪传感器进行试验，跟踪同步运行 是否正常。4.19 提升机的故障诊断4.19.1 提升机编码器的故障诊断说明：提升机编码器采用CAN总线通信的绝对编码器，在每个编码器上有状态指示灯，设备正常时为绿灯，出现故障时为红灯。故障现象：提升机无法升降高度不正常，软件中显示提升机当前高度不正确，CAN初始化失败。诊断方法：1 进入软件手动操作的动态观察界面，测试当前提升机高度显示是否正确。2 摘下提升机外罩，升起提升机，观察编码器指示灯是否正确。3检查编码器接线是否正常，ID设置是否正常。提升机电机驱动器的故障诊断

46、在提升机伺服驱动器（绿色）上，有LED显示灯指示伺服驱动器的运行状态。 在正常状态下为一黄色灯常亮。伺服放大器故障时黄灯旁边的红灯会闪烁，根据 闪烁次数可对其故障做简单分析，见图 4.2红色LED状态指示代码:状况闪烁次数描述温度限制1由于温度过高导致电流降低峰值电流2控制器提供给电机峰值电流低电压3电源电压在最小值以下，控制器停止工作。咼电压4电源电压在最大值以上，控制器停止工作。过温5电源温度过高模拟输出过流6大于3.3A停止输出模拟量未使用7未使用过程错误8电流传感器启动错误硬件关闭9过压，过流。给定错误10给疋超出最大最小值偏差范围未使用11未使用电压过低12电源电压比最小工作电压低

47、2V以下方向开关错误13在非双相模式下，方向开关被激活。图4.2红色LED状态码表说明:在提升机机构当中，包含提升机机构的上限位、零位及下限位开关。 故障现象：在自动运行合装完成后，复位提升机后，提升机下降到位后，AGV不自动运行，仍然等待复位操作完成。诊断方法：3进入到手动状态的动态观察界面， 移动提升机， 进行复位操作， 观察提升 机落到底部后下限位开关状态是否为按下。 同时以上升操作检查上限位状 态是否正常。4检查所有关于提升机限位开关的连接线是否有松动断开。5将提升机外罩拆开， 提升机上升到一定高度， 按下停止按钮， 用工具试验 顶部和底部的行程开关是否损坏。4.20 地面辅助导航设备

48、的故障诊断4.20.1 导航带失效如何判断导航带可能失效或磁性较弱： 步骤：1选用一辆完全工作正常的AGV用来测试导航带的性能；2将AGV专入手动方式，沿导航线将 AGV驾驶到出现问题的导航带附近；3根据车体上导航传感器的位置，使 AGV后退到距问题导航带约1米远的 位置，使用手控盒的自动对线按钮，使 AGV缓慢向前移动；4如能够发现导航信号，在找到地标点之前持续移动，说明该导航带没有 问题5如未能发现导航信号，导致导航丢失，车体停止运行，则说明该导航带 失效或磁性较弱，需要更换4.20.2 地标带失效 如何判断地标可能失效或磁性较弱：步骤：1. 辆完全工作正常的AGV用来测试地标的性能；2.

49、 GV转入手动方式，沿导航线将 AGV驾驶到该地标位置附近；3. 车体上地标传感器的位置，用手控盒前后调 AGV勺位置，从LCD屏幕上观 察地否发现地标信号；4. 够发现地标信号，而且范围正常，说明该地标没有问题5. 能发现地标信号，或地标信号范围较小，则说明该地标失败或磁性较弱， 需要更换4.20.3 RF-ID 失效说明：RFID读码器是用来辅助地标节点，使 AGV能够自动识别当前站点信息的导 航辅助工具。故障现象：当手动将AGV上线到某一站点停车后，准备自动运行，发现AGV没有识别当 前站点编号信息，需要手动输入站点编号才能在线自动运行。诊断方法：1 检查地标信号是否正确，确定 AGV已

50、停靠在某一正确站点，地标信号正 常。2. 检查RFID读码器的接线是否正常，电源指示灯是否亮起，与VCUI勺COM2 口接线是否牢固。3. 使用其它地标节点的电子标签进行测试，确定其它站点是否正常，如正常，贝U该站点电子标签损坏，需更换，如均不正常，则该AGV勺RFID读码器出现故障，需更换，以保证 AGVE常运行。5. AGV 运行典型故障诊断流程在本章中，将重点介绍AGV1动运行过程中要能会碰到的几种典型故障，并 说明发生这些故障时的故障现象、可能的故障原因以及故障排查诊断流程。5.1 自动运行中导航失败现象：自动运行过程中，AGV亭止运行，并提示“导航失败”故障说明：AGV式图在磁导航路

51、线上没能发现导航信号，或导航信号谝差太大， AGV自我保护停车。故障可能的原因 ：1 登录时的站点号输入有误（如果登录站点是人工输入站点号，对RF ID自动 识别站点，不考虑该可能性），导航AGV内部位置计算与实际位置不符2地面导航条信号太弱或不连续，且不正常的段长度超过了该路段允许的最大 无信号距离；3 地面高低不平或有油污，导航 AGV1行过程中打滑并偏离导航线4. （对于有转舵机构的AGV车体），车体的舵方向不正确5个或多个车轮的控制部件故障，导致 AGV偏离导航线5.2 自动运行中地标校正失败现象：自动运行过程中，AGV亭止运行，并提示“地标丢失，结点号： XX 故障说明：AGV式图在

52、预期的位置附近发现地标并对 AGV位置进行校正，但却未 能发现该地标。故障可能的原因 ：1. 登录时的站点号输入有误 （如果登录站点是人工输入站点号， 对 RFID 自动 识别站点，不考虑该可能性）2. 地面地标可能放置位置不精确（包括前后、左右方向）3. 地面地标可能失效或磁性较弱，造成有时不能正确读取信号4. 地标传感器故障5 与地标传感器输入信号相连的 MCU5模块的I/O故障 6与地标传感器相连的相关电缆故障 （ 断线、接错等 ）7 驱动轮参数设置有误，导航 AGV里程计算不准确8 地面高低不平或有油污，导航 AGV运行过程中打滑。9车体导航参数中对地标较正窗口的设置值太小（正常情况下一般设置为350mm） 特别提醒 ： 在AGV运行过程中如果发生多次暂停、挂起或急停，将可能会增大AGV导航的里 程误差，从而导致在地标点处地标校正失败。5.3 自动运行无法登录到控制台现象：AGV初始化站点和导航完成后，按下自动运行按钮，显示无法连接到控制台。 说明：AG在手动操作模式下，前后导航传感器检测到导航信号，按下手控盒上的 ALIGN按钮，可以完成AGV的自动对线操作，AGV会停靠在前方最近的一个站点 上，完成站点和导航的初始化，准备