Arkbird V30 飞控说明书1026带图

1、本文档仅供初期用户参考讨论使用，不作为正式使用手册发布。要特别注意红色说明产品介绍：ARKBIRD平衡仪是专为固定翼打造的高精度平衡仪；能自动平衡，让不太稳定的飞机更容易飞行，帮助你控制新型飞机的试飞，同时平衡仪会进行智能微调，大大减小飞行的心理压力。其主要特性如下：1. 惯性测量单元，适合于各种气候天气使用。2. 平放或侧放的安装方式，适合于空间狭小的机型；3. 超简的傻瓜式调试，省去复杂的调参过程即可适合于各种机型，智能调节算法自动调节舵量、中点微调。4. 一键平衡，独创的智能锁角模式，让您的航模飞机“超好飞”；5. 一键返航，在有GPS接入的情况下自动定高、定向返航；6. 自适应串口波特

2、率，通吃所有NMEA_0183标准的各种GPS模块，接上即可使用；7. 监听GPS方式兼容各种OSD，平衡返航与OSD独立工作。8. GSP与IMU惯导耦合，实现丢星返航，短暂的丢失GPS信号时也能返航。9. 可输出Remzibi OSD的地平线信号，支持Remzibi OSD的地平线显示。技术指标：工作电压：4.06.0 Volt电流：74mA (5V)外形尺寸：56 x 37 x12 mm重量（不包括电线）：18g发货单：1. 平衡仪主板 1 个；2. 超轻尼龙螺丝一套；3. 6通道连接线一套；4. GPS 并联连接线 1 根；5. 串口输出线一根； （注：如需要实现返航功能，请另购串口G

3、PS模块）视频说明书地址：视频空间地址：注意事项：Arkbird固定翼平衡仪的安全措施，请务必仔细阅读：1. 平衡仪设计的目的是保持航模飞行平衡。它不能操纵飞机或防止失速。你必须有足够的固定翼经验控制飞机的飞行。2. 平衡仪只能供小型航模娱乐使用。请勿在有可能飞过人群的空中摄影飞机里安装，应在空旷地带飞行，并防止任何意外导致人员财产损失。3. 你必须按要求安装和使用平衡仪，应在每次飞行前检查平衡仪的工作情况。4. 飞机上的设备和任何电子产品都不可能做到完全的可靠，使用Arkbird固定翼平衡仪你应对该产品做出评估，并按相关法规使用本系统。系统提供者不对任何使用该产品造成的直接或间接损失和后果负

4、责。安装及使用办法平衡仪的原理是利用捷联算法算出姿态、以锁倾角方式，将控制信号给1、2通道，遥控器左右满舵对应左右锁角45度；并将锁向的控制量叠加在第4通道输入上。使用前请保证重心及舵量正确，保证不装平衡仪能够起飞、降落。安装前确认5、6通道正反，接线后校正水平零位，通过拨码开关1、2、3设置1、2、4通道的辅助量正反向。平衡模式试飞后接入GPS、3通道，测试返航模式。每次飞行时应注意GPS是否已经储存返航位置、检查辅助量状态、机体各部件是否可靠，谨记注意安全。确定CH5、CH6通道正反向：1. CH5、CH6输入用于控制飞行模式。CH5用于切换手动模式或者辅助/返航模式，CH6（一般是开关旋

5、钮）用于切换平衡模式/返航模式；CH5小于50%（负向）时为手动模式，大于50%（正向）为辅助/返航模式，CH6小于50%为平衡模式；CH6大于50%为返航模式；（正负向例子，不同遥控器可能不同）在监视器上看5、6通道正反，油门最低（0%）、CH5拨至负向（0%），CH6旋至负向（0%），遥控器3、5、6通道应该显示下图所示状态（你也可以用一个舵机接到发射机上，检查CH3、CH5、CH6是否同向）：2. 1.5 ms标准中立位置的遥控设备，输出信号为1ms-2ms的脉冲，如下图所示。无失控保护时关发射器，无脉冲输出，舵机可被扳到任意角：图1 舵量信号与正反向安装：1. 插针方向朝前；有Arkb

6、ird LOGO面向上或者向右机翼方向；发货时默认程序为向右侧装的安装方向，改变安装方向需要重新校正零点位置。安装时应注意减震、远离发动机。 （2种安装朝向方式，板远离机身可以更好减震和散热）2. 先不要固定住，因为后面需要拨码确定辅助量正反、之后再用尼龙螺丝固定在机身上。3. 接6通接收机输入信号线，注意正反！如只使用平衡模式时，可不接入3通道和GPS线；不需要方向舵增稳，可以不接入4通道；4. 注意，地面调试返航时，如从平衡仪接出第三通道线，请小心将螺旋桨取下，谨防伤人。5. 制作GPS线，如有其它设备（OSD 12V转5V）给GPS供电，请将GPS线接为并联监听方式，接入地线(GND)和

7、GPS信号输出线（GPS TX）6. 平衡仪供电由电调UBEC供给。如希望用电调UBEC给GPS供电，请接入板上5V到GPS芯片电源（5V），注意只需一个供电电源，勿和其它5V供电短接。7. 首次使用时请先暂时拔出GPS线，在平衡模式调试完后再调试GPS。8. 注：由于平衡仪在锁角模式，所以安装舵角量大、遥控器设置减小舵量的（60%一下），可能会不利于操作，此时应该减小安装舵角，在遥控器上将舵量设为100%（详见常见问题解决）水平校正：改变安装方向、长期不使用时、或者温差变化较大（+-30度以上）时，应重新进行水平校正， CH5拨至负向（0%），CH6旋至负向(0%)，CH1摇杆拨至最左或者最

8、右上电，（也可以在插电后3秒钟之内把CH1摇杆拨到边沿，避免一手拨摇杆一手插电的困难）将进入水平校正模式，副翼输出将自动向右打满表示正在等待放平，将平衡仪平行于地面放置（注意！如有起落架请垫高）。保证机体静置后，左右拨动CH1通道，将进行3秒钟的零位采集。水平校正时平衡仪会自动识别安装方向，完成后副翼回正。确定平衡模式辅助正反向：CH5拨至0%，为手动模式，输入的4个通道的值将被直接送出至输出的4个通道，平衡仪不参与控制，此时先在遥控器上正确设置手动模式的正反向。再把CH5拨至100%，CH6旋至0%，此时为平衡模式，如果中点校正正确，水平放置飞机，舵面应该基本在中点，否则请重新校正中点。在横

9、滚方向上倾斜飞机，机身右倾，在副翼上应自动给出一个使飞机向左滚的控制量。机身左倾，在副翼上应自动给出一个使飞机向右滚的控制量。如下图所示：如果给出的辅助量相反, 请将拨码开关1拨到另一个方向。4.升降舵检测：在俯仰方向倾斜飞机，机头倾斜，在升降上应自动给出一个使飞机低头的控制量。机身低头，在升降上应自动给出一个使飞机抬头的控制量。如下图所示：  如果给出的辅助量相反, 请将拨码开关2拨到另一个方向。5.方向舵检测：在航向方向上摇动飞机，机头右转，在方向舵上应自动给出一个使飞机左转的控制量。机头左转，在方向舵上应自动给出一个使飞机右转的控制量。如果给出的辅助量相反，请将拨码开

10、关3拨到另一个方向。首次飞行请以手动模式上天，在安全平飞时切入自动模式，注意应密切关注飞行姿态，有异常状态应切换回手动模式并降落。GPS与返航的使用在调试好平衡模式后即可接入GPS线和3通道线的输入输出，为防止自动进入返航模式，请将5、6通道开关拨至手动模式，或者自动模式再开机。系统开机探测到GPS接入即开始等待GPS回家位置，并将得到的第一个有效的位置作为回家位置。等待回家位置中，方向舵向上打满，摇杆操作无效。如需跳出GPS等待，请将CH6拨至>75%，CH1拨至左或右边沿。跳出后，下次上电前将无法切换到返航模式。（注意！）。上天后，在CH5>50%（正向） 且 CH6>5

11、0%（正向），或者检测到接收机1、5通道无信号（图1第一种情况，无失控保护下关发射机），开始返航，不足200米定高220米，大于200米按当前高度定高飞行；在离家位置100米以内，降低定高为70米。平衡仪在平衡模式且平飞时，会测量第三通道输入。在返航模式下将会把此平均值给第三通道输出。在速度降低下自动加大第三通道输出值。每次起飞，在可视范围内，模式开关打到返航，注意查看飞机是否掉头返航，在离家30 米附近范围内盘旋。（盘旋方向向左或者向右由最近回家角度决定，所以也有可能在家位置8字飞行）。如果有异常，请迅速打到手动模式控制。常见问题解决：1. 对于3通道飞机，请将输出1通道接到方向舵，利用方向舵转向。由于平衡仪会使飞机横滚稳定性大增，对于垂尾过小的机型要小心荷兰滚现象、偏航晃动。解决办法是增加垂直尾翼安定面、减小方向舵舵角。（详见百度“荷兰滚”）2. ArkBrid平衡仪的锁角模式。对于安装舵量太大的飞机，可能会由于稳定性过强导致横滚晃动，此时请改变舵角安装位置、减小舵量。并在遥控器端设为通常100%的舵量大小（勿用遥控器减小舵量）。减小安装舵角，并在遥控器上将舵角设为100%示意图3. 平衡仪在平衡模式时，会自动输出少量的抬头迎角，所以平放机身会有少量的升降舵，为正常状态。4. 由于微调算法的存在，平衡仪在机身与目标角有细微