四履带搜救机器人机械结构设计—行星减速器设计

1、 摘 要，尤其是煤矿瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而搜救工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。由于这里不能上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要其他资料的朋友，请加叩扣:2215891151 本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独立可操作性的、抗击一定冲击和越障能力的履带式移动机器人，以适应在复杂环境

2、和崎岖路况下工作。本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人，特别是提供一个坚实的移动平台，搭载一些搜救设备，为井上人员提供救援信息，设计合理救援方案，缩短救援时间，减少伤亡。本设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。所设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履

3、带及履带轮运动机构。对此设计作部件的设计，以及强度校核，最后形成设计理念。关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计； Abstract Natural disasters, particularly coal gas coal-dust explosion accident happens, the mine environment is very complex, miners face extremely dangerous situation, it is necessary to transfer and ambulance as soon as possible; And sea

4、rch and rescue work more difficult and dangerous, often in the relief work by ambulance staff casualties. Research and development instead of or part of the rescue personnel to replace mine disaster area, rapidly environmental detection and search and rescue work of the rescue robot has very importa

5、nt significance. This paper studies the purpose of the work is the design of novel structure, has an independent class of operation, resistance to certain impact and the obstacles of the ability to track mobile robot, and to adapt to the complex environment and rugged work conditions. This research

6、significance lies in the design for the follow-up of the search and rescue robot provide a fundamental dynamic platform, in order to be able to develop more function of search and rescue robot, especially to provide a solid mobile platform, playing in some search and rescue equipment, to provide rel

7、ief information inoue, reasonable design rescue plan, shorten the rescue time, reduce casualties. We design the mobile search and rescue robot scheme is crawler drive structure. The scheme adopts the modular design, easy to remove the maintenance, can block the adaptive complex pavement, and to cont

8、rol the rotation of the two flanks board module to adjust the robot attitude change, auxiliary climbing, the disabled and across the channel; Robot after reasonable structure layout and design with good ability to adapt to the environment, mobility and resistant to a certain degree drop impact. The

9、mobile mechanism of the robot design mainly consists of four parts: active pinwheel reducer drive mechanism, wing turn institutions, adaptive pavement actuators, caterpillar and track the movement institutions. We are for parts design of design, and intensity, the final shape design theory. 前 言11 绪

10、论31.1 课题研究背景及意义3 课题研究背景3 课题研究意义41.2 国内外的研究概况61.2.1 国外研究现状6国内研究现状81.2.3 发展趋势92 搜救机器人的总体结构方案设计132.1 井下复杂环境对救灾机器人的要求132.2 典型移动机构方案论证分析142.2.1 轮式移动机构特点142.2.2 腿式移动机构特点152.2.3 履带式移动机构特点162.2.4 履、腿式移动机构特点172.2.5 轮、履、腿式移动机构性能比较182.3 研究设计采用的行走机构182.4 救灾机器人性能指标与设计192.5本章小结213搜救机器人运动参数设计计算223.1搜救机器人越障分析22搜救机器

11、人跨越台阶22搜救机器人跨越沟槽243.2搜救机器人斜坡运动分析253.3 本章小结264驱动电机的选则264.1基于平地的最大速度的电机功率计算264.2爬坡最大坡度的驱动电机功率计算274.3 本章小结285 驱动轮减速器设计305.1减速器方案分析30减速器应满足的要求305.1.2 减速器方案分析305.2 减速器的设计计算32减速器的传动方案分析32配齿计算32初步计算齿轮的主要参数33装配条件的计算38高速级齿轮强度的验算395.2.6 轴的设计及校核485.3 本章小结516移动机构履带及翼板部分设计526.1.1 确定带的型号和节距53确定主从动轮直径546.2 翼板部分设计5

12、46.3 摆臂作用概述55致 谢58前 言在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的70%左右，预计到2050年还将占50%以上，因此，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。据统计，2006年我国矿难死亡1517人，百万吨死亡率为2.00；2007年全国矿难死亡1600人，百万吨死亡率为2.1；2008年全国煤矿发生伤亡事故1341 起，死亡1389人，百万吨死亡率约为1.84，其中一次死亡39人的重大事故110起，死亡8

13、86人。2009年全国安全生产数据显示2009全国共发生一次死亡10 人以上的特大事故61起：死亡717人，其中煤矿企业特大事故共发生18起,死亡330人，死亡人数仍高居各类安全事故之首。2010年全国煤矿安全生产形势依然严峻，目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的80%，百万吨死亡率是美国的100倍、南非的30倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。矿井瓦斯爆炸一旦发生，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，救护人员无法知道能否进入或无法直接进入灾害现场执行营救任务，上述事故中的伤亡人员

14、有相当一部分是救护人员，如陕西黄陵矿业公司一号煤矿发生特大瓦斯爆炸事故，2名救护队员在井下不慎滑倒，将呼吸机鼻夹摔脱落，导致一氧化碳中毒死亡；2005年渑池县赵沟八矿井下突然起火，三门峡市矿山救护队接报后立即赶到现场救灾，在救火过程中，突发瓦斯爆炸，4名救护队员殉职；2006年六枝工矿集团公司救护大队的救护队员在井下实施封闭火区措施时，火区发生瓦斯爆炸，造成8名救护队员死亡。由此可见研发代替或部分代替救护人员的救灾机器人及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。在救援初期，其主要作用是代替矿山救护人员进入灾区，进行环境探测，并将采集的数据发送至救援指挥中心，这些环境信息主

15、要包括瓦斯、CO、氧气的浓度、环境温度、湿度与粉尘情况以及灾区的通风状况的参数，还应包括生命和图像等信息，为救灾决策提供重要参考。 1 绪 论 1.1 课题研究背景及意义1.1.1 课题研究背景 地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻幸存者,给予必要的医疗救助,并尽快救被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明,超过48 小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂,在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展救援工作的,此外,废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上述问题。机器人可以在灾难发生后第一时间进入灾

16、难现场寻找幸存者,对被困人员提供基本的医疗救助服务,进入救援人员无法进入的现场搜集有关信息并反馈给救援指挥中心等。近年来,为了满足救援工作的需要,国内外很多研究机构开展了大量的研究工作,可在灾难现场废墟中狭小空间内搜寻的各类机器人如可变形多态机器人、蛇形机器人等相继被开发出来。本文在介绍国内外灾难搜救机器人最新研究成果及近年来灾难现场的实际使用情况的基础上,根据现场使用的经验教训提出了灾难救援机器人需要解决的一些关键技术问题 ，指出了灾难救援机器人的发展趋势。 本文提出的便携式救灾机器人是一种质量轻，易于单个救援人员背负，具有多种运动姿态和抗摔能力，采用履带方式行进的微小型机器人系统。能够适应

17、矿井恶劣的灾后环境，对非结构的地形环境具有良好的自适应能力，具备较好的越障能力和一定高度的抗摔能力。机器人可通过无线电信号进行远程控制，并能够加载各种侦测设备对未知环境进行先期探测并回传井巷环境信息，为及时有效的救灾提供决策参考。1.1.2 课题研究意义我国煤炭资源丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的一半以上，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。据统计，2006年我国矿难死亡

18、1517人，百万吨死亡率为2.00；2007年全国矿难死亡1600人，百万吨死亡率为2.1；2008年全国煤矿发生伤亡事故1341 起，死亡1389人，百万吨死亡率约为1.84，其中一次死亡39人的重大事故110起，死亡886人。2009年全国安全生产数据显示2009全国共发生一次死亡10 人以上的特大事故61起：死亡717人，其中煤矿企业特大事故共发生18起,死亡330 人，死亡人数仍高居各类安全事故之首。2010年全国煤矿安全生产形势依然严峻，目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的80%，百万吨死亡率是美国的100倍、南非的30 倍。每年上百

19、次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。煤矿作为最复杂、最危险的工作环境之一，在发生安全事故之后，常常会因为井下复杂危险的环境而阻碍救援人员深入井下开展工作。但煤矿安全形式十分严峻，瓦斯爆炸等煤矿事故频发，造成了重大的人员伤亡，产生了不良的社会影响。煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，矿井环境十分复杂。救护人员无法知道能否进入或无法直接进入灾害现场执行营救任务，上述事故中的伤亡人员有相当一部分是救护人员，如陕西黄陵矿业公司一号煤矿发生特大瓦斯爆炸事故，2名救护队员在井下不慎滑倒，将呼吸机鼻夹摔脱落，导致一氧化

20、碳中毒死亡；2005年渑池县赵沟八矿井下突然起火，三门峡市矿山救护队接报后立即赶到现场搜救，在救火过程中，突发瓦斯爆炸，4名救护队员殉职； 2006 年六枝工矿集团公司救护大队的救护队员在井下实施封闭火区措施时，火区发生瓦斯爆炸，造成8名救护队员死亡。井下因灾受伤人员面临极其危险的状况，需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险，往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。由此可见研发代替或部分代替救护人员的救灾机器人及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。在救援初期，其主要作用是代替矿山救护人员进入灾区，进行环境探测，并将采集的数据发送至救援指挥中心，这些环境信息主要包括瓦

21、斯、CO、氧气的浓度、环境温度、湿度与粉尘情况以及灾区的通风状况的参数，还应包括生命和图像等信息，为救灾决策提供重要参考。1.2 国内外的研究概况1.2.1 国外研究现状目前，在救灾机器人研究方面，美国走在了世界的前列，美国在微小型机器人研制方面投入了大量的人力和物力，特别是新型、高机动、高可靠性移动载体研究方面。如美国移动机器人(TMR)计划中的便携式机器人系统(MPRS)该类机器人主要用于城市战斗与搜救。如美国智能系统和机器人中心开发的RATLER矿井探索机器人用于灾难后的现场侦查工作，采用电传遥控方式，有主动红外摄像机、无线射频信号收发器、陀螺仪和危险气体传感器等装备。无线遥控距离约76

22、 米。美国南佛罗里达大学研制的Simbot矿井搜索机器人,小巧灵活，携带数字低照度摄像机和基本气体监视组件，可以通过一个钻出的小洞钻进矿井，越过碎石和烂泥，并使用其携带的传感器发现受害矿工，探测氧气、甲烷气体含量，生成矿井地图。近十年来,美国、日本等西方发达国家在地震、火灾等救援机器人的研究方面做了大量的工作，研究出了各种可用于灾难现场救援的机器人。（1） 履带式机搜救机器人履带式机器人是为了满足军事侦察、拆除危险物等作业的需要，在传统的轮式移动机器人的基础上发展起来的。图1给出了目前国际上几家著名机器人公司的典型产品，他们主要是为了满足军事需要而开发的，体积普遍偏大，不太适合在倒塌的建筑物废

23、墟中狭小空间内搜寻幸存者。 a b c（a）Foster-Miller公司的Minitrac机器人（b）Inuktun公司的urbot机器人（c）SPAWAR的SOLEM机器人 图1-1 机器人公司给出的典型产品 （2） 形状可变履带机器人 所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化。图2所示为一种形状可变履带机器人的外形示意图。该机器人的主体部分是两条形状可变的履带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动，从而实现履带的不同

24、构形，以适应不同的运动和作业环境 图1-2形状可变履带机器人外形示意图为了能进入狭小空间展开搜救工作，要求机器人的体积要尽可能小，但体积小了搜索视野就会受到限制，为了解决这已矛盾，近年来在传统牵引式多态搜救机器人。图3为美国Irobot公司生产的Packbot系列机器人，packbot机器人有一对鳍形前肢，这对鳍形前肢可以帮助崎岖的地面上导航，也可以升高感知平台以便更好地观察。图1-3为加拿大inuktun公司MicroVGTV 多态搜救机器人，他可以根据搜索通道的大小及搜寻范围的远近灵活地调整形状和尺寸。 (a)正常状态 （b）直立状态图1-3 美国Irobot公司packbot多态搜救机器

25、人 （a）平躺状态 （b）半直立状态 （c）直立状态国内研究现状 我国的搜救机器人技术起步较晚，但是近年来引起了越来越多的关注并取得了一定的成果，沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学、国防科技大学、上海交通大学、广东富卫公司等机构都设计了自己的搜救机器人系统。2005年中科院沈阳自动化研究所与日本国际救援系统研究院联合成立的中日救援与安全机器人技术研究中心，在沈阳揭牌成立，这标志着我国的搜救机器人研究进入了一个更加快速发展的时期。2006年6月22日，由中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所研制的国内首台煤矿搜救机器人(样机)在徐州诞生（如图1-9所示）。这台煤矿搜救机器人采用自主避障和遥控引导相结

26、合的行走控制方式，能在煤矿灾害发生后深入事故现场，探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯等信息，并实时回传采集到的信息和图像，为救灾指挥人员提供重要的灾害信息。同时，机器人还能携带急救药品、生命维持液、食品和千斤顶、撬棍等自救工具以协助被困人员实施自救和逃生。图1-9CUMT-1型矿井搜救机器人1.2.3 发展趋势机器人主要有机械机构，动力装置，驱动装置，传感装置，分析处理装置，以及视频搜集信息等装置组成。而如今其发展的搜救机器人，主要是为了适应复杂的地理环境，高危险的环境，机器人参与救援的力度加大，主要是考虑到人员的安全，但是机器人自理能力还是有待提高，特别是自动移动系统，能够自主处理前

27、进路上的障碍，而且适应能力还必须很强。现在发展的机器人，有四足式的，有轮式的，有履带式的，四足的运动及适应能力好，但是面临的问题是重心问题，就是对自动调节重心要求高，随之就带来相应的设计问题，要安装许多的传感装置，增加了自身的设计重量和体积，对救援来说是一种负担，但是卡伊考虑用在火灾救援现场，他 对地面状况要求不高，所以比较好，能很好地适应环境。轮式的只能适应较平坦的救援，即在障碍物较少的巷道或者露天的有毒气体弥漫的场合，搜救效果好，而且保障人员的安全，关键是轮式的对泥泞的路面适应能力不强是一种缺憾，导致他不能广泛用在火灾现场，哪里有复杂状况。履带式的是一种比较好的设计思路，他兼备了前边两种的

28、优点，还有自身的优点，特别是越障能力是比较占优势，对复杂的矿下环境能够快速找到搜救的人员，但是他自身也有一定的发展问题。首先，越障时候容易诱发意外。由于机器人需要人来操控，当遇到特别复杂的路况的时候，认得判断来解决，而实际上，机器人可能做不到理想的效果，甚至可能救援失败，甚至影响救援。因此这就要求在传感方面，精度设计要求高，同时，对携带的视频设备要求较高，这样才能提供出来较准确的判断，为下一步指导做准备。另外，两条履带之间间距的设计要合理，机身与地面高度的设计，都事关机器人在搜救过程能否顺利进行的关键问题，是否能够按理想中完成任务，以及其越障的机动性，这才是关键的问题，救援也有时间的要求。其次

29、，机器人的智能化。 智能机器人是具有思维、感知和行动功智能机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学， 传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型， 自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。20世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务， 这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，

30、实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。在非制造领域，如核工业、水下、空间、建筑、采掘、教灾、排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。 目前， 我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。因此，21世纪智能机器人技术将会有突破性的进展。 救灾机器人是智能化机器人在煤矿领域的全新应用，尽管某些关键技术仍需要进一步研究，但救灾机器人具有高度的实用价值和广泛的应用前景。随着计算机技术、传感技术、控制技术、材料技术的发展，特别是网络技术和图像信息处理技术的

31、迅猛发展，智能机器人的研究已取得了丰硕的研究成果。但是，由于矿井救灾机器人特殊的工作环境和工作要求的不断提高，矿井救灾机器人技术方面还需要有所突破：(1) 机械性能方面， 能够适应矿井恶劣的灾后环境，对非结构的地形环境具有良好的自适应能力，具备较好的越障能力。(2) 新技术和新材料的研发，矿井灾后恶劣的环境要求用高强度、抗拉抗压、抗高温阻燃、不产生电火花的材料。(3) 优良的导航性能、信息采集能力仍是今后矿井救灾机器人导航技术的主要发展方向。(4) 由于矿井中救灾机器人单一的传感器无法满足高精度定位需要，因此需要融合多个传感器测量信息，多传感器信息融合技术也就自然成为发展趋势。(5) 多机器人

32、系统是矿井救灾机器人技术发展的主要方向。(6) 采用标准化、网络化、模块化技术。机器人装备有通信系统，在与外界进行数据信息交换时，采用标准化接口技术，网络技术可使机器人更具备操控性，同时机器人通信系统的稳定性、可维护性、兼容性也更好。2 搜救机器人的总体结构方案设计2.1 井下复杂环境对救灾机器人的要求 在矿井下，周围环境跟地面明显不同，对机器人的要求也就十分高，因此机器人设计方案要适应环境的变化。井下环境和气候与地面不同，井下环境恶劣，特别是事故刚刚发生后的井下条件更为恶劣。搜救机器人需要满足井下工作环境的特殊要求，具备快速搜寻并且准确定位井下失踪人员的功能，还要有简单的急救功能。（1） 井

33、下地形矿山井下地形复杂，环境恶劣。巷道路面多积水，有矿车铁轨、水沟、风管、线缆等障碍物；支巷道路面窄而不平，多有坡度；工作面处的路面坡度大，有碎煤、支撑、滑道等障碍。灾害发生后，脱落的顶板、岩石、煤块等形成新的障碍物。复杂的路况要求井下机器人要有较强的越障、避障能力和行驶功能恢复能力。（2） 井下气候灾害后，井下通风系统常受到破坏，使井下气候发生明显的变化，常见瓦斯和粉尘浓度增大，灾变区域的温度、湿度增加，风量减少。所以二次瓦斯爆炸的危险也常常是影响救护队员及时下井救护的一个主要因素。为了在高瓦斯下安全工作，搜救机器人需要进行矿用隔爆兼本安型设计；元件在井下温度变化范围内应能可靠地工作；为了防

34、止煤尘和积水进入车体内部和运动副，厢体要进行密封、防水设计。（3） 光照与烟雾井下无自然光，机器人只有自带光源。事故后，往往烟雾充斥巷道和工作面，能见度低，对照明产生一定影响。（4） 能源使用井下专用蓄电池供电。因此XXXXXXXXXX.此处删除无数+N个字，完整设计请加扣扣:2215891151齿轮材料和热处理的选择：中心齿轮和中心齿轮，以及行星齿轮和均采用20CrMnTi,渗碳后淬火，淬透性不错，耐低温冲击，能够满足要求。齿面硬度为58-62HRC,查行星齿轮传动设计可知，取，中心齿轮加工精度为6级，高速级与低速级的内齿轮均采用42CrMo,这种材料经过正火和调质处理，以获得相当的强度和硬

35、度等力学性能；调质硬度为217-259HRC，取，轮和的加工精度为7级。高速齿轮的模数 按弯曲强度的初算公式，为 现已知，。中心齿轮的名义转矩为。取算式系数，查机械设计使用手册系数，查得；取接触强度计算的行星齿轮间载荷分布不均匀系数，由公式可得,查得齿形系数,齿宽系数，则所得的模数m为： 取齿轮模数为低速级得齿轮模数m取弯曲强度的初算公式，计算低速级的齿轮的模数m为，现已知，中心齿轮的名义转矩，取算式系数，使用系数，综合系数，取接触强度计算的行星齿轮间载荷分布不均匀系数，由公式可得，查表得齿形系数，齿宽系数，则所得的模数m为： 取齿轮模数为啮合参数计算:高速级：在两个啮合齿轮副中-，-中，其标

36、准中心距a为 低速级：在两个啮合齿轮副中中，其标准中心距a为 由此可见，高速级和低速级得标准中心距均相等。因此次行星齿轮传动满足非变位的同心条件，但是在行星轮传动中，采用高度可以避免跟切，减少机构的尺寸和质量，还可以改善齿轮副的磨损情况以及提高承载能力。几何尺寸的计算高速级：分度圆直径 基圆直径 齿顶圆直径齿顶高：外啮合 内啮合 齿根圆直径齿根高 高速级太阳轮行星轮内齿圈模数m0.40.40.4齿数z2346115分度圆直径d9.218.446齿顶圆直径10.419.245.28齿根圆直径8.617.447低速级：分度圆直径d 基圆直径 齿顶圆直径齿顶高：外啮合 内啮合 齿根圆直径 齿根高 低

37、速级太阳轮行星轮内齿圈模数m0.60.60.6齿数z2346115分度圆直径d13.827.669齿顶圆直径1528.868.28齿根圆直径12.326.170.55.2.4装配条件的计算对设计的齿轮副应满足以下条件的计算：（1）邻接条件在行星轮传动中，为保证两相邻行星轮的齿顶不致相碰，相邻两行星轮的中心距应大于两齿顶圆半径之和，由公式验算其邻接条件 （为行星轮的直径，a为中心距）高速级:低速级：故满足邻接条件。（2）同心条件 按公式对于高度变位有，已知高速级，满足公式则满足同心条件。低速级与高速级齿数相同，故满足条件。安装条件按公式验算安装条件，即得 (C为整数) 即都满足装配条件。选取安全

38、系数 故 又查得；由于螺旋角，由机械零件得;直齿轮螺旋角系数；重合度系数；齿宽b=3;故161MPa<。故满足强度要求。选取安全系数 故 又查得；由于螺旋角，由机械零件得;直齿轮螺旋角系数；重合度系数；5；齿宽b=4;故310MPa<。故满足强度要求。齿根弯曲疲劳强度的校核由公式可验算： 式中 齿根危险截面的弯曲应力； 载荷系数； 齿形系数； 应力校正系数。齿轮副：计算载荷系数K： 式中 K-载荷系数； -使用系数； -动载系数； -齿间载荷分配系数； -齿间载荷分布系数。由机械零件可查得取=1;根据V=1.2，可得;查机械零件可得,，故。由机械零件得齿形系数：，得齿形修正系数，；

39、许用应力的计算：由机械零件得，,安全系数,故。因此弯曲疲劳强度： 故弯曲疲劳强度足够。齿轮副： 计算载荷系数K：由机械零件查得,根据v=0.58，对称支撑；由机械零件取得,故。查得齿形系数,;应力系数,；许用应力的计算：由机械零件得；由机械零件得由机械零件取弯曲疲劳强度安全系数； ； 因此弯曲疲劳强度 所以弯曲疲劳强度足够。选取安全系数 故 又查得；由于螺旋角，由机械零件得;直齿轮螺旋角系数；重合度系数；齿宽b=4.3;故<。故满足强度要求。选取安全系数 故 又查得；由于螺旋角，由机械零件得;直齿轮螺旋角系数；重合度系数；5；齿宽b=5.5;故<。故满足强度要求。齿根弯曲疲劳强度的

40、校核由公式可验算： 式中 齿根危险截面的弯曲应力； 载荷系数； 齿形系数； 应力校正系数。齿轮副：计算载荷系数： 式中 -载荷系数； -使用系数； -动载系数； -齿间载荷分配系数； -齿间载荷分布系数。由机械零件可查得取=1;根据V=1.2，可得;查机械零件可得,，故。由机械零件得齿形系数：，得齿形修正系数 ；许用应力的计算：由机械零件得，,安全系数,故。因此弯曲疲劳强度：故弯曲疲劳强度足够。齿轮副： 计算载荷系数：由机械零件查得,根据v=0.58，对称支撑；由机械零件取得,故。查得齿形系数 ,;应力系数；许用应力的计算：由机械零件得；由机械零件得由机械零件取弯曲疲劳强度安全系数S=1.25

41、； ； ；因此弯曲疲劳强度 < 所以弯曲疲劳强度足够。5.2.6 轴的设计及校核1选择轴的材料，确定许用应力根据工作条件选择轴的材料为40Cr钢，调质处理，由教材表15-3查得。2按扭转强度估算轴径根据机械零件取=112,故得=。输出轴的最小直径是安装联轴器的直径，为了使所选的轴直径与联轴器的孔相适应，故需同时选取联轴器型号。按照计算转矩应小于联轴器的公称转矩的条件，为了隔离震动与冲击，应选用微型弹性联轴器，选用德国KTR公司品牌的ROTEX-GS系列的微型无齿隙弹性联轴器；轴套材质为铝式，加紧式轴套，无键槽，传递扭矩取决于轴径，轴径范围为5-8，联轴器长度，外径。半联轴器的孔，故取，联

42、轴器与轴配合的毂孔长度。 3.轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案,用下图所示的装配方案，可取，因为轴承同时受有径向力和轴向力的作用，故选择单列圆锥滚子轴承。参照工作要求可选择C136079J,其尺寸为：。轴承采用反装形式，用轴肩定位，轴肩高度。4.确定轴上圆角和倒角尺寸取轴端倒角2×45，各轴间圆角半径见图。5.轴上载荷以及轴的校核图5-1轴的弯矩扭矩图圆周力：=2×270/5=108N 径向力：=108×tan=39.3N法向力：=/cos=44.2/ cos=114.9N水平支反力为： ，垂直反力：当量弯矩为：垂直面内=320Nmm，=15Nmm水平面内总弯矩

43、为：=401Nmm，=243Nmm轴受转矩为：T=9549/n=9549×0.15/1800=796Nmm最后按弯矩合成应力校核轴的强度： 进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面的强度，根据以上数据及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，故取，轴的计算应力 所以满足=70Mpa的条件，故设计的轴有足够的强度，并有一定裕量。5.3 本章小结本章通过对几种主要的减速器进行对比，结合矿用履带搜救机器人的工作环境，外型尺寸，确定所选用减速器的形式。同时设计计算了驱动轮减速锥齿轮，通过校核满足机器人的性能要求。6移动机构履带及翼板部分设计6.1履带的选择（4）中心距. 确定带的型

44、号和节距图6-1梯形齿同步带，轮选型图图6-2梯形齿形状图确定主从动轮直径为了增大摩擦力，应考虑增大履带与接触地面的有效接触面积，所以履带离地面的高度不易过大，故取履带主动轮直径=160mm，履带从动轮直径=160mm。选择履带主动轮型号为23XH，履带从动轮型号为23XH，就近圆整带轮直径，查得履带主动轮直径=162.71mm，履带从动轮直径=162.71mm。为了减轻履带驱动装置的重量，可以选择硬铝合金作为履带主，从动轮的材料，硬铝合金主要是加入铜，镁，锰元素，故硬铝合金具有密度小，质量低，强度高，硬度高，耐热性好的优点，能够满足设计性能要求。6.2 翼板部分设计履带翼板是整个履带驱动装置

45、中的基础部分，主要起支撑作用，履带从动轮，张紧轮分别安装在翼板上，所设计的机器人移动部分采用的是轮履结合式，这种机构设计使机器人具有良好的越障和爬坡能力，履带驱动部分必须能够实现在履带主动轮转动的过程中翼板也能够绕从动轮的轴线转动，即在有不同角度障碍物的情况下能够顺利越碍。电机、电池组、支撑轮等零件都以前后翼板为固定支架，前后翼板的刚度直接影响着这些零部件工作状态，若前后翼板刚性较差，在受到外界冲击力的作用下易产生变形，那么将会直接导致电机安装位置产生错位，电机驱动齿轮与后同步带轮中的传动齿轮不能正常啮合甚至卡死，或者导致安装在后翼板上的承重轮不能正常支撑同步带，失去承载机器人负荷的作用。为了

46、实现翼板能够绕轴线中心转动，需要使用电机提供扭矩，履带驱动装置需要的扭矩越大，相同型号的电机的尺寸也越大，从经济性的考虑，应尽量减轻整个履带驱动装置的重量，所以在材料选择方面，翼板的材料应满足质量轻，高强度，高硬度，易加工的优点，综合选择，镁合金能够满足一般的性能要求，所以翼板的材料选择镁合金。6.3 摆臂作用概述摆臂的作用是是机器人在越障时起辅助作用，使机器人受力情况改变，更加灵活的适应崎岖的环境。主要作用为以下两点：1支撑摆臂的前轮，使之能够自由滚动。2360度转动时，能够支撑起车体。为了使与摆臂相连的轮能够自由转动，设计成输出轴上套轴承，轴承支撑车轮的形式。为了使摆臂转动时能够支撑起车体

47、，车体前方的输出轴是由摆臂电机经减速器输出的。6.4本章小结通过履带的分析，选择确定了带的型号和节距，主从动轮直径，同时也采用了翼板作为支撑，节省了材料。同时通过摆臂的设计可以增加机器人的越障跨沟的能力，同时也对减速器的结构性能进行了分析，通过设计减速器主要结构尺寸已确定。 7 设计总结本论文提出的矿用搜救履带机器人是为了能胜任多种工作任务、适应多种工作环境而研发的一种小型智能移动运载机器人，论文分析了轮式、履带式、腿式、履腿复合式等移动机构的优缺点，在此基础上提出了两履腿移动机构，该机构在复杂环境中为提高越野能力和机动能力，机器人采用履腿复合移动方式行进。本论文重点介绍了搜救机器人总体结构方

48、案设计、矿用搜救机器人运动参数设计、翼板转动结构离合器方案设计、驱动轮减速锥齿轮设计和脚轮、支撑轮、缓冲块的设计等五方面内容。（1） 搜救机器人总体结构方案设计。论文从国内外履带机器人的移动方式着手，对三种常见的移动方式(轮式、履带式、腿式)在越野性能、移动速度、机构复杂程度、控制难易程度等几方面进行了比较和分析，就研制的矿用履带搜救机器人应达到的性能指标提出了具体要求。（2） 搜救机器人运动参数设计。论文针对两履机器人运动特点推导出运动学方程并对机器人爬坡性能、越障性能、跨沟性能等运动性能从理论上进行了分析验证。（3） 翼板转动结构离合器方案设计。重点围绕翼板转动自适应、主动适应路面减速机构

49、离合器的方案分析，通过理论计算，结合搜救机器人的实际性能要求，确定所需离合器的主要参数。（4） 驱动轮减速锥齿轮设计。通过对几种主要的减速器进行对比，结合矿用履带搜救机器人的工作环境，外型尺寸，确定所选用减速器的形式。同时设计计算了驱动轮减速锥齿轮，通过校核满足了机器人的性能要求。（5） 脚轮、支撑轮和缓冲块设计。主要对机器人主体的脚轮，支撑轮和缓冲块进行了分析、设计和计算。结合搜救机器人的性能要求，选定了脚轮、支撑轮和缓冲块的材料以及主要参数，经过验证分析，所选的参数满足实际要求。搜救机器人的研究是一个涉及到多领域、多学科的课题。本文仅仅讨论了其中结构与机构方面的内容。由于时间的限制和作者知识水平的欠缺，论文并不完善，有待于在以下几个方面作进一步的探索和深化：（1）机器人的越障能力和行驶机构的参数选取有很密切的关系。在结构形式确定的基础上，有必要对行驶