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文档简介

1、职业教育机电一体化专业教学资源库课 程 案 例课程名称：工业机器人调试编 制 人：王晓勇邮 箱：电 话：编制时间：2014.6.9 编制单位：南京工业职业技术学院案例13说明：功能：三角式机器人动作快速，反应灵敏，与视觉技术应用的一起，能够快速完成工件的摆放及入库等动作，效率极高；运动轨迹编程过程：1、规划运动路径；（为了提高机器人工作效率，必须尽量简短机器人工作路径）2、定义4个TCP目标点， pHome、pPick、p10、p20，通过示教器示教并保存在程序数据中；3、 设置机器人启动信号di01，控制信号do1（真空吸盘打开信号）、di2（真空反馈信号）；4、编写程序；5、调试程序；程序

2、及注释：案例13 三角式机器人工作站示意图三角式机器人程序：MODULE MainModuleCONST robtarget p10:=-144.82,724.44,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:=-0.00,0.00,1254.37,0.999997,0,0,0.00245943,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=-144.82,-72

3、0.07,1316.04,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPick:=-41.63,0.00,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR signaldo diGripper;PROC main() WHILE TRUE DO WaitDI di01,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs(pPick,-143,143,

4、-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,-143,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;Set diGripper;MoveL Offs(pPick,-143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL p10, v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p

5、10,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,-143,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,-143,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,-143,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL p20, v15

6、00, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p20,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,-143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,-143,-143,0), v1500, z1, tool0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,-143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,0,-150,-

7、100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p10,0,-150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p10,0,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,0,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,0,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPic

8、k,0,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p20,0,150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL pPick, v1500,

9、z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p10,150,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,0,-143,-100),

10、v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,0,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,0,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p20,150,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p20,150,0,

11、-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,143,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,150,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p1

12、0,150,-150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p10,150,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,143,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,150,150,-100), v1500, z1

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