万能增量式光电编码器控制的伺服电机零位调整技巧

1、万能增量式光电编码器控制的伺服电机零位调整技巧下述述两种调法完全取决于你的手工能力和熟 练程度,一般来说 ,每款伺服电机都有自己专门的编码 器自动调零软件 .不外传仅是出于商业羸利和技术保 密.如果你是一家正规的维修店 ,请不要采用以下方法 , 应通过正常渠道购买相应的专业设备.实践证明 ,手工调整如果技巧掌握得当 , 工作仔细负责 ,也可达到同样的效果 . 大批量更换新编码器调零方法第一步 :折下损坏的编码器第二步 :把新的编码器按标准固定于损坏的电机上第三步 :按图纸找出 Z 信号和两根电源引出线 ,一般 电源均为 5V.第四步:准备好一个有24V与5V两组输出电源的开 关电源和一个略经改

2、装的断线报警器，把0V线与Z信 号线接到断线报警器的两个光耦隔离输入 端上。第五步 :在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横 杆，这样转动电机时转角精度很容易控制 .第六步 :所有连线接好后用手一点点转动电机轮子 直到报警器发出报警时即为编码器零位,前后反复感觉一下便可获得最佳的位置 ,经实测用这种方法校正 的零位误差极小 ,很适于批量调整 ,经实际使用完全合 格.报警器也可用示波器代替 ,转动时当示波器上的电 压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V左 右即是编码器的零位 .这个也很方便而且更精确 .杆子 的长度越长精度则越高 ,实际使用还是用报警器更方 便又省钱 .只要用耳朵感知就行

3、了 .在编码器的转子与 定圈相邻处作好零位标记 ,然后拆下编码器。第七步 :找一个好的电机 ,用上述方法测定零位后 在电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记第八步：引出电机的U V W动力线,接入一个用可控 制的测试端子上 ,按顺序分别对其中两相通入 24V 直 流电,通电时间设为 2秒左右,观察各个电 机最终停止 位置（即各相的机械零位位置 ）其中一个始必与刚才所 作的机械零位标记是同一个位置 .这就是厂方软件固 定的电机机械零位 ,当然能通过厂方专用编码器测试 软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了.如果你只有一台坏掉的伺服电机 ,你就要根据以上获得 的几个相对机械零位逐个测试是不

4、是我们所要的那 个位置 ,这一步由伺服放大器的试运行模式来进行 测试 .有关资料是必须的 ,否则不要轻易动手 ,以免损坏 编码器。第九步 :把编码器装上电机后端 ,这一步要小心 ,以 确保编码器零位记号和电机械械零位位置无偏移,最后固定柱头镙钉和可调固定底座 .对于同类电机来说 获得了一个正确的零位位置后以后也就知道了 24V 的 正负极该正确地连接至 U V W 的哪两个端子上 ,以后 就不必再逐个搞试验了 ,这一型号的编码器调零算是 搞定了第十步 :正确连接电机与伺服放大器 ,并把工作模 式定为试运行 ,各厂商的测试方式均有些差异 ,请仔细 阅读说明书 ,如无任何硬件损坏 ,测试应 当一次

5、成功 .第十一步 :用自动调谐功能自动设定合适的 PID 数 据.以保证平稳运行的实际需要 .由于损坏的有些电机 很难判别电机轴承是否能承受额定高速运转的要求 , 经这样处理的电机还应进行抽样力矩测试和轴承测 试,如果轴承磨损严重 ,应同时更换轴承 .二 :应急调零方法 ,简单而且实用 .但必须把电机拆 离设备并依靠设备来进行调试 .试好后再装回设备再 可.事实上经过大量的调零试验 ,每个伺服电机都有 一个角度小于 10 度的零速静止区域 ,和 350 度的高速反转区域 ,如果你是偶而更换一只编码器,这样的做法确实是太麻烦了 ,这里有一个很简便的应急方法也 能很快搞定 .第一步 :拆下损坏的编

6、码器第二步 :装上新的编码器 ,并与轴固定 .而使可调 底座悬空并可自由旋转 ,把电机重新连入电路 ,把机器 速度调为零 ,通电正常后按启动开关后 有几种情况会 发生 ,一是电机高速反转 ,这是由于编码器与实际零位 相差太大所致 ,不必惊慌 ,你可以把编码器转过一个角 度直到电机能静止下来为止 .二是电机在零速指令下处于静止状态 ,这时你可以 小心地先反时针转动编码器 ,注意:一定要慢 ,直到电机 开始高速反转 ,记下该位置同时立即往回调至静止区 域.这里要求两手同时操作 ,一手作旋转 ,另一手拿好记 号笔 ,记住动作一定要快 ,也不可慌乱失措 ,完全没必要 , 这是正常现象 .然后按顺时针继

7、续缓慢转动直到又一 次高速反转的出现 ,记下该位置并立即往回调至静止 区 ,通过上述调整 ,你会发现增量式伺服电机其实有一 个较宽的可调区域 ,而这个区域里的中间位置就是伺 服电机最大力矩输出点 ,如果一个电机力矩不足或正 反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编 码器的 Z 信号削弱或该位置偏离中心所致 ,即零位发生了偏离 ,一般重新调整该零位即可 .对于一个新的编 码器来说这个静止区域相对较小 ,如大幅增加则是编 码器内部电路出了问题 ,表现为力矩不足或发热大幅 增加 .用电流表测量则空载电流明显增加 .找到中心位 置后并把这个位置擦干净 ,只要把编码器底座用 502 胶直接固定于电机

8、侧面对应处即可 .待 502 干了后再 在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行. 实践证明,正常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没 有问题的 ,从上面的调整可以看出 ,由于编码器的轴与电 机轴心是可以随便以任一角度连接的 ,所以编码器零 位与电机的机械位置只是相对位置而已 ,只有编码器 的轴与电机轴固定了 ,那么编码器的实际零位位置也 便固定下来了 ,如果活动底座位置确定了 ,那么轴间的 柱头镙钉的位置也便固定了。用上述方法最大的问题 是偏离了原来的固定镙丝口造成无法固定 .但由于 502 胶可快速定位 ,硅橡胶的耐温又超过 150 度,硬度又不 像环氧树脂 ,用了后难以清除 ,第二次更换时只