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文档简介

选择K和反馈增益K1,K2和K3,使单位阶跃响应的ts<2s(=2%, %<4% 由图可见，当取根轨迹增益KK3=12时，闭 环极点位于有效取值区域之内。从而满足设计 指标要求。本例最终设计结果为：K=240.00， K1=1.00，K2=0.35，K3=0.05。 虚 轴 满足性能指标要求 wn > 3.1 z > 0.72 的有效区域 实轴 2016年4月20日 41 选择K和反馈增益K1,K2和K3,使单位阶跃响应的ts<2s(=2%, %<4% 最后，校验设计参数，给出系统的单位 阶跃响应曲线，如图9-56所示。由图得，设 计后系统的%=2%，ts=0.88s，系统确实满 足了设计要求。 幅 值 秒 图9-56 自动测试系统的阶跃响应 2016年4月20日 42

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