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文档简介

1、职业教育机电一体化专业教学资源库课 程 案 例课程名称：工业机器人调试编 制 人：王晓勇邮 箱：电 话：编制时间：2014.7.2 编制单位：南京工业职业技术学院案例25说明：功能：此案例是典型的机器人搬运，三个工作台，每个工作台上分别有三个工件，分别为球体、正方体和圆柱体，机器人完成将他们分类放置的基本任务；运动轨迹编程过程：1、 规划运动路径；2、此案例一共定义9个TCP目标点，通过示教器示教并保存在程序数据中；3、设置机器人启动信号di01；4、 编写程序；5、 调试程序；程序及注释：案例25 机器人工作站示意图案例25 机器人程序：MODULE MainModuleCONST robt

2、arget p10:=1550.22,-146.66,1244.61,0.00311564,8.23854E-07,0.999995,1.6687E-07,-1,-4,3,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=135.89,1246.20,1244.61,0.00308443,-0.634467,0.772943,0.000456309,0,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p30:=440.71,1255.05,1251.60,0

3、.0030846,-0.634467,0.772943,0.000455539,0,-5,3,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p40:=1551.83,153.68,1244.35,0.00283916,-0.114731,0.993392,-0.00128735,0,-5,3,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p50:=446.31,-1254.63,1244.34,0.000957482,0.657522,0.753429,-0.002966

4、7,-1,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p60:=159.38,-1264.67,1244.34,0.000582453,0.745792,0.666172,-0.0030626,-1,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p70:=140.49,1517.36,1244.34,0.00310646,-0.588168,0.808733,0.000272566,0,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9

5、E+09,9E+09;CONST robtarget p80:=179.58,-1525.90,1244.34,0.000589557,0.744219,0.667928,-0.00306236,-1,-5,4,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:=1479.11,0.00,1722.50,0.5,-1.29048E-08,0.866025,-7.45058E-09,0,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROC main()WHILE TRUE DO Wai

6、tDI di02,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs(p10,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p10, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p10,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p20,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p20, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;Mo

7、veJ Offs(p20,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p30,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p30, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveJ Offs(p30,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p10,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p10, v600, z1, MyTool WOb

8、j:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p10,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p40,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p40, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p40,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p50,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p50,

9、v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p50,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p60,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p60, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p60,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p40,0,0,150), v1000, z1, MyTool WOb

10、j:=wobj1;MoveL p40, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p40,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p70,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p70, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p70,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p60,0,0,150), v

11、1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p60, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p60,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p80,0,0,150), v1000, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL p80, v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 2;MoveL Offs(p80,0,0,150), v600, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(p70,0,0,150), v1000, z1, MyTool

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