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文档简介

1、1 路面模型的建立在分析主动悬架控制过程时，路面输入是一个不可忽略的重要因素，本文利用白噪声信号为路面输入激励，其中，为下截止频率，Hz；G0为路面不平度系数，m3/cycle；U0为前进车速，m/sec；w为均值为零的随机输入单位白噪声。上式表明，路面位移可以表示为一随机滤波白噪声信号。这种表示方式来源于试验所测得的路面不平度功率谱密度（PSD）曲线的形状。我们可以将路面输入以状态方程的形式加到模型中：；D=0；考虑路面为普通路面，路面不平系数G0=5e-6m3/cycle；车速U0=20m/s；建模中，路面随机白噪声可以用随机数产生（Random Number）或者有限带宽白噪声（Band

2、-Limited White Noise）来生成。本文运用带宽白噪声生成，运用MATLAB/simulink建立仿真模型如下：图1 路面模型2 汽车2自由度系统建模图2 汽车2自由度系统模型根据图2所示，汽车2自由度系统模型，首先建立运动微分方程：整理得：式中：为悬架阻尼，为悬架刚度，为轮胎刚度，为车身质量，为车轮质量，分别为车身位移、速度、加速度，分别为车轮位移、速度、加速度，为路面输入。选取状态变量和输入向量为： 则可将系统运动方程及路面激励写成状态空间矩阵形式，即：其中，A 为状态矩阵，B为输入矩阵，其值如下：将车身加速度、轮胎动变形、悬架动行程作为性能指标，即：将性能指标项写为状态变量

3、以及输入信号的线性组合形式，即：其中： 运用MATLAB/simulink建立仿真模型如下：图3 汽车2自由度simulink模型3 汽车7自由度系统建模图4 汽车7自由度系统模型根据图2所示，汽车2自由度系统模型，首先建立运动微分方程：在俯仰角和侧倾角较小时，车身四个端点处的垂向位移有如下关系： （1） （2） （3） （4）因此，车身质心处的垂向运动方程为： （5）车身俯仰运动方程为： （6）车身侧倾运动方程为： （7）四个非簧载质量的垂向运动方程分别为： （8） （9） （10） （11）以上（5）（11）七个微分方程代表了七自由度整车动力学模型。取、和为状态变量建立形如的微分矩阵方程，得： （12）（13）（14） （15） （16） （17） （18）取微分方程（12）（18）的各项系数，得到质量矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵和输入矩阵： 微分方程中，下标A、B、C、D分别表示左前、右前、左后、右后车轮，为车身质心处的垂向位移，为车轮的垂向位移，为车辆的俯仰角，为车辆的侧倾角，为路面输入垂向位移。另外，为车辆簧载质量，为车辆非簧载质量，为车身质心至前轴距离，为车身质心至后轴距离，为前轴轮距，为后轴轮距，为悬架弹簧刚

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